醫(yī)療操作器的制造方法
【專利摘要】醫(yī)療操作器（20）包括其處形成有支撐面（28a）的基部（25）；可移動部（36），當定義了平行于支撐面的基準方向（X）時，該可移動部（36）在相對于基部的基準方向上的近端側的近端位置與基準方向上的遠端側的遠端位置之間可移動地支撐在支撐面上；定位機構，其被構造為將可移動部定位在相對于基部的遠端位置；保持部（37），其相對于可移動部可移動地支撐在基準方向上，并且被構造為可拆裝地保持治療工具（D10）的近端部，從而具有細長形狀的治療工具的長方向基本上平行于基準方向；以及驅動部（40），其被構造為相對于可移動部在基準方向上移動保持部。
【專利說明】醫(yī)療操作器
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療操作器。
[0002]本申請要求2011年8月4日提交的美國臨時申請N0.61/515203和2012年7月13日提交的日本專利申請N0.2012-157788的優(yōu)先權，通過引用將其公開引用這里。
【背景技術】
[0003]為了輔助操作者的操作，正在考慮醫(yī)療操作器(下面，簡稱為“操作器”)，其被構造為可拆裝地保持治療工具并且移動治療工具以執(zhí)行治療。
[0004]作為這樣的操作器，例如，已知專利文獻I中公開的操作器。
[0005]在操作器中，安裝有用于檢測操作器的運動的傳感器。此外，各種治療工具被相對于操作器可拆裝地安裝?？刂蒲b置安裝在操作器中。控制裝置具有處理裝置和記錄部。操作器的運動由控制裝置控制。 [0006]用戶接口和主操作器連接到控制裝置。用戶接口具有CRT監(jiān)視器、鍵盤等等。
[0007]安裝在主操作器處的主傳感器檢測主操作器的運動。由操作者操作的主操作器的運動由主傳感器檢測，并且基于該運動來操作操作器和治療工具。
[0008]這里，在由治療工具在患者的體腔中的治療區(qū)域中執(zhí)行了治療之后，治療工具被從治療部取出。在治療工具被從操作器卸下之前，更換前后的治療工具的尺寸或位置被電氣地存儲在記錄部中。在能夠基于電氣存儲的信息進行移動的狀態(tài)下，更換之后的治療工具的遠端能夠由自動地布置在患者的治療區(qū)域上。
[0009][現(xiàn)有技術文獻]
[0010][專利文獻]
[0011][專利文獻I]美國專利N0.6645196
【發(fā)明內容】

[0012]本發(fā)明要解決的技術問題
[0013]當操作操作器時，通常使用馬達。馬達由控制裝置控制。
[0014]然而，在專利文獻I的操作器中，當控制裝置由于用戶接口的操作失誤或電氣故障等等而出現(xiàn)故障時，不能夠控制操作器的運動。為此，引入到患者的體腔中的治療工具不能夠容易地從患者中取出。
[0015]考慮上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種醫(yī)療操作器，其即使在控制裝置出現(xiàn)電氣故障時也能夠將治療工具從患者中快速地取出。
[0016][解決問題的技術方案]
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第一方面，醫(yī)療操作器包括基部，在該基部處形成有支撐面；可移動部，當定義了平行于支撐面的基準方向時，該可移動部在相對于基部的基準方向上的近端側的近端位置與基準方向上的遠端側的遠端位置之間可移動地支撐在支撐面上；定位機構，其被構造為將可移動部定位在相對于基部的遠端位置；保持部，其相對于可移動部可移動地支撐在基準方向上，并且被構造為可拆裝地保持治療工具的近端部，從而具有細長形狀的治療工具的長方向基本上平行于基準方向；以及驅動部，其被構造為相對于可移動部在基準方向上移動保持部。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第二方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的醫(yī)療操作器中，定位機構包括接合部，其安裝在基部和可移動部中的一個處；以及被接合裝置，其具有被接合部，該被接合部安裝在基部和可移動部中的另一個處并且在與接合部接合時限制向基準方向的移動，其中，被接合裝置包括支撐部件，其被構造為支撐被接合部；以及偏置部件，其被構造為對支撐部件進行偏置使得被接合部與接合部接合。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第三方面，在根據(jù)本發(fā)明的第二方面的醫(yī)療操作器中，被接合裝置包括旋轉軸，其被構造為將基部和可移動部中的另一個可旋轉地連接到支撐部件，其中，偏置部件對支撐部 件進行偏置以圍繞旋轉軸進行旋轉。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第四方面，在根據(jù)本發(fā)明的第三方面的醫(yī)療操作器中，其中，支撐部件具有桿形狀，支撐部件在支撐部件延伸的延伸方向上的中間部分處由旋轉軸支撐，被接合部安裝在支撐部件的一個端部處，該端部變?yōu)榛鶞史较蛏系倪h端側，并且支撐部件的另一個端部被布置在基準方向上相對于支撐部件的一個端部的近端側。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第五方面，在根據(jù)本發(fā)明的第四方面的醫(yī)療操作器中，定位機構包括一對接合部和一對被接合裝置，該對接合部被設置為在垂直于平行于支撐面的基準方向的垂直方向上彼此分離，被接合裝置的被接合部被構造為被布置在該對接合部之間，并且偏置部件將支撐部件的一個端部偏置為彼此分離。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的第六方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一至第五方面中的任一方面的醫(yī)療操作器中，定位機構將可移動部定位在相對于基部的近端位置。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的第七方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一至第六方面中的任一方面的醫(yī)療操作器中，醫(yī)療操作器包括位置檢測部，其被構造為檢測其中可移動部被布置在相對于基部的遠端位置處的遠端布置狀態(tài)或者其中可移動部沒有被布置在相對于基部的遠端位置處的非遠端布置狀態(tài)；輸入部，其被構造為基于來自操作者的輸入輸出操作信號以控制驅動部；控制部，其具有基于操作信號的利用驅動部控制保持部的基準方向上的移動的驅動模式和不控制驅動部的待機模式，并且被構造為當位置檢測部檢測到遠端布置狀態(tài)時選擇驅動模式并且當位置檢測部檢測到非遠端布置狀態(tài)時選擇待機模式。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的第八方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一至第七方面中的任一方面的醫(yī)療操作器中，醫(yī)療操作器包括偏置機構，其被構造為將可移動部偏置到基準方向上相對于基部的近端側。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的第九方面，在根據(jù)本發(fā)明的第八方面的醫(yī)療操作器中，由偏置機構施加的用于偏置可移動部的偏置力是恒定的且與可移動部在基準方向上相對于基部的位
置無關。
[0026]此外，根據(jù)本發(fā)明的第十方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一至第七方面中的任一方面的醫(yī)療操作器中，當可移動部移動到基準方向上相對于基部的近端側時，可移動部能夠被從基部卸下。
[0027]另外，根據(jù)本發(fā)明的第十一方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一至第十方面中的任一方面的醫(yī)療操作器中，治療工具的長方向上的長度被設置為小于遠端位置與近端位置之間的基準方向上的長度。
[0028]此外，根據(jù)本發(fā)明的第十二方面，在根據(jù)本發(fā)明的第一至第十一方面中的任一方面的醫(yī)療操作器中，由保持部可拆裝地保持的多個治療工具的長方向上的長度彼此相等。
[0029][本發(fā)明的效果]
[0030]根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)療操作器，即使當控制裝置出現(xiàn)電氣故障時，也能夠從患者中快速地取出治療工具。
【專利附圖】

【附圖說明】[0031]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的使用醫(yī)療操作器的操作支持設備的整體視圖。
[0032]圖2是示出當滑動臺固定到遠端位置時根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療操作器的透視圖。
[0033]圖3是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療操作器的主要部分的構造的視圖。
[0034]圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療操作器的從臂和可移動保持部的主要部分的前視圖。
[0035]圖5是當支撐部件旋轉時根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的從臂和可移動保持部的前視圖。
[0036]圖6是當滑動臺固定到近端位置時根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療操作器的主要部分的透視圖。
[0037]圖7是用于描述使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的操作支持設備的過程的示意圖。
[0038]圖8是用于描述使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的操作支持設備的過程的示意圖。
[0039]圖9是用于描述使用根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的操作支持設備的過程的示意圖。
[0040]圖10是根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的修改示例的醫(yī)療操作器的主要部分的透視圖。
[0041]圖11是示出助手沒有按下固定解除按鈕的狀態(tài)下根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的修改示例的醫(yī)療操作器的平面截面圖。
[0042]圖12是示出助手按下固定解除按鈕的狀態(tài)下根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的變形例的醫(yī)療操作器的平面截面圖。
[0043]圖13是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療操作器的主要部分的構造的視圖。
[0044]圖14是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療操作器的從控制部的控制模式的切換處理的流程圖。
[0045]圖15是示意性地示出滑動臺布置在遠端位置的狀態(tài)下根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的醫(yī)療操作器的主要部分的構造的視圖。
[0046]圖16是示意性地示出滑動臺布置在近端位置的狀態(tài)下根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的醫(yī)療操作器的主要部分的構造的視圖。
[0047]圖17是根據(jù)本發(fā)明的修改示例的醫(yī)療操作器的從臂和可移動保持部的主要部分的前視圖。
[0048]圖18是通孔和爪的接合被解除的狀態(tài)下根據(jù)本發(fā)明的變形例的從臂和可移動保持部的主要部分的前視圖。
【具體實施方式】
[0049](第一實施方式)
[0050]下面，將參考圖1至圖12描述根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的使用醫(yī)療操作器的操作支持設備。
[0051]如圖1中所示，操作支持設備I包括主操作輸入部10、本發(fā)明的從操作器(醫(yī)療操作器)20和連接到主操作輸入部10和從操作器20的主控制部70。
[0052]主操作輸入部10用作操作支持設備I的主裝置。主操作輸入部10具有操作部(輸入部)11和顯不部12。
[0053]操作部11固定到例如顯示部12。操作部11基于來自諸如外科醫(yī)生等等的操作者O的操作(輸入)輸出用于控制從操作器20的操作信號。
[0054]顯示部12具有諸如液晶面板等等的顯示面板12a。由諸如內窺鏡設備等等的觀察設備獲得的圖像信號由主控制部70處理以顯示在顯示部12上。
[0055]如圖1和圖2中所示`，從操作器20具有附接在基底21上的從臂(基部)25、在基準方向X上相對于從臂25可移動地支撐的可移動保持部35和被構造為控制從臂25和可移動保持部35的從控制部(控制部)60。另外，從操作器20包括多組從臂25和可移動保持部35。在圖2中，為了方便描述，僅示出了一組從臂25和可移動保持部35。
[0056]如圖2中所示，從臂25被構造為多個桿26的端部經由關節(jié)部27可旋轉地彼此連接。致動部27a安裝在關節(jié)部27處。由于提供了致動部27a，因此能夠調整相鄰的桿26之間形成的角度。
[0057]從臂25的下端部可滑動地附接到安裝在基底21處的軌道21a。同時，盒狀基底板28的底面連接(耦接)到從臂25的遠端，即桿26的端部。在基底板28中，與底面相反的頂面(支撐面)28a具有矩形形狀并且是基本上平坦的面。這里，平行于頂面28a的長邊的方向被定義為基準方向X。從側面向上延伸超出頂面28a的側板29和30被固定到基底板28中平行于基準方向X的側面。
[0058]穿過側板29的通孔(接合部)29a形成在側板29a的基準方向X上的遠端側。類似地，具有與通孔29a相同的形狀的通孔(接合部)29b形成為從側板29中的通孔29a朝向基底末端側。
[0059]如圖3中所示，一對基底滑軌31附接到基底板28內(基底滑軌31中的一個未示出)?；谆?1被布置為在基底板28中彼此平行以在基準方向X上延伸。
[0060]如圖2和圖3中所示，可移動保持部35具有盒狀滑動臺(可移動部)36和支撐在滑動臺36的頂面36a上的保持部(保持部)37。一對基底滑動引導部39固定到滑動臺36的底面(基底互動引導部39中的一個未示出)?；谆瑒右龑Р?9在基準方向X上可滑動地嵌合到基底滑軌31。具體地，例如，具有基本上管狀形狀的基底滑動引導部39被嵌合為圍繞具有基本上桿形狀的基底滑軌31的外周面。支撐在基底板28的頂面28a上的滑動臺36被布置為被夾持在側板29和30之間。
[0061]如上所述，助手等等能夠手動地將滑動臺36在基準方向X上相對于基底板28進行移動。
[0062]此外，當滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側時，滑動臺36能夠被從基底板28卸下。另外，被卸下的滑動臺36將基底滑動引導件39嵌合到基底滑軌31并且將滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的遠端側，使得能夠附接到基底板28。
[0063]保持部驅動裝置(驅動部)40安裝在滑動臺36中。具體地，保持部驅動裝置40具有附接到滑動臺36的一對臺滑軌41 (臺滑軌41中的一個未示出)、布置為平行于基準方向X的滾珠絲杠42和被構造為將滾珠絲杠42圍繞其軸旋轉的伺服馬達43。
[0064]臺滑軌41被布置為在基準方向X上延伸。伺服馬達43經由馬達支撐部44附接到滑動臺36。
[0065]如圖2和圖4中所示，旋轉的爪部(被接合裝置)47附接到滑動臺36的側表面。
[0066]旋轉爪部47包括其中與通孔29a和29b接合的爪(被接合部)48形成在其一個端部處的支撐部件49、可旋轉地連接滑動臺36和支撐部件49的中心部分的旋轉軸50和被構造為對支撐部件49進行偏置使得爪48與通孔29a和29b接合的簧部件(偏置部件)51。
[0067]旋轉軸50 被布置在滑動臺36的側面處使得其旋轉軸被布置為平行于基準方向X。支撐部件49的一個端部被布置為將側板29夾持在滑動臺36與支撐部件49之間。爪48形成在支撐部件49的位于側板29側的一個端部的表面處。簧部件51連接到滑動臺36和支撐部件49的另一個端部。
[0068]如上所述，滑動臺36能夠在基準方向X上相對于基底板28移動。然后，當滑動臺36被布置在遠端位置Pl (參見圖2)(其是滑動臺36在基準方向X上的可移動范圍內的最遠端側的位置)時，爪48與通孔29a接合。
[0069]在助手沒有向支撐部件49施加力的自然狀態(tài)下，當簧部件51將支撐部件49的另一個端部偏置為與滑動臺36分離時，支撐部件49圍繞旋轉軸50旋轉以將支撐部件49的一個端部朝向側板29移動。由于當爪48與通孔29a接合時爪48不能夠在基準方向X上相對于通孔29a移動，因此滑動臺36在基準方向X上相對于基板28的移動受到限制。
[0070]本實施方式的定位機構52由通孔29a和29b以及旋轉的爪部47構成。
[0071]如上所述，在本實施方式中，滑動臺36能夠被定位(固定)在相對于基底板28的遠端位置Pl處。
[0072]另外，如圖5中所示，當助手抵抗簧部件51的偏置力將支撐部件49的另一端部朝向滑動臺36按壓時，支撐部件49能夠圍繞旋轉軸50旋轉以解除通孔29a與爪48的接合。
[0073]此外，如圖6中所示，當滑動臺朝向基準方向X上相對于基底板28的近端側移動時，滑動臺36相對于基底板28的位置在旋轉爪部47的爪48與通孔29b接合時變?yōu)榻宋恢肞2。即，即使在近端位置P2，也能夠相對于基底板28定位滑動臺36。
[0074]如圖3中所示，在保持部37中，臺滑動引導部55被固定到具有盒形狀的部主體54的底面。臺滑動引導部55在基準方向X上可滑動地嵌合到臺滑軌41。此外，在臺滑動引導部55處形成的母螺紋部55a與滾珠絲杠42旋擰在一起。[0075]伺服馬達43使得滾珠絲杠42圍繞其軸在想要的方向上旋轉。當滾珠絲杠42由伺服馬達43旋轉時，臺滑動引導部55由于滾珠絲杠42與母螺紋部55a旋擰在一起而在基準方向X上移動。為此，保持部37能夠在滑動臺36的頂面36a上在基準方向X上相對于滑動臺36移動。
[0076]公知的保持機構56在從基準方向X上的遠端側露出的同時附接到部主體54。另外，保持機構56可以從基準方向X上的遠端側附接。此外，保持機構56可以從上附接而與基準方向X無關。保持機構56的附接方向沒有特別的限制。
[0077]具有細長形狀的諸如鉗子DlO等等的治療工具的近端部分可拆裝地安裝在保持機構56上。安裝在保持機構56上的治療工具不限于鉗子D10，并且可以適當?shù)剡x擇高頻切割工具、局部注射針等等。在下面的示例中，將描述使用鉗子DlO和高頻切割工具D20作為治療工具的情況。
[0078]在鉗子DlO中，具有一對鉗子片D17的治療部D16安裝在具有大致圓筒形狀的治療工具插入部Dll的遠端部分處。能夠彎曲的彎曲部D12安裝在治療工具插入部Dll的遠端側。
[0079]具有馬達的驅動部D13安裝在治療工具插入部Dll的近端側。操作線(未示出)的遠端部分連接到鉗子片D17或彎曲部D12。當利用驅動部D13操作操作線以前進或后退時，該對鉗子片D17能夠打開和關閉，并且彎曲部D12能夠在想要的方向上彎曲。
[0080]具有上述構造的鉗子DlO的長方向上的長度被設置為小于滑動臺36在基準方向X上的遠端位置Pl與近端位置P2之間的長度(換言之，圖2中所示的通孔29a和29b的基準方向X上的節(jié)距L2)。
[0081]此外，如圖3中所示，作為具有不同于鉗子DlO的形狀的細長形狀的另一治療工具的高頻切割工具D20可拆裝地安裝在保持機構56 (參見圖9)上。高頻切割工具D20的長方向上的長度L3被設置為等于鉗子DlO的長度LI。
[0082保持機構56保持鉗子DlO的近端部分，從而鉗子DlO的長方向基本上平行于基準方向X。保持機構56還以相同方式保持高頻切割工具D20。另外，雖然未示出，但是當保持機構56保持高頻切割工具D20時，高頻電壓能夠經由保持機構56從高頻電源施加到高頻切割工具D20的切割部分D21。
[0083]當使用操作支持設備I時，內窺鏡設備(未示出)附接到另一從臂25的可移動保持部35，并且由內窺鏡設備獲取的圖像顯示在顯示面板12a上以執(zhí)行處理。
[0084]從控制部60具有連接到總線61的CPU62、存儲部63和輸入輸出部64。從操作器20的伺服馬達43、主控制部70和致動部27a (未示出)連接到總線61?？偩€61被構造為使得能夠在鉗子DlO由保持機構56保持時連接鉗子DlO的驅動部D13。
[0085]用于驅動致動部27a或伺服馬達43以移動從操作器20的程序存儲在存儲部63中。
[0086]CPU62在操作支持設備I啟動時從存儲部63讀取程序。然后，從操作器20基于程序和從操作部11輸出的操作信號等等來進行操作。
[0087]輸入輸出部64例如為鍵盤或顯示面板。助手從鍵盤輸入指令同時在顯示面板12a上檢查操作狀態(tài)。輸入指令被發(fā)送給CPU62。
[0088]主控制部70包括電源(未示出)，其將電力提供給主操作輸入部10和從操作器20。[0089]從主操作輸入部10的操作部11輸出的操作信號被發(fā)送給從控制部60。從控制部60處理由附接到從臂25的可移動保持部35的內窺鏡設備獲取的圖像的信號，并且將處理后的信號輸出到顯示部12。
[0090]接下來，將著重于從操作器20的運動來描述使用具有上述構造的操作支持設備I的處理。下面，將描述治療工具被引入到患者的體腔中以治療對象組織的情況的示例。
[0091]另外，傳統(tǒng)上，滑動臺36被布置在相對于基底板28的遠端位置Pl處。然后，當爪48與通孔29a接合時，滑動臺36固定到基底板28。
[0092]當操作支持設備I啟動時，電力被從主控制部70的電源提供到主操作輸入部10和從操作器20。在從操作器20中，CPU62從存儲部63讀取程序。
[0093]當助手操作輸入輸出部64以驅動伺服馬達43時，保持部37移動到基準方向X上相對于滑動臺36的近端側。鉗子DlO附接到保持部37的保持機構56。從臂25被操作，并且如圖7中所示，鉗子DlO被布置在與附接到患者Q的穿刺器Tl相同的軸上。
[0094]內窺鏡設備E被從不同于穿刺器Tl的穿刺器T2引入到患者Q的體腔Ql中，并且由內窺鏡設備E獲取的圖像被輸出在顯示部12上。
[0095]助手在查看顯示在顯示部12上的圖像的同時驅動伺服馬達43以將保持部37移動到基準方向X上相對于滑動臺36 的遠端側以將鉗子DlO通過穿刺器Tl引入到體腔Ql中。鉗子DlO被保持為基本上平行于保持部37移動的基準方向X。為此，鉗子DlO能夠容易地引入到穿刺器Tl中。
[0096]另外，在引入到體腔Ql中的過程中的鉗子DlO被配置為處于所述一對鉗子片D17彼此分離以打開并且彎曲部D12被拉直而沒有彎曲的狀態(tài)中。
[0097]對伺服馬達43的驅動量進行調整以使得被引入的鉗子DlO的治療部D16接近體腔Ql中的對象組織Q2。
[0098]當操作者O操作操作部11以驅動驅動部D13時，所述一對鉗子片D17被操作以在適當?shù)貜澢鷱澢緿12時打開和關閉。結果，執(zhí)行對于對象組織Q2的治療。
[0099]如上所述，通過固定從臂25和驅動伺服馬達43來執(zhí)行最終將鉗子DlO引入到體腔Ql中的運動和調整體腔Ql中的鉗子DlO的位置的運動。
[0100]接下來，將描述完成由鉗子DlO執(zhí)行的治療和將附接到保持部37的治療工具從鉗子DlO更換為高頻切割工具D20的序列。
[0101]之前，操作部11被操作使得鉗子DlO處于打開狀態(tài)并且彎曲部D12被設置為伸直狀態(tài)。
[0102]首先，在保持部37相對于滑動臺36的位置被固定的狀態(tài)下，支撐部件49的一個端部被操作以解除通孔29a與爪48的接合。
[0103]如圖8中所示，助手手動地將滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側以將滑動臺36布置在近端位置P2處。然后，鉗子DlO被從患者Q的體腔Ql中取出。
[0104]旋轉爪部47的爪48與通孔29b接合，并且滑動臺36被固定在相對于基底板28的近端位置P2。
[0105]鉗子DlO被從保持部37卸下，并且高頻切割工具D20附接到保持部37。
[0106]支撐部件49被操作以解除通孔29b與爪48的接合。
[0107]如圖9中所示，滑動臺36被手動地移動到基準方向X上相對于基底板28的遠端偵牝并且高頻切割工具D20被通過穿刺器Tl引入到體腔Ql中?；瑒优_36被布置在遠端位置Pl上，并且滑動臺36由旋轉爪部47相對于基底板28固定。如上所述，在治療工具更換前后，滑動臺36被布置在相對于基底板28的遠端位置Pl處。
[0108]鉗子DlO的長度LI被設置為等于高頻切割工具D20的長度L3。為此，高頻切割工具D20的切割部D21能被布置在與更換治療工具之前布置鉗子DlO的治療部D16的位置基本上相同的位置。
[0109]操作者O操作操作部11以將高頻電壓施加到切割部D21以執(zhí)行諸如對象組織Q2等等的切割的治療。
[0110]當由高頻切割工具D20執(zhí)行的處理結束時，當滑動臺36移動到相對于基底板28的近端側時，高頻切割工具D20被通過穿刺器Tl從體腔Ql中取出。
[0111]內窺鏡設備E通過穿刺器T2取出，并且穿刺器Tl和T2被從患者Q卸下。之后，執(zhí)行諸如在穿刺器Tl和T2附接到患者Q時形成的切口的縫合等等的適當?shù)闹委熞酝瓿墒中g。
[0112]如上所述，根據(jù)本實施方式的從操作器20，滑動臺36被布置在相對于從臂25的基底板28的遠端位置Pl處，并且滑動臺36由定位機構52定位在相對于基底板28的遠端位置Pl處。保持部37由保持部驅動裝置40移動到基準方向X上相對于滑動臺36的近端偵U。鉗子DlO附接到保持部37從而鉗子DlO的長方向基本上平行于基準方向X。
[0113]當保持部37在鉗子DlO由保持部37保持的狀態(tài)下由保持部驅動裝置40移動到基準方向X上的遠 端側時，被保持為基本上平行于基準方向X延伸的鉗子DlO能夠被容易地引入到患者Q的體腔Ql中。
[0114]此外，在更換治療工具時，由定位機構52進行的滑動臺36相對于基底板28的固定被解除，并且助手手動地將滑動臺36和保持部37移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側。因此，鉗子DlO與保持部37 —起移動到基準方向X上的近端側。
[0115]由助手手動地進行定位機構52進行的固定的解除和滑動臺36相對于基底板28的移動。因此，即使當從操作器20的從控制部60等等出現(xiàn)電氣故障并且不能夠操作時，能夠通過機械操作而將鉗子DlO從患者Q中快速地取出。
[0116]然，鉗子DlO被從保持部37卸下，并且高頻切割工具D20被附接到保持部37。滑動臺36和保持部37被手動地移動到基準方向X上相對于基底板28的遠端側，并且在滑動臺36被布置在相對于基底板28的遠端位置Pl處的狀態(tài)下，滑動臺36由定位機構52相對于基底板28進行定位。
[0117]這里，當鉗子DlO的長度LI被設置為等于高頻切割工具D20的長度L3時，高頻切割工具D20的切割部D21被布置在與更換治療工具之前布置鉗子DlO的治療部D16的位置基本上相同的位置處。因此，能夠快速地執(zhí)行治療的重新開始。
[0118]即，不同于專利文獻I中公開的傳統(tǒng)操作器，利用機械機制更換后的治療工具的遠端部分能夠被布置在原始的治療區(qū)域處而無需將治療工具的尺寸或布置記錄在記錄簿中。為此，能夠僅使用機械操作來可靠地布置治療工具的遠端部分，而沒有由于從控制部60等等的電氣故障而受到影響。
[0119]根據(jù)上述內容，根據(jù)本實施方式,能夠針對患者Q的對象組織Q2快速地更換治療工具。[0120]定位機構52由形成在側板29處的通孔29a和29b以及旋轉爪部47構成。為此，滑動臺36能夠以簡單的構造相對于基底板28可靠地固定在基準方向X上。
[0121]旋轉爪部47被構造為利用簧部件51對圍繞旋轉軸50可旋轉地支撐的支撐部件49進行偏置。為此，使得由旋轉軸50支撐的支撐部件49的運動穩(wěn)定。
[0122]此外，當爪48與側板29的通孔29b接合時，滑動臺36能夠由定位機構52固定到近端位置P2。因此，能夠在滑動臺36和保持部37的位置穩(wěn)定的狀態(tài)下可靠地執(zhí)行在近端位置P2處將治療工具更換為新的治療工具的任務。
[0123]當滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側時，能夠從基底板28卸下滑動臺36。為此，當在緊急等等情況下將滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側以進行卸下時，能夠將滑動臺36或治療工具快速且可靠地從患者Q中取出。
[0124]在本實施方式中，旋轉爪部47由分別由單獨的部件構成的旋轉軸50、支撐部件49和簧部件51 (其是偏置部件)構成。然而，旋轉軸、支撐部件、作為被接合部的爪和偏置部件可以由具有彈性的樹脂等等形成為一體，即，可以安裝諸如卡扣的旋轉爪部。
[0125]在該情況下，旋轉軸用作偏置部件。為此，在助手沒有施加力的自然狀態(tài)下，旋轉軸將爪朝向穿過支撐部件的通孔20a側偏置，從而抓與通孔29a接合。然后，當支撐部件的一個端部被操作以使得旋轉軸變形從而支撐部件圍繞旋轉軸旋轉時，通孔29a與爪的接合被解除。
[0126]在本實施方式中，通孔29a和29b僅形成在側板29中。然而，通孔可以形成在側板30中與通孔29a和29b相對的 位置處，并且與通孔接合的旋轉爪部可以安裝在滑動臺37處。
[0127]同時，在本實施方式中，通孔29b可以沒有形成在側板29中。在近端位置P2中，由于治療工具被從患者Q中取出，因此助手可以將滑動臺36相對于基底板28進行固定。
[0128]另外，在本實施方式中，與圖10和圖11中所示的從操作器80類似地，替代第一實施方式的定位機構52，可以安裝定位機構81。除了第一實施方式的側板29的通孔29a和29b之外，定位機構81具有側板30的通孔30a和30b以及旋轉爪部82。
[0129]側板30的通孔30a形成在與側板29的通孔29a相對的位置處。更具體地，假設平行于支撐面28a并且垂直于基準方向X的方向被稱為垂直方向Y，則側板29的通孔30a形成在垂直方向Y上與通孔29a隔開的位置處。類似地，側板30的通孔30b形成在與側板29的通孔29b相對的位置處。
[0130]旋轉爪部82具有圍繞安裝在滑動臺36處的針(旋轉軸83)可旋轉地支撐的桿狀連接部件(支撐部件)84和85以及附接到連接部件84和85的簧部件(偏置部件)86。連接部件84和85在連接部件84和85延伸的方向上的中心部分處由針83支撐。而且，一個旋轉爪部由針83、連接部件84和簧部件86構成，并且另一爪部由針83、連接部件85和簧部件86構成。即，旋轉爪部82由兩個旋轉爪部構成。這兩個旋轉爪部被構造為包括針83和簧部件86。
[0131]連接部件84的一個端部84a布置在基準方向X上相對于針83的遠端側，并且另一端部84b布置在基準方向X上相對于針83的近端側。類似地，連接部件85的一個端部85a布置在基準方向X上相對于針83的遠端側，并且另一端部85b布置在基準方向X上相對于針83的近端側。[0132]在該示例中，簧部件86分別附接到連接部件84和85的基準方向X上的遠端部分。然后，簧部件86將連接部件84的一個端部84a和連接部件85的一個端部85a偏置為彼此分離。具有上述構造的連接部件84和85被布置為當從平面視圖看時形成X形狀。
[0133]基本上平行于垂直方向Y并且在相對于連接部件84和85的外部的方向上突出的固定部(被接合部)88形成在連接部件84的一個端部84a處。固定部88形成為能夠與側板29的通孔29a和29b接合的大小。當固定部88與通孔29a和29b接合時，固定部88不能夠在基準方向X上相對于通孔29a和29b移動。為此，滑動臺36在基準方向X上相對于基底板28的移動受到限制。固定部88被構造為通過旋轉連接部件84而被布置在側板29與30之間。[0134]基本上平行于垂直方向Y并且在相對于連接部件84和85的外部的方向上突出的固定解除按鈕89形成在連接部件84的另一個端部84b處。
[0135]在連接部件85中，與連接部件84類似地，固定部(被接合部)90形成在一個端部85a處,并且固定解除按鈕91形成在另一個端部85b處。
[0136]固定解除按鈕89和91被布置在滑動臺36的基準方向X上的近端側。此外，固定解除按鈕89和91被布置為在垂直方向Y上相對于基底板28和滑動臺36突出。
[0137]在如圖12中所示的具有上述構造的從操作器80中，助手按下固定解除按鈕89和91使得固定解除按鈕89和91在垂直方向Y上抵抗簧部件86的偏置力而彼此接近，連接部件84和85圍繞針83旋轉。因此，一個端部84a和85a彼此接近以解除通孔29a與固定部88之間的接合以及通孔30a與固定部90之間的接合。結果，滑動臺36能夠在基準方向X上相對于基底板29移動。
[0138]另外，當滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側以將滑動臺36布置在近端位置P2時，固定部88和90分別與通孔29b和30b接合，從而滑動臺36被固定到近端位置P2。
[0139]根據(jù)本修改示例的從操作器80，定位機構81包括一對旋轉爪，即一對連接部件84和85。為此，即使當固定解除按鈕89和91中的一個被按下時，基底板28與滑動臺36的接合也沒有完美地解除。為此，能抑制由于助手與固定解除按鈕89和91的無意接觸而導致的基底板28與滑動臺36的接合的解除。
[0140]此外，固定解除按鈕89和91被布置在滑動臺36的基準方向X上的近端側。為此，由助手的一只手來執(zhí)行將滑動臺36固定到基底板28的操作或者解除基底板28和滑動板36的固定的操作，而不會受到由于諸如保持部37、鉗子DlO等等的治療工具導致的影響。因此，改進了從操作器80的操作性能。
[0141]另外，在本修改示例中，簧部件86附接到連接部件84和85的基準方向X上的遠端部分。然而，簧部件86可以附接到連接部件84和85的基準方向X上的近端部分。
[0142]在本修改示例中，從操作器80可以不包括連接部件85和側板30的通孔30a和30b。即使當沒有提供上述構造時，也能夠使用連接部件84和側板29的通孔29a和29b將滑動臺36固定在相對于基底板28的遠端位置Pl和近端位置P2處。
[0143](第二實施方式)
[0144]接下來，將參考圖13和圖14描述本發(fā)明的第二實施方式。在實施方式中，相同的附圖標記表不相同的兀件并且將省略其描述，并且將著重于與第一實施方式的不同之處來描述第二實施方式。
[0145]如圖13中所示，在操作支持設備2中使用的從操作器100包括位于基底板28中的位置檢測部101，并且包括從控制部(控制部)110，以代替第一實施方式的從操作器20中的從控制部60。
[0146]位置檢測部101具有公知的接近傳感器(未示出)和連接到接近傳感器的確定板。位置檢測部101被布置在基底板28中基準方向X上的遠端部分處。當滑動臺36被布置在相對于基底板28的遠端位置Pl處時，例如，利用由金屬制成的基底板28來改變電場分布。接近傳感器將電場分布的變化檢測為電壓值。確定板能夠比較檢測到的電壓值與預定閾值以檢測滑動臺36處于滑動臺36被布置在遠端位置Pl的遠端布置狀態(tài)還是滑動臺36沒有布置在相對于基底板28的遠端位置Pl的非遠端布置狀態(tài)。
[0147]位置檢測部101連接到從控制部110的總線61。位置檢測部101將遠端布置狀態(tài)或非遠端布置裝置的檢測結果經由總線61輸出到下面描述的模式切換部111。
[0148]除了第一實施方式的從控制部60的各構造之外，從控制部110還包括模式切換部
111。模式切換部111能夠基于從位置檢測部101發(fā)送的檢測結果將其中CPU62驅動伺服馬達43的控制模式在驅動模式和待機模式之間進行切換。
[0149]驅動模式是基于從操作部11輸出的操作信號由伺服馬達43控制滑動臺36的基準方向X上的移動的控制模式。同時，待機模式是與輸出的操作信號無關地不控制伺服馬達43的控制模式。然后，當從位置檢測部101發(fā)送的檢測結果是遠端布置狀態(tài)時，模式切換部111將控制模式設置為驅動模式，并且當檢測結果是非遠端布置狀態(tài)時，將控制模式設置為待機模式。
[0150]例如，模式切換部111根據(jù)下面描述的控制過程將控制模式設置為驅動模式或待機模式。
[0151]模式切換部111具有存儲器(未示出)。對應于驅動模式和待機模式的標志存儲在存儲器中。CPU62根據(jù)預定讀出時序周期性地從模式切換部111的存儲器讀取標志。然后，CPU62根據(jù)讀取的標志控制伺服馬達43。
[0152]使用上述控制過程，基于由位置檢測部101檢測到的布置狀態(tài)在驅動模式和待機模式之間切換其中CPU62控制伺服馬達43的控制模式。
[0153]接下來，將描述具有上述構造的操作支持設備2中切換控制模式的處理。圖14是示出切換從控制部10的控制模式的處理的流程圖。
[0154]下面，將基于滑動板36之前已經布置在相對于基板28的遠端位置Pl處的前提來描述處理。
[0155]當操作支持設備2啟動時，電力被提供給從操作器20。
[0156]首先，在步驟S10，控制模式被設置為驅動模式。具體地，示出遠端布置狀態(tài)的檢測結果被從位置檢測部101輸出到模式切換部111。在模式切換部111中，對應于驅動模式的標志存儲在存儲器中。
[0157]接下來，在從步驟SlO開始的讀出時序之后，在步驟S20，位置檢測部101確定滑動臺36是否被布置在遠端位置Pl。
[0158]當位置檢測部101檢測到滑動臺36被布置在遠端位置Pl (是)時，再次執(zhí)行步驟S20。即，當滑動臺36被布置在遠端位置Pl時，基于從操作部11輸出的操作信號來控制由伺服馬達43進行的滑動臺36在基準方向X上的移動。[0159]同時，在步驟S20，當位置檢測部101檢測到滑動臺36沒有被布置在遠端位置Pl(否)時，執(zhí)行步驟S30。例如，當助手手動地將滑動臺36從遠端位置Pl移動到相對于基底板28的近端位置P2時或者當將滑動臺36從遠端位置Pl移動到近端位置P2時，在步驟S20中檢測到滑動臺36沒有被布置在遠端位置P1。
[0160]在步驟S30，控制模式被設置為待機模式。具體地，示出非遠端布置狀態(tài)的檢測結果被從位置檢測部101輸出到模式切換部111。在模式切換部111中，對應于待機模式的標志被存儲在存儲器中，并且執(zhí)行步驟S40。
[0161]在步驟S40，在從步驟S20的開始的讀出時序之后，位置檢測部101確定滑動臺36是否被布置在遠端位置Pl。
[0162]當位置檢測部101檢測到滑動臺36被布置在遠端位置Pl (是)時，執(zhí)行步驟S10。例如，當助手將滑動臺36手動地返回到相對于基底板28的遠端位置Pl時，在步驟S40檢測到滑動臺36被布置在遠端位置P1。
[0163]同時，在步驟S40，當位置檢測部101檢測到滑動臺36沒有被布置在遠端位置Pl(否)時，再次執(zhí)行步驟S40。即，當滑動臺36沒有被布置在遠端位置Pl時，與輸出操作信號無關地不控制伺服馬達43。
[0164]如上所述，在每個讀出時序，位置檢測部101檢測滑動臺36是否被布置在遠端位置P1，并且基于檢測結果來在驅動模式和待機模式之間切換控制模式。
[0165]繼續(xù)上述處理直到操作支持設備2停止。
[0166]如上所述，根據(jù)本實施方式的從操作器100，即使當控制裝置發(fā)生電氣故障時，也能夠從患者Q快速地取出治療工具。
[0167]此外，當滑動臺36沒有被布置在遠端位置Pl時，控制模式被設置為待機模式使得與從操作部11輸出的操作信號無關地不執(zhí)行伺服馬達43的控制。因此，在滑動臺36從遠端位置Pl的移動和治療工具的更換期間，能夠防止由于操作部11的誤操作而導致保持部37相對于滑動臺36的移動。
[0168]此外，在更換治療工具時，能夠限定保持部37相對于滑動臺36的位置。為此，當治療工具的長度相等時，更換之后的治療工具的遠端位置能夠返回到初始遠端位置而無需記錄更換之前的治療工具的遠端位置。
[0169]另外，在本實施方式中，在位置檢測部101中使用接近傳感器來檢測基底板28的位置。然而，在位置檢測部101中使用的傳感器不限于接近傳感器。能夠適當?shù)剡x擇并使用微開關、光電傳感器、磁性傳感器等等，只要組件能夠檢測基底板28的位置。
[0170]此外，可以提供對于從操作器100中包括的多組從臂26和可移動保持部35在驅動模式和待機模式之間切換控制模式的構造。即，控制模式可以僅由更換治療工具所需的一組從臂25和可移動保持部35切換到待機模式，并且其他組的控制模式可以保持驅動模式以使用操作部11執(zhí)行操作。
[0171]在本實施方式中，在待機模式中，CPU62被構造為不驅動伺服馬達43。然而，在本實施方式中，在待機模式中，CPU62被構造為不驅動驅動部D13。在該情況下，當鉗子DlO的彎曲部D12如第一實施方式中描述的那樣彎曲并使用時，CPU62可以被構造為在彎曲部D12伸直之后不驅動伺服馬達43和驅動部D13。[0172]當彎曲部D12處于伸直狀態(tài)時，鉗子DlO能夠容易地從患者Q中取出。
[0173](第三實施方式)
[0174]接下來，將參考圖15和圖16描述本發(fā)明的第三實施方式。在實施方式中，相同的附圖標記表示相同的元件并且將省略其描述，并且將著重于與上述實施方式的不同之處來描述第三實施方式。
[0175]如圖15中所示，除了第一實施方式的從操作器20的各元件之外，本實施方式的從操作器120還包括用于將滑動臺36偏置到基準方向X上相對于基底板28的近端側的偏置機構121。 [0176]在本實施方式中，作為偏置機構121，例如，諸如Constonn (注冊商標，由SuncoSpring株式會社制造)等等的恒定負載彈簧122容納在卷軸123中。在卷軸123中,提供了由卷軸123可旋轉地支撐的圓筒(未示出)。恒定負載彈簧122的近端部分附接到圓筒并且圍繞該圓筒纏繞。
[0177]卷軸123固定到基底板28的基準方向X上的近端部分，從而將恒定負載彈簧122從卷軸123的內部拉出的方向變?yōu)榛鶞史较騒上的遠端側。恒定負載彈簧122的遠端部分被固定到滑動臺36的基準方向X上的遠端部分。
[0178]當使用恒定負載彈簧122時，偏置機構121將滑動臺36相對于基底板28偏置的偏置力(負載)是恒定的而與滑動臺36在基準方向X上相對于基底板28的位置無關。
[0179]可以適當?shù)卦O置偏置機構121的偏置力。優(yōu)選地考慮例如當頂面28a相對于水平面傾斜時頂面28a相對于水平面的最大傾斜角來設置偏置機構121的偏置力。
[0180]作為設置偏置力的方法之一，存在下述方法:當頂面28a被布置為相對于水平面形成最大傾斜角時，在施加到滑動臺36、保持部37和治療工具(下面稱為“滑動臺36等等”)的重力當中，將平行于頂面28a的分量設置為基本上等于偏置力。
[0181]根據(jù)該方法，滑動臺36能夠被保持在基準方向X上相對于基底板28的任意位置處。為此，偏置機構121用作滑動臺36等等的重力補償。因此，當基底板28和滑動臺36的固定由定位機構52解除時,能夠防止滑動臺36的無意的移動。
[0182]此外，作為設置偏置力的另一方法，存在下述方法:將偏置力設置為大于重力中平行于頂面28a的分量。根據(jù)該方法，當助手等等解除他/她對于滑動臺36的抓握時，滑動臺36能夠自動地移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側，如圖16中所示，并且諸如鉗子DlO等等的治療工具能夠自動地與患者Q分離。
[0183]另外，當從操作器120包括偏置機構121時，即使當滑動臺36移動到基準方向X上相對于基底板28的近端側時，偏置機構121變?yōu)樽璧K，并且因此不能夠從基底板28卸下滑動臺36。
[0184]根據(jù)具有上述構造的本實施方式的從操作器100，即使當控制裝置發(fā)生電氣故障時，也能夠從患者Q中快速地取出治療工具。
[0185]此外，當提供了偏置機構121時，能夠抑制滑動臺36向基準方向X上相對于基底板28的遠端側的無意的移動。
[0186]當頂面28a相對于水平面傾斜并且施加到滑動臺36等等的重力中平行于頂面28a的分量基本上等于偏置機構121的偏置力時，滑動臺36能夠保持在基準方向X上相對于基底板28的任意位置。由于偏置機構121的偏置力是恒定的而與滑動臺36在基準方向X上的位置無關，因此能夠改進助手操作滑動臺36時的操作性能。
[0187]另外，在本實施方式中，替代使用恒定負載彈簧122的偏置機構121，可以使用能夠在基準方向X上相對于基底板28移動滑動臺36的螺旋簧或電氣馬達作為偏置機構。在使用電氣馬達的機構中，滑動臺36也可以手動地在基準方向X上移動。
[0188]即使在該情況下，為了限制滑動臺36的固定位置，更換之后的治療工具遠端位置能夠被設置為更換之前的遠端位置。為此，治療工具能夠快速地更換為新的治療工具。
[0189]雖然已經參考附圖描述了本發(fā)明的第一至第三實施方式，但是具體構造不限于本實施方式，而是在不偏離本發(fā)明的精神的情況下，可以包括修改等等。此外，不用說的是，本實施方式中描述的構造可以被適當?shù)亟M合和使用。
[0190]例如，在第一至第三實施方式中，鉗子DlO的長度LI等于高頻切割工具D20的長方向上的長度L3。然而，這些長度可以不同。當鉗子DlO的長度LI被設置為小于滑動臺36的遠端位置Pl與滑動臺36的近端位置P2之間的長度時，鉗子DlO能夠被從患者Q快速地取出。
[0191]另外，在鉗子DlO的長度LI被設置為大于高頻切割工具D20的長度L3的情況下，可以如下面所描述的那樣進行治療。即，當保持部驅動裝置40在鉗子DlO被從身體取出之前已經被驅動時，鉗子DlO的遠端部分與身體中的被治療組織分離超過是鉗子DlO與高頻切割工具D20的長度之間的差的由式(L3-L1)計算出的值。結果，更換之后的高頻分割工具D20的遠端沒有與身體中的被治療組織接觸，并且高頻切割工具D20的遠端能夠被布置在治療區(qū)域中。
[0192]另外，在第一至第三實施方式中，鉗子DlO的長度LI被設置為小于滑動臺36的遠端位置Pl與滑動臺36的近端位置P2之間的長度L2。然而，鉗子DlO的長度LI可以被設置為長于滑動臺36的遠端位置Pl與滑動臺36的近端位置P2之間的基準方向X上的長度L2。
[0193]在該情況下，基底板28和穿刺器被安裝為使得基底板28與穿刺器分離超過作為基準方向X上滑動臺36的遠端位置Pl與滑動臺36的近端位置P2之間的差的由式(L1-L2)計算出的值。結果穿刺器10能夠從患者取出。
[0194]在第一至第三實施方式中，如圖17中所示，替代本實施方式的定位機構52的旋轉爪部47，可以提供包括移動爪部(被接合裝置)131的定位機構130。
[0195]在本修改示例中，移動爪部131具有其中爪48形成在其一個端部處的支撐部件132以及簧部件133，其被構造為對支撐部件132的另一端部進行偏置使得爪48與通孔29a和29b接合。爪48形成在側板29側的支撐部件132的一個端部的表面處。簧部件133安裝在滑動臺36處?；刹考?33連接到在基準方向X上平行地看時具有L形狀的連接部件134和支撐部件132的另一端部。
[0196]在助手沒有將力施加到支撐部件132的自然狀態(tài)下，當簧部件133將支撐部件132朝向側板29側偏置時，保持爪48與通孔29a的接合。因此，滑動臺36在基準方向X上相對于基板28的移動受到限制。
[0197]同時，當助手抓住支撐部件132并且抵抗簧部件133的偏置力拉動支撐部件132(使其平行移動)以與滑動臺36分離(如圖18中所示)時，通孔29a與爪48的接合被解除。因此，滑動臺36能夠在基準方向X上相對于基底板28移動。[0198]另外，在第一至第三實施方式以及本修改示例中，使用簧部件作為偏置部件，但是偏置部件不限于簧部件。作為偏置部件，例如可以使用磁體。具體地，支撐部件側磁體安裝到支撐部件49的另一端部，從而其北極取向為滑動臺36 —側，并且臺側磁體安裝到滑動臺36，從而其北極取向為支撐部件49的另一端側。由于支撐部件側磁體和臺側磁體排斥，因此產生了偏置力，從而爪48與通孔29a接合。
[0199]在本修改示例中，彼此面對的支撐部件側磁體和臺側磁體的極可以被設置為南極。
[0200]在第一至第三實施方式中，通孔29a形成在從臂25中作為接合部，并且爪48安裝在滑動臺36處作為被接合部。然而，爪可以安裝在從臂25處作為接合部，并且與爪接合的通孔可以形成在滑動臺36中作為被接合部。此外，爪可以安裝在圍繞從臂25的旋轉軸可旋轉地支撐的支撐部件處作為被接合部，并且與爪接合的通孔可以形成在滑動臺36中作為接合部。
[0201]此外，具有可移動關節(jié)部27的從臂25安裝為基部。然而，基部不限于該構造，并且可以由不具有任何可移動部件的簡單支撐物來構成。
[0202][工業(yè)實用性]
[0203]根據(jù)醫(yī)療操作器，即使在控制裝置出現(xiàn)電氣故障時，能夠將針對患者的治療區(qū)域的治療工具快速地更換為新的治療工具。
[0204][附圖標記的描述]
[0205]20、80、100、120從操作器(醫(yī)療操作器)`[0206]25從臂(基部)
[0207]28a頂面(支撐面)
[0208]29a、29b、30a、30b 通孔(接合部)
[0209]36滑動臺(可移動部)
[0210]37保持部(保持部)
[0211]40保持部驅動裝置(驅動部)
[0212]47、82旋轉爪部(被接合裝置)
[0213]48爪(被接合部)
[0214]49、132支撐部件
[0215]50旋轉軸
[0216]51、133簧部件(偏置部件)
[0217]52,81,130 定位機構
[0218]60、110從控制部(控制部)
[0219]83針(旋轉軸)
[0220]84,85連接部件(支撐部件)
[0221]84a、85a —個端部
[0222]84b、85b 另一端部
[0223]88,90固定部(被接合部)
[0224]101位置檢測部
[0225]121偏置機構[0226]131移動爪部(被接合裝置)
[0227]DlO鉗子(治療工具)
[0228]D20高頻切割工具(治療工具)
[0229]L1、L3 長度 [0230]Pl遠端位置
[0231]P2近端位置
[0232]X基準方向
[0233]Y垂直方向
【權利要求】
1.一種醫(yī)療操作器，所述醫(yī)療操作器包括: 基部，在所述基部處形成有支撐面； 可移動部，當定義了平行于所述支撐面的基準方向時，所述可移動部在相對于所述基部的是所述基準方向上的近端側的近端位置與是所述基準方向上的遠端側的遠端位置之間可移動地支撐在所述支撐面上； 定位機構，所述定位機構被構造為將所述可移動部定位在相對于所述基部的所述遠端位置； 保持部，所述保持部相對于所述可移動部可移動地支撐在所述基準方向上，并且被構造為可拆裝地保持細長狀的治療工具的近端部分，使得所述治療工具的長方向基本上平行于所述基準方向；以及 驅動部，所述驅動部被構造為相對于所述可移動部在所述基準方向上移動所述保持部。
2.根據(jù)權利要求1所述的醫(yī)療操作器，其中，所述定位機構包括: 接合部，所述接合部設置在所述基部和所述可移動部中的一個處；以及 被接合裝置，所述被接合裝置具有被接合部，所述被接合部設置在所述基部和所述可移動部中的另一個處，并且在與所述接合部接合時，在所述基準方向上的移動受到限制，其中，所述被接合裝置包括: 支撐部件，所述支撐部件被構造為支撐所述被接合部；以及 偏置部件，所述偏置部件被構造為對所述支撐部件進行偏置，使得所述被接合部與所述接合部接合。`
3.根據(jù)權利要求2所述的醫(yī)療操作器，其中， 所述被接合裝置包括旋轉軸，所述旋轉軸被構造為將所述基部和所述可移動部中的所述另一個可旋轉地連接到所述支撐部件，并且 所述偏置部件對所述支撐部件進行偏置以圍繞所述旋轉軸旋轉。
4.根據(jù)權利要求3所述的醫(yī)療操作器，其中， 所述支撐部件具有桿形狀； 所述支撐部件在所述支撐部件延伸的延伸方向上的中間部處由所述旋轉軸支撐，所述被接合部設置在所述支撐部件的一個端部處，所述一個端部變?yōu)樗龌鶞史较蛏系倪h端側，并且 所述支撐部件的另一個端部被布置在所述基準方向上相對于所述支撐部件的一個端部的近端側。
5.根據(jù)權利要求4所述的醫(yī)療操作器，其中， 所述定位機構包括一對接合部和一對被接合裝置； 所述一對接合部被設置為在垂直于平行于所述支撐面的所述基準方向的垂直方向上彼此分離； 所述被接合裝置的所述被接合部被構造為被布置在所述一對接合部之間，并且 所述偏置部件將所述支撐部件的一個端部偏置為彼此分離。
6.根據(jù)權利要求1至5中的任一項所述的醫(yī)療操作器，其中，所述定位機構將所述可移動部定位在相對于所述基部的所述近端位置。
7.根據(jù)權利要求1至6中的任一項所述的醫(yī)療操作器，所述醫(yī)療操作器包括: 位置檢測部，所述位置檢測部被構造為檢測所述可移動部被布置在相對于所述基部的遠端位置處的遠端布置狀態(tài)或者所述可移動部沒有被布置在相對于所述基部的所述遠端位置處的非遠端布置狀態(tài)； 輸入部，所述輸入部被構造為基于來自操作者的輸入輸出操作信號以控制所述驅動部; 控制部，所述控制部具有基于所述操作信號的利用所述驅動部控制所述保持部的所述基準方向上的移動的驅動模式和不控制所述驅動部的待機模式，并且被構造為當所述位置檢測部檢測到所述遠端布置狀態(tài)時選擇所述驅動模式并且當所述位置檢測部檢測到所述非遠端布置狀態(tài)時選擇所述待機模式。
8.根據(jù)權利要求1至7中的任一項所述的醫(yī)療操作器，所述醫(yī)療操作器包括偏置機構，所述偏置機構被構造為將所述可移動部偏置到所述基準方向上相對于所述基部的近端側。
9.根據(jù)權利要求8所述的醫(yī)療操作器，其中，由所述偏置機構施加的用于偏置所述可移動部的偏置力是固定的而與所述可移動部在所述基準方向上相對于所述基部的位置無關。
10.根據(jù)權利要求1至7中的任一項所述的醫(yī)療操作器，其中，當所述可移動部移動到所述基準方向上相對于所述基部的近端側時，所述可移動部能夠被從所述基部卸下。
11.根據(jù)權利要求1至10中 的任一項所述的醫(yī)療操作器，其中，所述治療工具的長方向上的長度被設置為小于所述遠端位置與所述近端位置之間的所述基準方向上的長度。
12.根據(jù)權利要求1至11中的任一項所述的醫(yī)療操作器，其中，由所述保持部可拆裝地保持的多個治療工具的長方向上的長度彼此相等。
【文檔編號】A61B19/00GK103702632SQ201280035926
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2012年8月3日 優(yōu)先權日:2011年8月4日
【發(fā)明者】長谷川滿彰, 岸宏亮 申請人:奧林巴斯株式會社