專利名稱：一種肌電假手的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種肌電假手的控制方法，用于手肌電假手的控制，屬于特殊器械控制領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在肌電假手控制中，傳統(tǒng)肌電信號的識別決策方法雖然具有一定的有效性，但是未充分考慮不同佩戴者或同一佩戴在不同條件下肌電信號存在差異的問題，導(dǎo)致假手在安裝佩戴時要進(jìn)行因人而異的參數(shù)調(diào)整，實(shí)際使用中存在一定的局限性；在握力控制方面，一些控制算法基于假手上安裝有較為完善的傳感系統(tǒng)取得了較好的握力跟蹤控制效果，然而，實(shí)際肌電假手由于大小、尺寸、生產(chǎn)成本等的限制無法安裝充分的傳感器，導(dǎo)致目前商業(yè)化的肌電假手難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的力控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種具有自適應(yīng)學(xué)習(xí)動作識別能力、能夠避免假手在安裝佩戴時要進(jìn)行因人而異的參數(shù)調(diào)整的肌電假手的控制方法。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的步驟1:取帶有第一 AD轉(zhuǎn)換器的第一肌電傳感器和帶有第二 AD轉(zhuǎn)換器的第二肌電傳感器，所述第一肌電傳感器和第二肌電傳感器分別用于采集手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的張開肌電信號EMGl和手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的閉合肌電信號EMG2，令MaxE1、MaxE2的初值為0，MinE1、MinE2的初值為2m，M為AD轉(zhuǎn)換器的位數(shù)，MaxE1、MaxE2分別為經(jīng)過放大、整流、濾波預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl和閉合肌電信號EMG2的最大值，MinE1、MinE2*別為經(jīng)過放大、整流、濾波預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl和閉合肌電信號EMG2的最小值，步驟2 :肌電信號自適應(yīng)學(xué)習(xí)動作識別，輸出假手的期望握力Fd，詳細(xì)步驟如下步驟2.1利用第一肌電傳感器采集手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的張開肌電信號EMG1，利用第二肌電傳感器采集手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的閉合肌電信號EMG2，再分別對張開肌電信號EMGl及閉合肌電信號EMG2進(jìn)行放大、整流、濾波，得到預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl及預(yù)處理后的閉合肌電信號EMG2，步驟2. 2 :分別更新預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl的最大值Maxm、預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl的最小值Minm、預(yù)處理后的閉合肌電信號EMG2的最大值MaxE2及預(yù)處理后的閉合肌電信號EMG2的最小值MinE2，更新方法如下
權(quán)利要求
1.一種肌電假手的控制方法，具體步驟如下 步驟1:取帶有第一 AD轉(zhuǎn)換器的第一肌電傳感器和帶有第二 AD轉(zhuǎn)換器的第二肌電傳感器，所述第一肌電傳感器和第二肌電傳感器分別用于采集手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的張開肌電信號EMGl和手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的閉合肌電信號EMG2，令MaxE1、MaxE2的初值為O，MinE1、MinE2的初值為2M，M為AD轉(zhuǎn)換器的位數(shù)，MaxE1、MaxE2分別為經(jīng)過放大、整流、濾波預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl和閉合肌電信號EMG2的最大值，MinE1、MinE2分別為經(jīng)過放大、整流、濾波預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl和閉合肌電信號EMG2的最小值， 步驟2 :肌電信號自適應(yīng)學(xué)習(xí)動作識別，輸出假手的期望握力Fd，詳細(xì)步驟如下 步驟2.1利用第一肌電傳感器采集手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的張開肌電信號EMG1，利用第二肌電傳感器采集手臂上的一對拮抗肌的肌電信號中的閉合肌電信號EMG2，再分別對張開肌電信號EMGl及閉合肌電信號EMG2進(jìn)行放大、整流、濾波，得到預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl及預(yù)處理后的閉合肌電信號EMG2， 步驟2. 2 :分別更新預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl的最大值Maxm、預(yù)處理后的張開肌電信號EMGl的最小值Minm、預(yù)處理后的閉合肌電信號EMG2的最大值MaxE2及預(yù)處理后的閉合肌電信號EMG2的最小值MinE2，更新方法如下
全文摘要
一種肌電假手的控制方法，包括基于肌電信號自適應(yīng)學(xué)習(xí)的動作識別方法和握力模糊控制方法?；诩‰娦盘栕赃m應(yīng)學(xué)習(xí)的動作識別方法以人體手臂一對拮抗肌上采集得到的經(jīng)過放大、整流、濾波后的張開肌電信號EMG1、閉合肌電信號EMG2作為輸入信號，通過更新自適應(yīng)比例因子，從而實(shí)現(xiàn)對人體肌電信號的自適應(yīng)，并根據(jù)佩戴者手臂肌肉的收縮程度輸出假手的期望握力。握力模糊控制方法用于實(shí)現(xiàn)對假手期望握力的跟蹤，從而實(shí)現(xiàn)根據(jù)假手佩戴者手臂肌電信號的強(qiáng)度來控制假手的握力大小。使用時只需要將兩個肌電傳感器貼合在佩戴者手臂的一對拮抗肌上，打開假手電源，佩戴者上抬和下手腕即可實(shí)現(xiàn)對假手的控制。
文檔編號A61F2/54GK103006358SQ20121057842
公開日2013年4月3日 申請日期2012年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月27日
發(fā)明者宋愛國, 吳常鋮, 章華濤, 徐寶國 申請人:東南大學(xué)