用于計(jì)劃圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的系統(tǒng)和方法
【專(zhuān)利摘要】在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站可接收與患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域的圖像(一個(gè)或多個(gè))關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)并且將所述圖像(一個(gè)或多個(gè))顯示在顯示設(shè)備上。用戶(hù)可作出關(guān)于其信息被存儲(chǔ)在所述計(jì)劃站的存儲(chǔ)器中的第一介入工具和第二介入工具的選擇。所述計(jì)劃站可執(zhí)行在所述顯示設(shè)備上可視的治療計(jì)劃的模擬，以便將所述第一和第二介入工具布置在所述患者的身體中并且將來(lái)自所述第一和第二介入工具的熱能施加到所述患者的身體。所述計(jì)劃站可生成熱效應(yīng)的熱模型并且將所述熱模型顯示在所述顯示設(shè)備上，所述熱效應(yīng)由所述第一介入工具和所述第二介入工具在所述患者的組織上共同地產(chǎn)生。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于計(jì)劃圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的系統(tǒng)和方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求2010年11月10日提交的標(biāo)題為“Planning Station”的印度臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng) N0.3348/CHE/2010 和 2010 年 11 月 10 日提交的標(biāo)題為 “System for PerformingAblation Procedures”的印度臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)N0.3344/CHE/2010的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，由此其公開(kāi)內(nèi)容通過(guò)引用整體并入。
【背景技術(shù)】
[0003]本發(fā)明涉及用于圖像引導(dǎo)過(guò)程的系統(tǒng)和方法，并且更特別地涉及用于圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的計(jì)劃和執(zhí)行的系統(tǒng)和方法。
[0004]一些已知的介入過(guò)程包括介入工具的人工插入，這可能易于發(fā)生損傷鄰近組織或器官的風(fēng)險(xiǎn)。在一些已知的介入過(guò)程中，為了限制或者防止這樣的潛在損傷，主張用醫(yī)藥措施積極治病者(interventionist)非常慎重地執(zhí)行療程，這能夠使得過(guò)程變得非常耗時(shí)。在一些已知的圖像引導(dǎo)介入過(guò)程中，介入工具的人工插入也許不精確，因?yàn)槌上裎幢粚?shí)時(shí)地執(zhí)行并且工具的位置由于過(guò)程的微創(chuàng)性質(zhì)而可能不是可見(jiàn)的。這樣的過(guò)程還可能是耗時(shí)的，因?yàn)橹鲝堄冕t(yī)藥措施積極治病者可能必須在控制掃描之間將介入工具移動(dòng)非常小的增量以確定所述工具的位置。
[0005]因此，存在對(duì)能夠允許被用來(lái)在一個(gè)或多個(gè)介入工具的準(zhǔn)確放置方面幫助主張用醫(yī)藥措施積極治病者以對(duì)靶組織(例如，瘤)進(jìn)行治療以在使用多個(gè)介入工具時(shí)避免與周?chē)M織和器官?zèng)_突的計(jì)劃圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的系統(tǒng)和方法的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在本文中描述了用于 在圖像引導(dǎo)介入過(guò)程中使用的系統(tǒng)和方法。在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站能夠接收與患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域的圖像(一個(gè)或多個(gè))關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)并且將所述圖像(一個(gè)或多個(gè))顯示在顯示設(shè)備上。用戶(hù)可進(jìn)行關(guān)于其信息被存儲(chǔ)在所述計(jì)劃站的存儲(chǔ)器中的第一介入工具的選擇和第二介入工具的選擇。所述計(jì)劃站能夠執(zhí)行在所述顯示設(shè)備上可視的治療計(jì)劃的模擬，以便將所述第一和第二介入工具布置在所述患者的身體中并且將來(lái)自所述第一和第二介入工具的能量施加到所述患者的身體。所述計(jì)劃站能夠生成熱效應(yīng)的熱模型并且將所述熱模型顯示在所述顯示設(shè)備上，所述熱效應(yīng)由所述第一介入工具和所述第二介入工具在所述患者的組織上共同地產(chǎn)生。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是根據(jù)實(shí)施例的用于在圖像引導(dǎo)介入過(guò)程中使用的系統(tǒng)的示意圖。
[0008]圖2A是根據(jù)實(shí)施例的計(jì)劃站的示意圖。
[0009]圖2B是根據(jù)實(shí)施例的計(jì)劃站、成像設(shè)備和機(jī)器人定位設(shè)備的圖示。
[0010]圖3是示出了在以待治療的組織為目標(biāo)的過(guò)程期間產(chǎn)生的圖像的顯示的示意圖。
[0011]圖4是由示出了布置在組織塊的中心的消融工具的熱消融模塊所生成的組織塊的圖示。
[0012]圖5是由熱消融模塊所生成的消融區(qū)域的示例模型的圖示。
[0013]圖6A是由熱消融模塊所生成的、具有30mm輻射元件和以100W所施加的持續(xù)時(shí)間為600秒的功率的消融工具的表面圖的示例。
[0014]圖6B是由熱消融模塊所生成的、每個(gè)都具有40mm輻射元件和以200W施加的持續(xù)時(shí)間為600秒的功率的三個(gè)消融工具的表面圖的示例。
[0015]圖7示意了在由消融體積數(shù)據(jù)模塊所執(zhí)行的插值法期間等面點(diǎn)的估計(jì)。
[0016]圖8是示意了由消融體積數(shù)據(jù)模塊所生成的等面上的點(diǎn)的示例估計(jì)的表面圖。
[0017]圖9是示意了根據(jù)實(shí)施例的、用于執(zhí)行使定位設(shè)備和患者為圖像引導(dǎo)介入過(guò)程作準(zhǔn)備的布置過(guò)程的方法的流程圖。
[0018]圖10是示意了根據(jù)實(shí)施例的、用于執(zhí)行使成像設(shè)備和患者為待拍攝的圖像作好準(zhǔn)備的過(guò)程并且對(duì)患者上的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行成像的方法的流程圖。
[0019]圖11-14每一個(gè)示意了根據(jù)實(shí)施例的、生成針對(duì)圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的計(jì)劃和這種計(jì)劃的模擬的方法的一部分。
[0020]圖15-18每一個(gè)示意了根據(jù)實(shí)施例的、執(zhí)行圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的方法的一部分。
[0021]圖19是示出了根據(jù)實(shí)施例的、由計(jì)劃站所生成的3D圖像和對(duì)應(yīng)的2D切片的顯示的示意圖。
[0022]圖20是示意了 根據(jù)實(shí)施例的執(zhí)行圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在本文中描述了用于計(jì)劃和執(zhí)行圖像引導(dǎo)介入醫(yī)療過(guò)程的系統(tǒng)和方法。如本文所描述的系統(tǒng)能夠包括計(jì)劃站，其可以與機(jī)器人定位設(shè)備相結(jié)合地使用。在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站能夠被配置成計(jì)劃和放置一個(gè)或多個(gè)介入工具，諸如為例如一個(gè)或多個(gè)消融針，并且配置成為每個(gè)工具確定沖突避免路徑。能夠確定最佳的工具定位順序并且能夠確定每個(gè)工具定位的路徑。例如，能夠針對(duì)每個(gè)工具確定插入的路徑、插入深度和插入的順序。因此，計(jì)劃站能夠被配置成確定多個(gè)工具的插入的路徑，使得所述工具在介入過(guò)程(諸如為例如介入消融過(guò)程)期間彼此不沖突或者干擾。
[0024]在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站能夠提供一個(gè)或多個(gè)介入工具的放置、插入和激活的模擬。例如，基于患者靶治療區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，計(jì)劃站能夠使得臨床醫(yī)師能夠選擇一個(gè)或多個(gè)介入工具以執(zhí)行介入過(guò)程并為所選介入工具中的每一個(gè)確定插入路徑和深度以及然后能夠向內(nèi)科醫(yī)師提供治療計(jì)劃的虛擬模擬。在一些實(shí)施例中，例如，在介入工具是消融針的情況下，可提供靶組織的熱模型，該靶組織的熱模型包括對(duì)已模擬的過(guò)程的組織的共同熱效應(yīng)。因此，臨床醫(yī)師(例如，執(zhí)行該過(guò)程的內(nèi)科醫(yī)師或其他人員)能夠確定所選介入工具是否足以執(zhí)行所期望的治療。如果熱模型指示靶組織尚未被治療到期望的結(jié)果，那么能夠在進(jìn)行介入過(guò)程之前和/或期間調(diào)整或者改變所述模擬。
[0025]在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)表示用來(lái)使處理器執(zhí)行過(guò)程的指令的代碼的非暫時(shí)性處理器可讀介質(zhì)包括用來(lái)接收與患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)圖像關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)并且將所述至少一個(gè)圖像顯示在顯示設(shè)備上的代碼。所述關(guān)注區(qū)域包括待治療的靶組織。處理器可讀介質(zhì)還包括代碼以接收來(lái)自從關(guān)于其信息被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的多個(gè)介入工具中選擇第一介入工具和選擇第二介入工具每一個(gè)的用戶(hù)的輸入。處理器可讀介質(zhì)還包括用來(lái)執(zhí)行在顯示設(shè)備上可視的治療計(jì)劃的模擬，所述治療計(jì)劃包括在患者的身體中將第一介入工具布置在第一位置中并且將第二介入工具布置在第二位置中、對(duì)患者的身體施加來(lái)自第一介入工具的第一數(shù)量的能量并且施加來(lái)自第二介入工具的第二數(shù)量的能量。處理器可讀介質(zhì)還包括用來(lái)通過(guò)第一介入工具和第二介入工具基于所述模擬來(lái)生成在包括靶組織的患者的組織上共同地產(chǎn)生的熱效應(yīng)的熱模型、并將所述熱模型顯示在顯示設(shè)備上的代碼。
[0026]在一些實(shí)施例中，方法包括在顯示設(shè)備上觀察與患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域關(guān)聯(lián)的圖像。在計(jì)劃站處輸入待基于所述圖像來(lái)治療的關(guān)注區(qū)域內(nèi)的靶組織的選擇。在計(jì)劃站處輸入在介入過(guò)程期間用來(lái)治療靶組織的第一介入工具的選擇和第二介入工具的選擇。從計(jì)劃站請(qǐng)求基于選擇靶組織和選擇第一介入工具和第二介入工具的靶組織的第一治療計(jì)劃的可視化的生成。在基于包括將第一介入工具插入在患者的身體中的第一治療計(jì)劃來(lái)治療靶組織的介入過(guò)程期間，在計(jì)劃站處請(qǐng)求生成第二治療計(jì)劃的可視化。第二治療計(jì)劃包括對(duì)第二介入工具的選定功率級(jí)、施加第二介入工具的功率級(jí)的選定持續(xù)時(shí)間或第二介入工具的位置中的至少一個(gè)的改變。
[0027]在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)表示使處理器執(zhí)行過(guò)程的指令的代碼的非暫時(shí)性處理器可讀介質(zhì)包括用以使用 第一介入工具和第二介入工具生成用于包括患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域內(nèi)的靶組織的治療的圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的第一治療計(jì)劃的代碼。所述第一計(jì)劃包括預(yù)定第一功率級(jí)及向第一介入工具施加該第一功率級(jí)的預(yù)定第一持續(xù)時(shí)間，以及預(yù)定第二功率級(jí)及向第二介入工具施加第二功率級(jí)的預(yù)定第二持續(xù)時(shí)間。處理器可讀介質(zhì)還包括代碼，用以在執(zhí)行第一治療計(jì)劃的介入過(guò)程期間接收與第一介入工具插入在其中的患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)圖像關(guān)聯(lián)的圖像信號(hào)、以及從執(zhí)行第一治療計(jì)劃的用戶(hù)接收指示請(qǐng)求生成第二治療計(jì)劃的輸入。第二治療計(jì)劃包括第三功率級(jí)和/或向第二介入工具施加第二或第三功率級(jí)的時(shí)間的第三持續(xù)時(shí)間。
[0028]圖1是根據(jù)實(shí)施例的計(jì)劃站100、成像設(shè)備120、顯示設(shè)備122以及定位設(shè)備124的示意圖。計(jì)劃站100能夠與成像設(shè)備120和定位設(shè)備124相結(jié)合地使用，以生成針對(duì)圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的計(jì)劃并提供在顯示設(shè)備122上可視的計(jì)劃的虛擬模擬。在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站100能夠與成像設(shè)備120相結(jié)合地使用以生成針對(duì)治療的計(jì)劃。
[0029]計(jì)劃站100 (在本文中還被稱(chēng)為“計(jì)劃系統(tǒng)”)可以是電子計(jì)算設(shè)備，諸如為例如個(gè)人計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、便攜式/移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和/或一些其他電子計(jì)算設(shè)備。計(jì)劃站100還能夠包括或者在操作上耦合到顯示設(shè)備122、鍵盤(pán)(未示出)、各種端口(例如，USB端口)以及其他用戶(hù)接口特征，諸如為例如觸摸屏控制裝置、音頻組件和/或視頻組件。計(jì)劃站100能夠在操作上耦合到通信網(wǎng)絡(luò)，諸如為例如因特網(wǎng)，并且包括被配置成訪問(wèn)在諸如為因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)上托管或者可經(jīng)由諸如為因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)的網(wǎng)頁(yè)或網(wǎng)站的web瀏覽器。計(jì)劃站100可包括操作系統(tǒng),諸如為例如Windows XP或Linux。
[0030]在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站100、顯示設(shè)備122和/或定位設(shè)備124被組合成單個(gè)設(shè)備或組件。在一些中，計(jì)劃站100可包括顯示設(shè)備/屏幕。在一些實(shí)施例中，定位設(shè)備124可包括顯示設(shè)備/屏幕。
[0031]計(jì)劃站100可包括一個(gè)或多個(gè)處理器128和一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器組件126。處理器(一個(gè)或多個(gè))128可以是各種處理器中的任一種。例如，這樣的處理器可被實(shí)現(xiàn)為硬件模塊，諸如為嵌入式微處理器、作為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一部分的微處理器、專(zhuān)用集成電路(“ASIC”)以及可編程邏輯器件(“PLD”)。一些這樣的處理器能夠具有多個(gè)指令執(zhí)行單元或核。這樣的處理器還能夠以諸如例如Java?、C++、C、匯編、硬件描述語(yǔ)言的程序語(yǔ)言或任何其他適當(dāng)?shù)某绦蛘Z(yǔ)言的形式實(shí)現(xiàn)為一個(gè)或多個(gè)軟件模塊。根據(jù)一些實(shí)施例的處理器能夠包括針對(duì)一個(gè)或多個(gè)具體目的而特別設(shè)計(jì)和構(gòu)建的媒介和計(jì)算機(jī)代碼(還能夠被稱(chēng)為代碼)。在一些實(shí)施例中，處理器(一個(gè)或多個(gè))128能夠支持標(biāo)準(zhǔn)HTML和軟件語(yǔ)言，諸如為例如Javascript、Javascript 對(duì)象表不法(JSON)、異步 Javascript (AJAX)。
[0032]在一些實(shí)施例中，處理器可以是例如單個(gè)物理處理器，諸如為具有單處理核或一組處理核的通用處理器、ASIC、PLD或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)。在一些實(shí)施例中，處理器可以是諸如為在操作上耦合到共享時(shí)鐘信號(hào)或同步信號(hào)、共享存儲(chǔ)器、共享存儲(chǔ)器總線和/或共享數(shù)據(jù)總線的一組或一群處理器。換句話(huà)說(shuō)，處理器可以是多處理器計(jì)算設(shè)備中的一組處理器。在一些實(shí)施例中，處理器可以是經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)在操作上一個(gè)接另一個(gè)耦合的一組分布式處理器(例如，具有一個(gè)或多個(gè)物理處理器的計(jì)算設(shè)備)。因此，處理器可以是經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)彼此通信的一組分布式處理器。在一些實(shí)施例中，處理器可以是這樣的處理器的組合。例如，處理器可以是一組分布式計(jì)算設(shè)備，其中每個(gè)計(jì)算設(shè)備都包括共享存儲(chǔ)器總線的一組物理處理器并且每個(gè)物理處理器都包括一組處理核。
[0033]處理器(一個(gè)或多個(gè))128在操作上還耦合到存儲(chǔ)器126。存儲(chǔ)器126可以是例如只讀存儲(chǔ)器(“ROM”)；隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(“RAM”)，諸如為例如磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和/或諸如為靜態(tài)RAM( “SRAM”)或動(dòng)態(tài)RAM( “DRAM”)的固態(tài)RAM ;和/或FLASH存儲(chǔ)器或固態(tài)數(shù)據(jù)盤(pán)(SSD)。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器可以是各存儲(chǔ)器的組合。例如，存儲(chǔ)器能夠包括耦合到磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和SSD的DRAM高速緩存器。
[0034]計(jì)劃站100可包括計(jì)劃模塊、機(jī)器人定位模塊、熱消融模塊、消融體積數(shù)據(jù)模塊以及文件生成模塊(每個(gè)都被示出在圖2A中，但圖1中未示出)，如在下面更詳細(xì)地描述的那樣。計(jì)劃模塊、熱消融模塊、消融體積數(shù)據(jù)模塊以及VRML模塊中的每一個(gè)都能夠包括如上所述的一個(gè)或多個(gè)處理器和/或一`個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器組件。計(jì)劃站100還能夠包括數(shù)據(jù)庫(kù)(圖1中未示出)，其能夠包括如上所述的處理器(一個(gè)或多個(gè))和/或存儲(chǔ)器(一個(gè)或多個(gè))。
[0035]計(jì)劃站100能夠與成像設(shè)備120和定位設(shè)備124進(jìn)行電通信。計(jì)劃站100能夠被耦合到成像設(shè)備120和定位設(shè)備124，或者能夠經(jīng)由無(wú)線連接與一個(gè)或兩者進(jìn)行通信。成像設(shè)備120可以是例如計(jì)算機(jī)斷層掃描攝影(CT)成像設(shè)備、磁共振成像(MRI)設(shè)備或其他成像設(shè)備。成像設(shè)備120可包括例如在如本文中所描述的介入過(guò)程期間可在患者能夠被放置在其上的臺(tái)之上移動(dòng)的托架。成像設(shè)備120還能夠與定位設(shè)備124進(jìn)行電通信(要么耦合至其要么經(jīng)由無(wú)線連接)，并且能夠用例如醫(yī)學(xué)數(shù)字成像和通信(DICOM)標(biāo)準(zhǔn)(諸如DICOM
3.0)與計(jì)劃站100和定位設(shè)備124對(duì)接。
[0036]定位設(shè)備124可以是例如能夠被用來(lái)確定在介入過(guò)程期間使用的介入工具的插入的角度和深度的裝置。在美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2008/0091101( “第‘101號(hào)公開(kāi)”)中描述了定位設(shè)備124的示例，其公開(kāi)內(nèi)容由此通過(guò)引用整體地結(jié)合在本文中(還見(jiàn)圖2B，其示意了能夠與如在此所述的CT成像設(shè)備220和計(jì)劃站200相結(jié)合地使用的定位設(shè)備124的另一示例)。如‘101號(hào)公開(kāi)中所描述的那樣，定位設(shè)備124能夠與成像設(shè)備120相結(jié)合地使用以計(jì)算諸如介入工具122等介入工具插入到患者中以治療關(guān)注區(qū)域(例如，瘤)的角度和深度。定位設(shè)備124能夠?qū)⒍ㄎ辉O(shè)備124的工具導(dǎo)引部定位在相對(duì)于患者的指定位置處，并且內(nèi)科醫(yī)師然后能夠使用所述工具導(dǎo)引部來(lái)準(zhǔn)確地定位介入工具122以便人工插入到患者體內(nèi)。
[0037]如上面所論述的那樣，計(jì)劃站100能夠被用來(lái)生成用于圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的計(jì)劃并提供在顯示設(shè)備122上可視的計(jì)劃的模擬。在使用中，內(nèi)科醫(yī)師能夠使用成像設(shè)備120對(duì)患者上待治療的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行成像。來(lái)自成像設(shè)備120的一組圖像能夠被計(jì)劃站用來(lái)創(chuàng)建該圖像組的3D重建。計(jì)劃站100能夠包括分割和可視化工具，以允許用戶(hù)(例如，內(nèi)科醫(yī)師)交互式地以2D、MPR(多平面格式變換)和/或3D格式來(lái)分割相關(guān)解剖結(jié)構(gòu)并且使其可見(jiàn)。因此，用戶(hù)能夠分割諸如例如瘤體積等關(guān)注區(qū)域。所述圖像能夠被用戶(hù)在顯示設(shè)備122上觀察到，并且用戶(hù)能夠選擇待治療的關(guān)注區(qū)域內(nèi)的靶組織。
[0038]計(jì)劃站100能夠在其存儲(chǔ)器126內(nèi)存儲(chǔ)與各種介入工具(例如，施加器、針頭等)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。計(jì)劃站100還能夠包括一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)(圖1中未示出)，其能夠包括用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器，所述數(shù)據(jù)諸如為例如與各種介入工具關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)和與與各種介入工具關(guān)聯(lián)的熱模型關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。基于經(jīng)圖像分割的圖像數(shù)據(jù)，用戶(hù)能夠選擇適當(dāng)?shù)慕槿牍ぞ?26以對(duì)患者上的關(guān)注區(qū)域內(nèi)的選定靶組織執(zhí)行介入過(guò)程。例如，為了對(duì)用由成像設(shè)備120所提供的圖像數(shù)據(jù)而標(biāo)識(shí)的患者內(nèi)的關(guān)注區(qū)域執(zhí)行消融療程，用戶(hù)能夠選擇在存儲(chǔ)在計(jì)劃站100中的工具列表中包括的一個(gè)或多個(gè)消融工具。用戶(hù)然后能夠選擇期望的消融參數(shù)(例如，用于消融的功率級(jí)和時(shí)間段)以用來(lái)生成待使用所選消融針(一個(gè)或多個(gè))來(lái)治療的瘤的消融體積的可視化分析?；诔上駭?shù)據(jù)、所選的待治療的關(guān)注區(qū)域(例如，瘤)、以及所選介入工具(一個(gè)或多個(gè))(例如，消融針)，用戶(hù)能夠選擇介入工具(一個(gè)或多個(gè))應(yīng)該被放置在其處以實(shí)現(xiàn)期望結(jié)果的期望的插入點(diǎn)和靶點(diǎn)。
[0039]計(jì)劃站100然后能夠生成在治療計(jì)劃的顯示設(shè)備122上可視的模擬以使用所選介入工具(一個(gè)或多個(gè))和所期望的插入?yún)?shù)來(lái)治療靶組織。所述模擬可包括第一介入工具以及第二介入工具和待治 療的關(guān)注區(qū)域的疊加圖像。例如，在使用多個(gè)介入工具的過(guò)程中，所述模擬能夠示出置于患者的身體內(nèi)的第一位置處的第一介入工具和置于患者的身體內(nèi)的第二位置處的第二介入工具。盡管描述了兩個(gè)介入工具，但應(yīng)理解的是，能夠使用不同數(shù)目的介入工具(例如，三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)等)。計(jì)劃站100能夠確定由用戶(hù)所選擇的所期望的插入點(diǎn)和靶點(diǎn)是否能夠在沒(méi)有介入工具之間的干擾情況下被使用和/或是否能夠用待被用來(lái)放置介入工具的特定定位設(shè)備124來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，計(jì)劃站100能夠生成在待在介入過(guò)程期間使用的多個(gè)介入工具之間提供對(duì)沖突避免的治療計(jì)劃。在一些實(shí)施例中，計(jì)劃站100能夠生成還能夠提供對(duì)患者內(nèi)的器官和其他組織的沖突避免的治療計(jì)劃。
[0040]模擬還能夠示出患者的身體中的來(lái)自第一介入工具的第一數(shù)量的能量的施加和來(lái)自第二介入工具的第二數(shù)量的能量的施加。計(jì)劃站100還能夠生成在患者的組織(如包括靶組織和周?chē)M織)上共同產(chǎn)生的熱效應(yīng)的熱模型，所述熱效應(yīng)由第一介入工具和第二介入工具基于所述模擬來(lái)產(chǎn)生。換句話(huà)說(shuō)，由計(jì)劃站100所生成的熱模型能夠模擬具有多個(gè)介入工具(例如，多個(gè)消融針)的治療的對(duì)患者的身體和靶組織的組合熱效應(yīng)?；谀M和經(jīng)消融的組織的熱模型，用戶(hù)能夠確定是否需要在進(jìn)行實(shí)際的介入過(guò)程之前對(duì)計(jì)劃作出任何調(diào)整。由介入工具所產(chǎn)生的對(duì)患者的組織的熱效應(yīng)可以由通過(guò)工具所產(chǎn)生的電磁場(chǎng)(例如，在射頻(RF)或微波光譜中)、紅外能、低溫冷卻、熱流體等產(chǎn)生。
[0041]在完成模擬并且已生成了治療計(jì)劃之后，用戶(hù)能夠繼續(xù)在圖像引導(dǎo)介入過(guò)程期間執(zhí)行治療計(jì)劃。例如，治療計(jì)劃能夠被提供給定位設(shè)備124，其能夠使用接收到的治療計(jì)劃數(shù)據(jù)以相對(duì)于患者來(lái)定位該定位設(shè)備的機(jī)器手臂，以提供所選介入工具(一個(gè)或多個(gè))的所期望的插入位置。如上面所論述的那樣，定位設(shè)備124能夠?qū)⒍ㄎ辉O(shè)備124的工具導(dǎo)引部(在本文中還被稱(chēng)為“端效應(yīng)器”)定位在相對(duì)于患者所確定的位置處，并且內(nèi)科醫(yī)師能夠使用該工具導(dǎo)引部來(lái)準(zhǔn)確地定位介入工具122。在一些實(shí)施例中，內(nèi)科醫(yī)師手動(dòng)地將介入工具122插入到患者體中。
[0042]在一些實(shí)施例中，在使用多個(gè)介入工具的介入過(guò)程期間，用戶(hù)能夠在所述過(guò)程期間在多個(gè)點(diǎn)處檢查或者驗(yàn)證介入工具的位置。用戶(hù)還能夠在過(guò)程期間檢查治療的進(jìn)展。例如，在根據(jù)治療計(jì)劃將第一介入工具插入到患者中之后，用戶(hù)能夠?qū)﹃P(guān)注區(qū)域進(jìn)行成像以驗(yàn)證第一工具的位置是在相對(duì)于待治療的靶組織的所期望的位置處。如果第一介入工具的位置被確認(rèn)為令人滿(mǎn)意，那么用戶(hù)能夠繼續(xù)治療計(jì)劃(例如，插入第二介入工具并施加熱能等)。如果第一介入工具的位置被視為在不合需要的位置處，那么用戶(hù)能夠請(qǐng)求計(jì)劃站100使用圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成新的或修訂的治療計(jì)劃及其模擬。在另一示例中，用戶(hù)能夠在從第一介入工具施加第一數(shù)量的能量之后對(duì)關(guān)注區(qū)域進(jìn)行成像，并驗(yàn)證治療的數(shù)量和位置是否像對(duì)過(guò)程中的那個(gè)階段所期望的那樣。如果不是，那么用戶(hù)能夠請(qǐng)求計(jì)劃站100使用圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成新的或修訂的治療計(jì)劃及其模擬。新的治療計(jì)劃能夠例如包括待由介入工具中的一個(gè)或多個(gè)施加的不同數(shù)量的能量(即不同的功率級(jí)和/或持續(xù)時(shí)間的治療)。
[0043]圖2A是計(jì)劃站200的實(shí)施例的示意圖。計(jì)劃站200包括計(jì)劃模塊230、機(jī)器人定位模塊242、熱消融模塊232、消融體積數(shù)據(jù)模塊234和文件生成或轉(zhuǎn)換模塊236。計(jì)劃站200可包括如上面針對(duì)計(jì)劃站100所描述的一個(gè)或多個(gè)處理器(例如，處理器128)和一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器組件(例如·，存儲(chǔ)器126)，并且計(jì)劃模塊230、機(jī)器人定位模塊242、熱消融模塊232、消融體積數(shù)據(jù)模塊234和文件生成模塊236中的每一個(gè)都還能夠包括如上所述的一個(gè)或多個(gè)處理器和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器組件。計(jì)劃站200還包括顯示設(shè)備222并能夠與成像設(shè)備220和定位設(shè)備224進(jìn)行電通信，如圖2B中所示。能夠在圖像引導(dǎo)介入過(guò)程期間像上面所描述的那樣使用計(jì)劃站200。
[0044]組織中的具有例如RF能量的實(shí)體瘤的熱消融能夠通過(guò)使用在適當(dāng)?shù)某上衲B(tài)(諸如為例如CT成像設(shè)備)的引導(dǎo)下插入到組織中的探針(例如，消融針)來(lái)實(shí)現(xiàn)。消融的程度能夠通過(guò)來(lái)自毛細(xì)管灌注的熱損失并通過(guò)組織中的大血管中的血液流動(dòng)而被顯著地降低。數(shù)學(xué)模型能夠被呈現(xiàn)給用戶(hù)，所述數(shù)學(xué)模型示出了在靠近大血管并且不應(yīng)該被損傷的組織的消融期間發(fā)生的熱過(guò)程。溫度分布動(dòng)態(tài)通過(guò)將組織中的3D生物熱傳輸與血管中的對(duì)流耗散熱傳輸?shù)腎D模型組合起來(lái)來(lái)描述。目標(biāo)是確定出在不損傷血管的情況下有多少組織能夠被消融。這個(gè)可以通過(guò)對(duì)組織的溫度分布動(dòng)態(tài)進(jìn)行模擬并且通過(guò)確定來(lái)自消融針的最佳功率輸入來(lái)實(shí)現(xiàn)，使得組織中的最大溫度增加被實(shí)現(xiàn)而不引起在大血管的邊緣處的組織損傷。
[0045]熱消融模型能夠基于能夠被用戶(hù)(例如，內(nèi)科醫(yī)師)輸入到計(jì)劃站200中的以下參數(shù)對(duì)消融過(guò)程進(jìn)行模擬:
[0046]〇探針類(lèi)型一被作為探針I(yè)D輸入；[0047]〇待用于特定治療計(jì)劃的探針的數(shù)目；
[0048]〇探針相對(duì)于第一探針的相對(duì)位置(假設(shè)第一針頭是零矢量)；
[0049]〇消融的類(lèi)型；
[0050]?同步消融一所有探針被同時(shí)通電；
[0051]?順序消融一探針被一個(gè)接一個(gè)地通電(例如，相同的探針類(lèi)型能夠被使用多次)；以及
[0052]〇探針參數(shù)設(shè)置一基于探針類(lèi)型作為順序值，其中順序針對(duì)每個(gè)探針模型或類(lèi)型被預(yù)定義。
[0053]熱消融模型能夠與計(jì)劃軟件一起集成在計(jì)劃站200中。計(jì)劃軟件能夠?qū)⑤斎雲(yún)?shù)供應(yīng)給選擇算法240以用于算法選擇并輸入到熱消融模塊232。熱消融模塊232能夠結(jié)合與消融系統(tǒng)制造商的規(guī)格一致的組織凝固的區(qū)域，并且當(dāng)針對(duì)每種設(shè)置的點(diǎn)云能夠被存儲(chǔ)在熱消融模塊232中時(shí)，能夠生成與各種離散能量和時(shí)間值關(guān)聯(lián)的等溫表面數(shù)據(jù)。針對(duì)其他能量和時(shí)間值的等溫表面可通過(guò)存儲(chǔ)的等溫表面數(shù)據(jù)組之間的插值來(lái)生成，或可由熱消融模塊232來(lái)生成。
[0054]為了針對(duì)介入過(guò)程的計(jì)劃，用戶(hù)(例如，內(nèi)科醫(yī)師)能夠首先為待在介入過(guò)程期間使用的每個(gè)選定探針(例如，消融針)選擇期望的進(jìn)入點(diǎn)和靶點(diǎn)。例如，用戶(hù)可以選擇/輸入如上所述的探針(一個(gè)或多個(gè))參數(shù)。首先，用戶(hù)能夠選擇待使用的第一探針并且能夠生成3D圖像以示出與患者內(nèi)的待治療的關(guān)注區(qū)域的圖像疊加在一起的第一探針。用戶(hù)然后能夠?qū)⒃陲@示設(shè)備220上的圖像中示出的探針定位(例如通過(guò)“單擊和拖曳”操作)到期望的進(jìn)入和靶位置。計(jì)劃站200然后能夠?qū)λ甘镜奶结樀奈恢脠?zhí)行若干次檢查，例如以確定所選進(jìn)入點(diǎn)和靶點(diǎn)是否在定位設(shè)備224的機(jī)器手臂的可達(dá)范圍內(nèi)、探針是否將穿過(guò)用戶(hù)已標(biāo)識(shí)為將不被穿 透的體積(諸如器官)的患者的身體內(nèi)的體積、機(jī)器手臂在將探針置放在所指示的位置中時(shí)是否干擾患者的身體、進(jìn)入點(diǎn)對(duì)于機(jī)器手臂而言是否是可到達(dá)的(例如如果所選進(jìn)入點(diǎn)是在被妨礙的用戶(hù)的身體的一部分上，諸如鄰近床)、靶點(diǎn)與進(jìn)入點(diǎn)之間的距離是否超過(guò)針的長(zhǎng)度(在針的手柄端與患者的皮膚之間允許規(guī)定的“死空間”)。例如，機(jī)器人定位模塊242能夠使用機(jī)器人定位算法來(lái)對(duì)患者皮膚表面與機(jī)器手臂之間的干擾進(jìn)行檢查。生成3D圖像以確保機(jī)器手臂定向相對(duì)于患者的身體依從機(jī)器手臂位置。還能夠執(zhí)行檢查以在所計(jì)劃的介入過(guò)程期間在任何給定點(diǎn)處驗(yàn)證機(jī)器手臂與皮膚表面之間的最小間隙。如果第一探針的位置是不可接受的(例如，存在干擾)，那么警告用戶(hù)改變所期望的探針路徑。例如，探針的圖像能夠被彩色編碼以指示該探針是否能夠被放置在所指示的位置中而不違反上面標(biāo)識(shí)的條件中的任一項(xiàng)，例如如果可接受的話(huà)為綠色，如果不可接受的話(huà)為紅色。用戶(hù)然后能夠重新定位在顯示設(shè)備220上的3D圖像中所示出的第一探針。這個(gè)過(guò)程能夠繼續(xù)直到針對(duì)第一探針?biāo)x擇的經(jīng)計(jì)劃的插入點(diǎn)和靶點(diǎn)是可接受的。
[0055]如果第二探針將在介入過(guò)程期間被使用，那么用戶(hù)像上面針對(duì)第一探針?biāo)枋龅哪菢訛榈诙结樳x擇所期望的參數(shù)。計(jì)劃站200接下來(lái)能夠產(chǎn)生3D圖像以示出與患者內(nèi)的待治療的關(guān)注區(qū)域的圖像疊加的第一探針的放置和第二探針的期望放置。機(jī)器人定位模塊242能夠像上面針對(duì)第一探針?biāo)枋龅哪菢訉?duì)與機(jī)器手臂和與患者的干擾進(jìn)行檢查，并且還對(duì)用于第一探針的所選路徑與用于第二探針的所選路徑之間的干擾進(jìn)行檢查。例如，能夠執(zhí)行檢查以確定足夠的間隙是否存在于患者內(nèi)的第一探針和第二探針的多個(gè)部分之間，以及存在于在患者的身體外的探針的多個(gè)部分之間(即多個(gè)探針的手柄是否正干擾彼此)，以及機(jī)器手臂在放置當(dāng)前探針時(shí)是否將接合先前放置的探針。如針對(duì)第一探針?biāo)枋龅哪菢?，如果用于第二探針的所選進(jìn)入點(diǎn)和靶點(diǎn)是不可接受的，那么用戶(hù)能夠在3D圖像內(nèi)將第二探針移動(dòng)到不同的位置，并且這個(gè)過(guò)程能夠繼續(xù)直到針對(duì)第二探針的可接受位置被實(shí)現(xiàn)為止。如果選擇了第三探針，那么執(zhí)行檢查以確定符合規(guī)定條件，諸如上面所論述的那些。針對(duì)待在所計(jì)劃的介入過(guò)程期間使用的每個(gè)探針執(zhí)行這個(gè)過(guò)程。
[0056]在已執(zhí)行了干擾確認(rèn)之后，能夠確定插入探針的最佳順序。例如，用戶(hù)可以選擇探針1、探針2和探針3 (按照這個(gè)順序)，并且機(jī)器人定位模塊242可以針對(duì)最佳插入順序來(lái)對(duì)探針重新排序以防止干擾(例如，探針2、探針I(yè)并且然后探針3)。在已確定最佳順序、并且已完成了計(jì)劃過(guò)程之后，機(jī)器手臂能夠按照針對(duì)探針?biāo)?jì)算的角度在介入過(guò)程期間被定位。
[0057]在為所選探針確定了最佳的計(jì)劃進(jìn)入點(diǎn)和靶點(diǎn)之后，熱消融模塊232能夠被用來(lái)創(chuàng)建熱模型(如上面所論述的那樣)。熱消融模型能夠像由被用于介入過(guò)程的特定消融系統(tǒng)/工具的制造商所 規(guī)定的那樣模仿同質(zhì)組織中的加熱。熱模型能夠產(chǎn)生被用來(lái)顯現(xiàn)與制造商規(guī)格一致的受熱組織體積的內(nèi)嵌幾何形狀的數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，這些內(nèi)嵌幾何形狀未被用于定位設(shè)備(例如，定位設(shè)備124)上的患者特異性消融治療計(jì)劃能力，而是以消融應(yīng)用(諸如射頻消融(RFA)應(yīng)用)為目標(biāo)的非患者特異性病變。參見(jiàn)例如圖3，圖3是待治療的靶病變的顯示的示意圖。
[0058]消融設(shè)備幾何形狀和材料能夠從特定消融工具的產(chǎn)品規(guī)格中確定。例如，組織介電和熱性質(zhì)能夠從在同行評(píng)議(peer-reviewed)出版的期刊中記錄的測(cè)量值中選擇。能夠例如使用包括其“熱傳遞”及“RF”模塊的COMSOL多物理場(chǎng)建模和模擬軟件，或者使用其他適當(dāng)?shù)挠邢拊治龌蚱渌夹g(shù)來(lái)執(zhí)行熱模擬建模。熱模擬模型能夠例如對(duì)射頻消融、電磁場(chǎng)到組織的實(shí)時(shí)耦合進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而使與場(chǎng)強(qiáng)相關(guān)的溫度增加。
[0059]因此，熱消融模塊232能夠針對(duì)給定探針(如消融針)在給定時(shí)間和在針對(duì)該探針的給定功率級(jí)處生成等面圖。例如，能夠針對(duì)67°C的溫度(即，在其處能夠認(rèn)為發(fā)生組織壞死的溫度)生成針對(duì)所述探針的此類(lèi)參數(shù)的等面圖。等面圖能夠被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)(例如數(shù)據(jù)庫(kù)238)中，并且能夠被形成為對(duì)用戶(hù)而言在計(jì)劃特定治療計(jì)劃時(shí)可使用的。當(dāng)用戶(hù)(例如，內(nèi)科醫(yī)師)正在生成特定治療計(jì)劃時(shí)，用戶(hù)為所選探針輸入各種參數(shù)。如果在匹配的數(shù)據(jù)庫(kù)中有等面圖可用，則計(jì)劃模塊230能夠使用所存儲(chǔ)的等面圖來(lái)生成治療計(jì)劃的熱模擬。如果等面圖不可用于特定探針(例如，對(duì)于在特定功率級(jí)下的特定時(shí)間段來(lái)說(shuō))，則消融體積數(shù)據(jù)模塊234能夠要么使用存儲(chǔ)在熱消融模塊232中的等面圖來(lái)內(nèi)插并生成與所期望的參數(shù)關(guān)聯(lián)的新的等面圖，要么能夠讓熱消融模塊232生成新的等面圖。例如，計(jì)劃模塊230能夠?qū)?nèi)插使用四個(gè)等面圖(即，一個(gè)具有大于所期望的時(shí)間的最接近時(shí)間，一個(gè)具有大于所期望的功率的最接近功率，一個(gè)具有小于所期望的時(shí)間的最接近時(shí)間，以及一個(gè)具有小于所期望的功率的最接近功率)。
[0060]如上面所論述的那樣，計(jì)劃模塊230能夠內(nèi)插由熱消融模塊232所產(chǎn)生的RF消融的等面數(shù)據(jù)。對(duì)于每個(gè)設(shè)置，等溫表面數(shù)據(jù)作為點(diǎn)云(例如，作為三維坐標(biāo)系統(tǒng)中頂點(diǎn)的集合)可用于各種離散功率和時(shí)間值。以這種方式，內(nèi)插是在一組離散的已知數(shù)據(jù)點(diǎn)范圍內(nèi)構(gòu)建新的數(shù)據(jù)點(diǎn)的方法。計(jì)劃模塊230可簡(jiǎn)化數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)238中，并且可基于上述輸入?yún)?shù)而被用在選擇算法240中。
[0061]在一個(gè)示例熱模擬模型中,選擇的消融系統(tǒng)是Covidien Cool-tip Single (柯惠醫(yī)療冷循環(huán)單電極)(活動(dòng)3cm電極)。應(yīng)該理解的是，能夠替換地使用其他消融系統(tǒng)/工具。建模的消融施加器是17規(guī)格冷循環(huán)單電極，其具有采用20C水冷并且在穩(wěn)定狀態(tài)處用設(shè)置在25、50、100和200瓦的功率來(lái)通電的30mm輻射元件。組織負(fù)載用具有以下屬性的血流灌注而被建模為如制造商的規(guī)格中所標(biāo)識(shí)的健康的牛離體肝組織。
[0062]
【權(quán)利要求】
1.一種非暫時(shí)性處理器可讀介質(zhì)，其存儲(chǔ)表示指令的代碼以使處理器: 接收與患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)圖像關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)，所述關(guān)注區(qū)域包括待治療的靶組織； 將所述至少一個(gè)圖像顯示在顯示設(shè)備上； 接收來(lái)自從關(guān)于多個(gè)介入工具的信息被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的所述多個(gè)介入工具中選擇第一介入工具的用戶(hù)的輸入； 接收來(lái)自從關(guān)于多個(gè)介入工具的信息被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的所述多個(gè)介入工具中選擇第二介入工具的所述用戶(hù)的輸入； 執(zhí)行在所述顯示設(shè)備上可視的治療計(jì)劃的模擬，所述治療計(jì)劃包括:將所述第一介入工具布置在所述患者的身體內(nèi)的第一位置中；將所述第二介入工具布置在所述患者的身體內(nèi)的第二位置中；對(duì)所述患者的身體施加來(lái)自所述第一介入工具的第一數(shù)量的能量并且施加來(lái)自所述第二介入工具的第二數(shù)量的能量； 通過(guò)所述第一介入工具和所述第二介入工具基于所述模擬，生成在包括所述靶組織的患者的組織上共同產(chǎn)生的熱效應(yīng)的熱模型；以及 將所述熱模 型顯示在所述顯示設(shè)備上。
2.權(quán)利要求1所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 從所述用戶(hù)接收指示待治療的所述患者上的選定位置的輸入。
3.權(quán)利要求1所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 接收來(lái)自選擇待由所述第一介入工具在所述模擬期間施加的功率級(jí)和選擇待由所述第二介入工具在所述模擬期間施加的功率級(jí)的所述用戶(hù)的輸入。
4.權(quán)利要求1所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 接收來(lái)自選擇從所述第一介入工具在所述模擬期間施加能量的持續(xù)時(shí)間和選擇從所述第二介入工具在所述模擬期間施加能量的持續(xù)時(shí)間的所述用戶(hù)的輸入。
5.權(quán)利要求1所述的處理器可讀介質(zhì)，其中，在所述顯示設(shè)備上可視的所述模擬包括疊加的所述第一介入工具的、第二介入工具的以及所述患者內(nèi)的所述感興趣區(qū)域關(guān)注區(qū)域的圖像。
6.權(quán)利要求1所述的處理器可讀介質(zhì)，其中，所述模擬是第一模擬，所述處理器可讀介質(zhì)還包括代碼以: 在其中與所述第一模擬相對(duì)應(yīng)的治療計(jì)劃正被執(zhí)行的介入過(guò)程期間，包括將所述第一介入工具插入在所述患者的身體中，從所述用戶(hù)接收輸入以執(zhí)行不同于所述第一模擬的第二模擬，所述第二模擬包括對(duì)所述第二介入工具的選定功率級(jí)、施加所述第二介入工具的功率級(jí)的選定持續(xù)時(shí)間或所述第二介入工具在所述患者的身體中的位置中的至少一個(gè)的改變。
7.權(quán)利要求1所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 在執(zhí)行與所述模擬相對(duì)應(yīng)的治療計(jì)劃的介入過(guò)程期間，接收與所述第一介入工具被插入其中的所述患者的身體內(nèi)的所述關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)圖像關(guān)聯(lián)的圖像信號(hào)。
8.一種非暫時(shí)性處理器可讀介質(zhì)，其存儲(chǔ)代表指令的代碼以使處理器: 使用第一介入工具和第二介入工具來(lái)生成針對(duì)包括患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域內(nèi)的靶組織的治療的圖像引導(dǎo)介入過(guò)程的第一治療計(jì)劃，所述第一計(jì)劃包括預(yù)定第一功率級(jí)和對(duì)所述第一介入工具施加所述第一功率級(jí)的時(shí)間的預(yù)定第一持續(xù)時(shí)間，以及預(yù)定第二功率級(jí)和對(duì)所述第二介入工具施加所述第二功率級(jí)的時(shí)間的預(yù)定第二持續(xù)時(shí)間； 在執(zhí)行所述第一治療計(jì)劃的介入過(guò)程期間，接收與所述第一介入工具被插入其中的所述患者的身體內(nèi)的所述關(guān)注區(qū)域的至少一個(gè)圖像關(guān)聯(lián)的圖像信號(hào)；以及 從執(zhí)行所述第一治療計(jì)劃的用戶(hù)接收指示請(qǐng)求生成第二治療計(jì)劃的輸入，所述第二治療計(jì)劃包括第三功率級(jí)、對(duì)所述第二介入工具施加所述第二或第三功率級(jí)的時(shí)間的第三持續(xù)時(shí)間中的至少一個(gè)。
9.權(quán)利要求8所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 生成與熱效應(yīng)關(guān)聯(lián)的所述靶組織的熱模型，所述熱效應(yīng)由所述第一介入工具和所述第二介入工具基于所述模擬共同地產(chǎn)生。
10.權(quán)利要求8所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 在所述生成第一治療計(jì)劃之前，從所述用戶(hù)接收指示待治療的所述患者上的選定位置的輸入。
11.權(quán)利要求8所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 在所述生成第一治療計(jì)劃之前，接收來(lái)自選擇待由所述第一介入工具在所述第一治療計(jì)劃期間施加的功率級(jí)和選擇待由所述第二介入工具在所述第一治療計(jì)劃期間施加的功率級(jí)的用戶(hù)的輸入。
12.權(quán)利要求8所述的處理器可讀介質(zhì)，其還包括代碼以: 在所述生成第一治療計(jì)劃之 前，接收來(lái)自選擇從所述第一介入工具施加所述功率的持續(xù)時(shí)間和選擇從所述第二介入工具施加所述功率的持續(xù)時(shí)間的所述用戶(hù)的輸入。
13.一種方法，其包括: 在顯示設(shè)備上觀察與患者的身體內(nèi)的關(guān)注區(qū)域關(guān)聯(lián)的圖像； 在計(jì)劃站處輸入待基于所述圖像來(lái)治療的所述關(guān)注區(qū)域內(nèi)的靶組織的選擇； 在所述計(jì)劃站處輸入要在介入過(guò)程期間用來(lái)治療所述靶組織的第一介入工具的選擇和第二介入工具的選擇； 基于所述選擇靶組織和所述選擇第一介入工具和第二介入工具，從所述計(jì)劃站請(qǐng)求生成所述靶組織的第一治療計(jì)劃的可視化；以及 在基于包括將所述第一介入工具插入在所述患者的身體中的所述第一治療計(jì)劃來(lái)治療靶組織的介入過(guò)程期間，在所述計(jì)劃站處請(qǐng)求第二治療計(jì)劃的可視化被生成，所述第二治療計(jì)劃包括對(duì)所述第二介入工具的選定功率級(jí)、施加所述第二介入工具的功率級(jí)的選定持續(xù)時(shí)間或所述第二介入工具的位置中的至少一個(gè)的改變。
14.權(quán)利要求13所述的方法，其還包括: 在所述計(jì)劃站處選擇待由所述第一介入工具施加的功率級(jí)和待由所述第二介入工具施加的功率級(jí)。
15.權(quán)利要求14所述的方法，其還包括: 在所述計(jì)劃站處選擇用來(lái)施加所述第一介入工具的功率的持續(xù)時(shí)間和用來(lái)施加所述第二介入工具的功率的持續(xù)時(shí)間。
16.權(quán)利要求13所述的方法，其還包括: 在所述計(jì)劃站處請(qǐng)求所述第一治療計(jì)劃的模擬，所述模擬在所述顯示設(shè)備上是可視的。
17.權(quán)利要求16所述的方法，其中，在所述顯示設(shè)備上可視的所述模擬包括疊加的所述第一介入工具的、所述第二介入工具的以及所述患者內(nèi)的所述關(guān)注區(qū)域的圖像。
18.權(quán)利要求13所述的方法，其還包括: 在所述計(jì)劃站處請(qǐng)求所述第二治療計(jì)劃的模擬，所述第二治療計(jì)劃的模擬在所述顯示設(shè)備上是可視的。·
【文檔編號(hào)】A61B18/00GK103429181SQ201180054509
【公開(kāi)日】2013年12月4日 申請(qǐng)日期:2011年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2010年11月10日
【發(fā)明者】V·格南亞塞卡 申請(qǐng)人:帕芬特保健私人有限公司