本公開涉及手術(shù)程序成像，更具體而言涉及用于在活檢程序期間檢測手術(shù)儀器的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：
前列腺癌當(dāng)前是美國人癌癥死亡的第二主要原因。在很多狀況下，利用“盲式”經(jīng)直腸超聲（TRUS）引導(dǎo)的系統(tǒng)的活檢為患者診斷前列腺癌。然而，超聲成像，僅將針引導(dǎo)到前列腺的不同區(qū)域，并且可能無法將前列腺癌可靠地可視化。多參數(shù)磁共振成像（MRI）在檢測前列腺癌中具有良好的靈敏度和特異性。人們已嘗試創(chuàng)建可以將實(shí)時(shí)TRUS與預(yù)先采集的MRI融合的圖像引導(dǎo)應(yīng)用，以將針引導(dǎo)到在MRI中識別的診斷或治療的靶位。在MRI/TRUS融合引導(dǎo)的靶向前列腺活檢和治療中，在幾種狀況中，了解活檢針部署的準(zhǔn)確位置是重要的。例如，活檢針尖端位置在圖像融合系統(tǒng)的回顧性分析中發(fā)揮作用。在前列腺活檢中，使用活檢槍部署活檢針。用于組織取樣的針尖端可能不能準(zhǔn)確地?fù)糁杏?jì)劃的靶位。對重復(fù)的活檢而言，醫(yī)生可能想對在早期活檢中具有可疑發(fā)現(xiàn)的區(qū)域重新取樣，或者可能想特別避免對具有良性發(fā)現(xiàn)的區(qū)域重新取樣并且在先前的活檢之間的靶區(qū)域重新取樣。在這兩種情況下，需要知道早期活檢標(biāo)本的準(zhǔn)確位置。此外，針對規(guī)劃聚焦治療，除影像學(xué)發(fā)現(xiàn)之外，還需要陽性活檢的位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
根據(jù)本發(fā)明的原理，一種用于檢測醫(yī)學(xué)設(shè)備的系統(tǒng)和方法包括被配置為將手術(shù)設(shè)備遞送到受試者體內(nèi)的引導(dǎo)系統(tǒng)。手術(shù)設(shè)備部署檢測器被被配置為與所述引導(dǎo)系統(tǒng)配合并且被配置為檢測所述手術(shù)設(shè)備在所述受試者體內(nèi)的部署。協(xié)調(diào)模塊被配置為從所述引導(dǎo)系統(tǒng)和部署檢測器接收輸入，以確定并記錄每次部署的一個或多個位置和時(shí)間。一種用于醫(yī)學(xué)設(shè)備檢測的活檢系統(tǒng)，包括：引導(dǎo)系統(tǒng)，其被配置為將活檢針遞送到受試者體內(nèi)；部署檢測器，其被配置為檢測活檢針和掃描探頭的部署，所述掃描探頭用于對活檢針成像；以及成像設(shè)備，其被配置為對所述部署成像。協(xié)調(diào)模塊被配置為從所述引導(dǎo)系統(tǒng)、部署檢測器和掃描探頭接收輸入，以記錄每次部署，從而創(chuàng)建對于與每次部署相關(guān)聯(lián)的活檢位置和時(shí)間的記錄。一種用于醫(yī)學(xué)設(shè)備檢測的方法，包括：使用引導(dǎo)系統(tǒng)將手術(shù)設(shè)備遞送到受試者體內(nèi)；將手術(shù)設(shè)備引導(dǎo)與自動部署檢測和記錄集成，以利用實(shí)時(shí)圖像、聲學(xué)指示器、振動檢測器和空間跟蹤設(shè)備中的一種或多種來檢測手術(shù)設(shè)備部署的發(fā)生；以及基于所述手術(shù)設(shè)備引導(dǎo)和自動部署檢測，確定并記錄每次部署的一個或多個位置和時(shí)間。在一個實(shí)施例中，發(fā)現(xiàn)程序中的實(shí)際活檢位置，然后將實(shí)際活檢位置標(biāo)定到磁共振（MR）圖像。然后能夠?qū)⒍鄥?shù)MR上識別的靶與病理分析結(jié)果正確地相關(guān)。結(jié)合附圖閱讀例示性實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，本公開的這些和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見。附圖說明本公開將參考以下附圖詳細(xì)介紹對優(yōu)選實(shí)施例的以下描述，在附圖中：圖1的方框/流程圖示出了根據(jù)這些原理的、具有集成的手術(shù)儀器引導(dǎo)和部署檢測的系統(tǒng)/方法；圖2的方框/流程圖示出了根據(jù)這些原理的、用于圖像引導(dǎo)的活檢的協(xié)調(diào)模塊的工作流程的系統(tǒng)/方法；圖3的方框/流程圖示出了根據(jù)這些原理的、使用實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行部署檢測的系統(tǒng)/方法；圖4的圖示示出了根據(jù)一個實(shí)施例將實(shí)時(shí)超聲圖像和跟蹤數(shù)據(jù)變換成參考圖像；圖5的圖示示出了根據(jù)一個實(shí)施例的、用于在圖像中突出顯示活檢針的例示性濾鏡；圖6的例示性超聲圖像示出了根據(jù)另一實(shí)施例的基于運(yùn)動的針部署檢測；圖7的圖示示出了根據(jù)另一實(shí)施例的活檢槍和針，該活檢槍和針在針上具有靜止跟蹤設(shè)備和移動跟蹤設(shè)備；以及圖8的流程圖示出了根據(jù)這些原理的、用于手術(shù)儀器引導(dǎo)和部署檢測的方法。具體實(shí)施方式根據(jù)這些原理,公開了在手術(shù)程序期間檢測手術(shù)儀器部署的系統(tǒng)和方法。在一個實(shí)施例中,手術(shù)儀器可以包括活檢針?？梢詫⑹中g(shù)程序集成到用于跟蹤活檢位置的圖像引導(dǎo)的導(dǎo)航系統(tǒng)中。這些系統(tǒng)和方法利用導(dǎo)航系統(tǒng)跟蹤活檢的次數(shù)、時(shí)間和位置。在一個實(shí)施例中,在圖像引導(dǎo)的活檢程序期間自動記錄針的部署位置，例如，可以在活檢程序期間針對活檢槍發(fā)射來自動記錄發(fā)射時(shí)間和針位置。提供了基于圖像、聲音和運(yùn)動檢測針部署的方法?？梢詫z測系統(tǒng)作為額外的特征并入圖像引導(dǎo)的活檢導(dǎo)航系統(tǒng)中。還應(yīng)理解，將關(guān)于醫(yī)學(xué)儀器來描述本發(fā)明；不過，本發(fā)明的教導(dǎo)要寬泛得多，并且可應(yīng)用于在跟蹤或分析復(fù)雜生物學(xué)或機(jī)械系統(tǒng)時(shí)采用的任何儀器。具體而言，本原理適用于生物系統(tǒng)的內(nèi)部跟蹤程序、身體中所有區(qū)域——例如肺、胃腸道、排泄器官、血管等——中的程序。附圖中描繪的元件可以實(shí)現(xiàn)于硬件和軟件的各種組合中并提供可以在單個元件或多個元件中進(jìn)行組合的功能?？梢岳脤Ｓ糜布约芭c適當(dāng)軟件相關(guān)聯(lián)的能夠執(zhí)行軟件的硬件來提供附圖中所示的各種元件的功能。在由處理器提供時(shí)，所述功能可以由單個專用處理器、單個共享處理器或由多個獨(dú)立處理器（其中一些可能是共享的）提供。此外，術(shù)語“處理器”或“控制器”的明確使用不應(yīng)被解釋為排他地指代能夠執(zhí)行軟件的硬件，并且可能暗含地包括但不限于，數(shù)字信號處理器（“DSP”）硬件、用于存儲軟件的只讀存儲器（“ROM”）、隨機(jī)存取存儲器（“RAM”）、非易失性存儲器等。此外，本文中提到原理、方面和本發(fā)明實(shí)施例的所有陳述以及其具體范例都意在涵蓋其結(jié)構(gòu)上和功能上的等價(jià)方案。此外，這樣的等價(jià)方案應(yīng)包括當(dāng)前已知的等價(jià)方案以及將來發(fā)展出的等價(jià)方案（即，發(fā)展出的執(zhí)行相同功能的任何元件，不論結(jié)構(gòu)如何）。于是，例如，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，本文中給出的方框圖表示體現(xiàn)本發(fā)明原理的例示性系統(tǒng)部件和/或電路的概念圖。類似地，要認(rèn)識到，任何流程圖、作業(yè)圖等表示各種過程，所述各種過程基本可以在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中表示并由計(jì)算機(jī)或處理器如是地執(zhí)行，無論是否明確示出了這樣的計(jì)算機(jī)或處理器。此外，本發(fā)明的實(shí)施例可以采取能夠從計(jì)算機(jī)可用或計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)訪問的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，所述存儲介質(zhì)提供程序代碼，供計(jì)算機(jī)或任何指令執(zhí)行系統(tǒng)使用或結(jié)合其使用。出于本說明書的目的，計(jì)算機(jī)可用或計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是可以包括、存儲、傳送、傳播或傳輸程序的任何設(shè)備，所述程序供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用或結(jié)合其使用。該介質(zhì)可以是電子的、磁的、光學(xué)的、電磁的、紅外的或半導(dǎo)體系統(tǒng)（...