專(zhuān)利名稱(chēng)：直接牽引手術(shù)夾持器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施例涉及手術(shù)器械領(lǐng)域，并且更具體地涉及適于在微創(chuàng)手術(shù)中使用的手術(shù)器械。
背景技術(shù)：
微創(chuàng)手術(shù)(MIS)(例如內(nèi)窺鏡檢查、腹腔鏡檢查、胸腔鏡檢查、膀胱鏡檢查等)允許在使用細(xì)長(zhǎng)手術(shù)器械穿過(guò)小切口從而被引入到體內(nèi)手術(shù)部位處的情況下對(duì)患者進(jìn)行手術(shù)。大體而言，套管被插入通過(guò)切口從而為手術(shù)器械提供通達(dá)端口。手術(shù)部位通常包括體腔，例如患者的腹腔?？梢钥蛇x地使用干凈的流體(例如充入氣體)來(lái)漲滿(mǎn)體腔。在傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)中，醫(yī)生在觀(guān)察視頻監(jiān)視器上的手術(shù)部位的同時(shí)通過(guò)操縱細(xì)長(zhǎng)手術(shù)器械的手動(dòng)末端執(zhí)行器 來(lái)操縱組織。細(xì)長(zhǎng)手術(shù)器械通常在細(xì)長(zhǎng)管的一端處具有手術(shù)工具形式的末端執(zhí)行器，例如鉗子、剪刀、夾子、持針器等。提供致動(dòng)力來(lái)控制末端執(zhí)行器的致動(dòng)器被聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)管的另一端。將執(zhí)行器力聯(lián)接到末端執(zhí)行器的器件延伸通過(guò)細(xì)長(zhǎng)管。為了最小化器械通達(dá)端口所需的切口的尺寸，細(xì)長(zhǎng)管通常具有小直徑，優(yōu)選地大約6毫米。因此，必要的是將執(zhí)行器力聯(lián)接到末端執(zhí)行器的器件是緊湊的。期望的是，細(xì)長(zhǎng)管具有一定程度的柔性以允許手術(shù)器械適于手術(shù)通達(dá)路徑的幾何構(gòu)造。在一些情況下，細(xì)長(zhǎng)管可以被鉸接以便通達(dá)到與手術(shù)通達(dá)端口不直接共線(xiàn)的手術(shù)部位。理想的是使用導(dǎo)線(xiàn)作為將執(zhí)行器力聯(lián)接到末端執(zhí)行器的器件，這是由于它們所提供的柔性以及導(dǎo)線(xiàn)能夠通過(guò)小橫截面?zhèn)鬟f顯著的力經(jīng)過(guò)一段實(shí)質(zhì)性距離的能力。不過(guò)，未受支撐的導(dǎo)線(xiàn)僅能夠傳遞張力。因此，通常需要提供兩個(gè)導(dǎo)線(xiàn)來(lái)傳遞雙向致動(dòng)力。這加倍了穿過(guò)細(xì)長(zhǎng)管的導(dǎo)線(xiàn)所需的橫截面。導(dǎo)線(xiàn)需要具有足夠的強(qiáng)度以便提供產(chǎn)生末端執(zhí)行器所提供的所需力的必要張力。需要的張力越大，則導(dǎo)線(xiàn)橫截面必須越大。將導(dǎo)線(xiàn)張力轉(zhuǎn)換成末端執(zhí)行器力時(shí)的低效性增加了所需張力，并且因而增加了所需橫截面。不管是由于更多數(shù)量的導(dǎo)線(xiàn)還是由于單個(gè)線(xiàn)纜的更大的橫截面，均導(dǎo)致橫截面的增加，從而增加了彎曲纜線(xiàn)(例如當(dāng)穿過(guò)鉸接腕關(guān)節(jié)時(shí))對(duì)于纜線(xiàn)所傳遞的力的影響。這能夠?qū)е庐?dāng)末端執(zhí)行器被支撐末端執(zhí)行器的鉸接腕組件移動(dòng)時(shí)改變手術(shù)末端執(zhí)行器的夾持壓力。同樣期望的是提供電連接從而為雙極燒灼術(shù)提供電流，在雙極燒灼術(shù)中通過(guò)流經(jīng)組織的電流來(lái)燒灼組織。能夠通過(guò)手術(shù)末端執(zhí)行器的兩個(gè)鉗爪來(lái)提供相反電極與組織的兩個(gè)連接。因此，必要的是將一個(gè)鉗爪與另一個(gè)鉗爪電絕緣并且提供兩個(gè)鉗爪中的每個(gè)與施加燒灼電流的細(xì)長(zhǎng)管的執(zhí)行器末端之間的絕緣性電連接。綜上，期望的是提供一種改進(jìn)的設(shè)備和方法，其用于通過(guò)細(xì)長(zhǎng)管傳遞雙向致動(dòng)力并且將這些力施加到手術(shù)器械的手術(shù)末端執(zhí)行器以試圖用于微創(chuàng)手術(shù)，其減小了細(xì)長(zhǎng)管中所需的橫截面并且為雙極燒灼術(shù)所需的電流提供了電連接。

發(fā)明內(nèi)容
手術(shù)末端執(zhí)行器包括一個(gè)U形夾(clevis)和樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到U形夾的兩個(gè)鉗爪。導(dǎo)線(xiàn)被聯(lián)接到每個(gè)鉗爪并且延伸通過(guò)另一鉗爪中的引導(dǎo)路徑且通過(guò)U形夾的末端?？梢酝ㄟ^(guò)推和拉兩個(gè)纜線(xiàn)來(lái)打開(kāi)和關(guān)閉鉗爪。拉動(dòng)每個(gè)導(dǎo)線(xiàn)在兩個(gè)鉗爪上產(chǎn)生閉合力。擺動(dòng)銷(xiāo)可以被U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到鉗爪以便將鉗爪限制成具有相反運(yùn)動(dòng)。U形夾可以聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸和貫穿軸延伸的導(dǎo)線(xiàn)來(lái)提供內(nèi)窺鏡器械。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)器可以支撐軸中的導(dǎo)線(xiàn)以致它們能夠在不屈曲的情況下傳遞壓縮力。導(dǎo)線(xiàn)可以向鉗爪運(yùn)送電流以用于電燒灼。從附圖和下述詳細(xì)描述中將顯而易見(jiàn)到本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)。


通過(guò)參考僅通過(guò)示例性而非限制性方式來(lái)描述本發(fā)明實(shí)施例的下述描述和附圖，將最佳地理解本發(fā)明。附圖中類(lèi)似附圖標(biāo)記指代類(lèi)似元件
圖I是機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化立體圖，其具有通過(guò)端口被插入患者腹腔內(nèi)的自動(dòng)控制手術(shù)器械。圖2是與機(jī)器人操縱器一起使用的手術(shù)器械的平面圖。圖3是手術(shù)末端執(zhí)行器的側(cè)視圖。圖4是圖3的手術(shù)末端執(zhí)行器的主視圖。圖5是圖3的手術(shù)末端執(zhí)行器的主視圖，其上部被去除以允許更清楚地觀(guān)察到某些細(xì)節(jié)。圖6是另一手術(shù)末端執(zhí)行器的主視圖。圖7是又一手術(shù)末端執(zhí)行器的端視圖。圖8A是處于閉合位置的圖7的手術(shù)末端執(zhí)行器的端視圖，其中一個(gè)鉗爪被去除以允許更清楚地觀(guān)察到某些細(xì)節(jié)。圖SB是處于閉合位置的圖7的手術(shù)末端執(zhí)行器的端視圖，其中兩個(gè)鉗爪被去除以允許更清楚地觀(guān)察到某些細(xì)節(jié)。圖9是處于閉合位置的圖7的手術(shù)末端執(zhí)行器的立體圖，其中兩個(gè)鉗爪被去除。圖10是圖7的手術(shù)末端執(zhí)行器的分解圖。圖IlA是具有細(xì)長(zhǎng)軸的微創(chuàng)手術(shù)器械的主視圖，其以截面圖示出以允許更清楚地觀(guān)察到某些細(xì)節(jié)。圖IlB是圖IlA所示的微創(chuàng)手術(shù)器械的近端的細(xì)節(jié)圖。圖IlC是圖IlA所示的微創(chuàng)手術(shù)器械的中間部分的細(xì)節(jié)圖。圖IlD是圖IlA所示的微創(chuàng)手術(shù)器械的遠(yuǎn)端的細(xì)節(jié)圖。圖12是導(dǎo)線(xiàn)的近端和導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)器的側(cè)視圖。圖13A是處于未壓縮狀態(tài)的導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)器的壓縮段的細(xì)節(jié)圖。圖13B是處于壓縮狀態(tài)的導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)器的壓縮段的細(xì)節(jié)圖。圖14是從圖13A和圖13B所示的壓縮段的導(dǎo)線(xiàn)支撐段的立體圖。圖15是具有導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)器的細(xì)長(zhǎng)軸的俯視圖。圖16是末端執(zhí)行器的主視圖。圖17是沿圖15的線(xiàn)17-17截取的末端執(zhí)行器的截面圖。
圖18是具有鉸接腕的末端執(zhí)行器的主視圖。圖19是導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)器的遠(yuǎn)端段的細(xì)節(jié)圖。
具體實(shí)施例方式在下述描述中，陳述了大量具體細(xì)節(jié)。不過(guò)應(yīng)該理解，可以在不具有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例。在其他情況下，沒(méi)有詳細(xì)示出公知的電路、結(jié)構(gòu)和技術(shù)以便不會(huì)模糊對(duì)于本說(shuō)明的理解。在下述描述中，參考附圖，其示出了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施例。應(yīng)該理解，可以在不背離本公開(kāi)的精神和范圍的情況下利用其他實(shí)施例以及做出機(jī)械組成、結(jié)構(gòu)、電學(xué)和操作上的改變。下述詳細(xì)描述不是限制性含義，并且僅通過(guò)授權(quán)專(zhuān)利的權(quán)利要求來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施例的范圍。這里使用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述具體實(shí)施例并且不試圖限制本發(fā)明?？臻g相對(duì)術(shù)語(yǔ)， 例如“在下”、“之下”、“下”、“之上”、“上”等在這里為了描述方便以便描述如附圖中所示的一個(gè)元件或特征與另一個(gè)(些)元件或特征的關(guān)系。應(yīng)該理解，空間相對(duì)術(shù)語(yǔ)試圖涵蓋除圖中示出的取向之外的使用或操作中的裝置的其他取向。例如，如果附圖中的裝置被反轉(zhuǎn)，則描述為在其他元件或特征“之下”或“下方”的元件可以被定向成在所述其他元件或特征“之上”。因此，示例性術(shù)語(yǔ)“之下”能夠涵蓋之上和之下這兩種取向。在此相應(yīng)理解為，裝置還可以是其他取向(例如旋轉(zhuǎn)90度或處于其他取向)和使用的空間相對(duì)描述符。如這里使用的，單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”和“該”還試圖包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文另外指明。還應(yīng)該理解，術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“包括……的”表明存在所列特征、步驟、操作、元件和/或部件，不過(guò)不排除存在或額外包括其他特征、步驟、操作、元件和/或部件。圖I是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)100的簡(jiǎn)化立體圖。系統(tǒng)100包括安裝于支撐患者身體122的手術(shù)臺(tái)處或其附近的支撐組件110。支撐組件110支撐在患者身體122內(nèi)的手術(shù)部位126進(jìn)行操作的一個(gè)或更多個(gè)手術(shù)器械120。術(shù)語(yǔ)“器械”在這里用于描述被構(gòu)造成插入到患者身體內(nèi)且用于執(zhí)行手術(shù)過(guò)程的裝置。器械包括手術(shù)工具，例如夾鉗、驅(qū)針器、剪刀、雙極燒灼器、組織穩(wěn)定器或牽引器、施夾器、吻合器/接合裝置等。本發(fā)明實(shí)施例所用的手術(shù)工具提供某種抓取形式，其中工具的一部分相對(duì)于另一部分打開(kāi)并關(guān)閉。系統(tǒng)100的簡(jiǎn)化立體圖僅示出單個(gè)器械120從而允許更清楚地觀(guān)察本發(fā)明的各方面。功能性機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)還包括視覺(jué)系統(tǒng)，其使得操作者能夠從患者身體122外部觀(guān)察手術(shù)部位。視覺(jué)系統(tǒng)能夠包括視覺(jué)監(jiān)控器以用于顯示在一個(gè)手術(shù)器械120的遠(yuǎn)端處提供的光學(xué)裝置所接收的圖像。光學(xué)裝置能夠包括與光纖聯(lián)接的透鏡，該光纖將探測(cè)到的圖像運(yùn)送到患者身體122外部的成像傳感器(例如CCD或CMOS傳感器)。可替代地，成像傳感器可以被設(shè)置在手術(shù)器械120的遠(yuǎn)端，并且由傳感器產(chǎn)生的信號(hào)沿引線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)地傳遞以顯示在監(jiān)控器上。圖示的監(jiān)控器是da Vmcii手術(shù)系統(tǒng)中的醫(yī)生推車(chē)上的立體顯示器，其是加利福尼亞 Sunnyvale 的 Intuitive Surgical, Inc.商售的。功能性機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)還包括用于控制手術(shù)器械120的插入和鉸接的控制系統(tǒng)?？梢愿鶕?jù)所需控制程度、手術(shù)組件尺寸和其他因素，以各種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)這種控制。在一些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)手動(dòng)操作的輸入裝置，例如控制桿、外骨骼手套等。這些輸入裝置控制伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)又控制手術(shù)組件的鉸接。伺服電機(jī)產(chǎn)生的力經(jīng)由驅(qū)動(dòng)系機(jī)構(gòu)傳遞，所述驅(qū)動(dòng)系機(jī)構(gòu)將在患者身體122外部產(chǎn)生的來(lái)自于伺服電機(jī)的力通過(guò)細(xì)長(zhǎng)手術(shù)器械120的中間部分被傳遞到伺服電機(jī)遠(yuǎn)端的患者身體122內(nèi)部的手術(shù)器械的一部分。熟悉遠(yuǎn)程操縱、遠(yuǎn)程操作和遠(yuǎn)程呈現(xiàn)手術(shù)的人將了解例如da Vinei貨手術(shù)系統(tǒng)和ZeilS 系統(tǒng)(其最初由Computer Motion, Inc.制造)的系統(tǒng)以及這些系統(tǒng)的各種所述部件。手術(shù)器械120被示為插入通過(guò)入口引導(dǎo)套管124 (例如單個(gè)端口)進(jìn)入患者腹腔。功能性機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可以提供入口弓I導(dǎo)操縱器(未示出；在一個(gè)示意性方面，入口引導(dǎo)操縱器是支撐系統(tǒng)110的一部分)和器械操縱器(下文公開(kāi))。入口引導(dǎo)器124被安裝在入口引導(dǎo)操縱器上，該入口引導(dǎo)操縱器包括機(jī)器人定位系統(tǒng)以用于在所需目標(biāo)手術(shù)部位處定位入口引導(dǎo)器124的遠(yuǎn)端126。機(jī)器人定位系統(tǒng)可以被設(shè)置成各種形式，例如具有多個(gè)自由度(例如六個(gè)自由度)的串聯(lián)連桿臂或者提供遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心(由于硬件或軟件約束)且通過(guò)安裝在基座上的設(shè)置接頭定位的結(jié)合臂?？商娲?，入口引導(dǎo)操縱器可以被手動(dòng)操縱以便將入口引導(dǎo)器124定位在所需位置。在一些遠(yuǎn)程手術(shù)實(shí)施例中，控制操縱器的輸入裝置可以設(shè)置在遠(yuǎn)離患者的位置(例如患者所處的房間之外)。則來(lái)自輸入裝置的輸入信號(hào)被傳遞到控 制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)又響應(yīng)這些信號(hào)來(lái)操縱操縱器130。器械操縱器可以被聯(lián)接到入口引導(dǎo)操縱器以致器械操縱器130與入口引導(dǎo)器124結(jié)合地運(yùn)動(dòng)。手術(shù)器械120被可拆卸地連接到機(jī)器人器械操縱器130。機(jī)器人操縱器包括聯(lián)接器132以便將控制器運(yùn)動(dòng)從機(jī)器人操縱器傳遞到手術(shù)器械120。器械操縱器130可以提供多個(gè)控制器運(yùn)動(dòng)，手術(shù)器械120可以將所述控制器運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成手術(shù)器械上的末端執(zhí)行器的各種運(yùn)動(dòng)，以致醫(yī)生通過(guò)控制系統(tǒng)提供的輸入被轉(zhuǎn)換成手術(shù)器械的對(duì)應(yīng)動(dòng)作。圖2是手術(shù)器械120的示意性實(shí)施例的平面圖，該手術(shù)器械120包括由細(xì)長(zhǎng)管210聯(lián)接的遠(yuǎn)端部分250和近端控制機(jī)構(gòu)240。手術(shù)器械120的遠(yuǎn)端部分250能夠提供各種手術(shù)裝置作為末端執(zhí)行器，例如所示夾鉗、驅(qū)針器、剪刀、雙極燒灼器、組織穩(wěn)定器或牽引器、施夾器、吻合器/接合裝置等。可以被提供作為末端執(zhí)行器的許多手術(shù)裝置具有一對(duì)鉗爪252、254，其具有以剪刀式運(yùn)動(dòng)打開(kāi)和閉合的能力。這需要器械操縱器130提供的控制器運(yùn)動(dòng)被傳遞通過(guò)細(xì)長(zhǎng)管210來(lái)影響鉗爪252、254的打開(kāi)和閉合。圖3至圖5示出了手術(shù)末端執(zhí)行器250的實(shí)施例。圖3示出了手術(shù)末端執(zhí)行器250的側(cè)視圖。圖4示出了手術(shù)末端執(zhí)行器250的俯視圖。圖5示出了手術(shù)末端執(zhí)行器250的俯視圖，其中去除了上部以允許更加清楚地觀(guān)察某些細(xì)節(jié)。手術(shù)末端執(zhí)行器250包括樞轉(zhuǎn)地支撐第一鉗爪252和第二鉗爪254的U形夾300。第一樞軸302將第一鉗爪252連接到U形夾300。第二樞軸304將第二鉗爪254聯(lián)接到U形夾300。第一導(dǎo)線(xiàn)306通過(guò)壓接到纜繩的末端的第一配件310聯(lián)接到第一鉗爪252。第一導(dǎo)線(xiàn)306延伸通過(guò)第二鉗爪254內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)U形夾314的末端。第二導(dǎo)線(xiàn)308通過(guò)壓接到纜繩的末端的第二配件312聯(lián)接到第二鉗爪254。第二導(dǎo)線(xiàn)308延伸通過(guò)第一鉗爪252內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)U形夾314的末端。第一和第二導(dǎo)線(xiàn)306、308提供打開(kāi)和閉合力來(lái)致動(dòng)第一和第二鉗爪252、254。如圖5最佳示出的，引導(dǎo)路徑500沿彎曲路徑引導(dǎo)導(dǎo)線(xiàn)308，該彎曲路徑使得導(dǎo)線(xiàn)的方向大致改變90°。第一和第二鉗爪252、254中的每個(gè)均包括與第一和第二樞軸302、304垂直的面502。引導(dǎo)路徑包括面502內(nèi)的溝槽500。在所示實(shí)施例中，導(dǎo)線(xiàn)成股以便增加柔性并且有助于導(dǎo)線(xiàn)遵循彎曲路徑的能力。在其他實(shí)施例中，實(shí)心導(dǎo)線(xiàn)被用于針對(duì)給定導(dǎo)線(xiàn)橫截面尺寸提供更大的強(qiáng)度。在一種實(shí)施例中，手術(shù)末端執(zhí)行器還包括兩個(gè)襯套。每個(gè)襯套均聯(lián)接到一個(gè)鉗爪的面并且適配到溝槽500內(nèi)來(lái)形成引導(dǎo)路徑。因此，引導(dǎo)路徑包括襯套的一部分。襯套減小了導(dǎo)線(xiàn)306、308在引導(dǎo)路徑內(nèi)滑動(dòng)時(shí)的摩擦。襯套還將導(dǎo)線(xiàn)306、308電絕緣于它們滑動(dòng)通過(guò)的鉗爪。針對(duì)圖7-10所示實(shí)施例在下文中將進(jìn)一步描述和圖釋襯套。導(dǎo)線(xiàn)306、308的設(shè)置導(dǎo)致了每個(gè)導(dǎo)線(xiàn)內(nèi)的張力從而向兩個(gè)鉗爪252、254施加閉合力。例如，當(dāng)張力被施加于第二導(dǎo)線(xiàn)308時(shí)，聯(lián)接到第二鉗爪254的聯(lián)接器312將拉動(dòng)鉗爪以便閉合。同時(shí)，施加于第二導(dǎo)線(xiàn)308的張力將在第一鉗爪252上產(chǎn)生閉合力，這是因?yàn)楫?dāng)?shù)诙?dǎo)線(xiàn)由引導(dǎo)路徑轉(zhuǎn)向時(shí)在引導(dǎo)路徑中產(chǎn)生力。類(lèi)似地，施加于每個(gè)導(dǎo)線(xiàn)的壓縮力在兩個(gè)鉗爪252、254上產(chǎn)生打開(kāi)力。這種導(dǎo)線(xiàn)設(shè)置允許使用更緊湊的末端執(zhí)行器來(lái)產(chǎn)生更大的打開(kāi)和閉合力。
在所不實(shí)施例中，第一和第二鉗爪252、254以及第一和第二導(dǎo)線(xiàn)206、208是導(dǎo)電的。U形夾300以及第一和第二樞軸302、304是不導(dǎo)電的。這允許電流被第一和第二導(dǎo)線(xiàn)206,208施加到第一和第二鉗爪252、254以用于執(zhí)行雙極電燒灼，其中通過(guò)從一個(gè)鉗爪流經(jīng)組織到達(dá)另一鉗爪的電流來(lái)燒灼該組織。圖6示出了另一手術(shù)末端執(zhí)行器650的俯視圖。如前述末端執(zhí)行器，第一和第二導(dǎo)線(xiàn)606、608被聯(lián)接(610、612)到第一和第二鉗爪652、654以便提供打開(kāi)和閉合力。在這種實(shí)施例中，第一和第二樞軸602被同軸地結(jié)合在一起并且被設(shè)置為裝置的單個(gè)元件。圖7至圖10示出了另一手術(shù)末端執(zhí)行器750。如前述末端執(zhí)行器，第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708為第一和第二鉗爪752、754提供打開(kāi)和閉合力。圖7中能夠看到鉗爪752、754的面720、722內(nèi)的引導(dǎo)路徑716、718。在這種實(shí)施例中，擺動(dòng)銷(xiāo)702被U形夾700樞轉(zhuǎn)地支撐。擺動(dòng)銷(xiāo)702被樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第一和第二鉗爪752、754以致擺動(dòng)銷(xiāo)將第一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)。圖8A示出了處于閉合位置的手術(shù)末端執(zhí)行器750，其中兩個(gè)鉗爪中的一個(gè)被去除以便能夠部分地看到擺動(dòng)銷(xiāo)702。圖SB示出了處于閉合位置的手術(shù)末端執(zhí)行器750，其中兩個(gè)鉗爪均被去除以便能夠清晰地看到擺動(dòng)銷(xiāo)702。圖9以立體圖示出了手術(shù)末端執(zhí)行器750，其允許能夠更加清晰地看到U形夾700和擺動(dòng)銷(xiāo)702之間的關(guān)系。圖10以分解圖示出了手術(shù)末端執(zhí)行器750，其允許更加清晰地看到末端執(zhí)行器的各部分。在所示實(shí)施例中，擺動(dòng)銷(xiāo)702樞轉(zhuǎn)地被U形夾700支撐在其中點(diǎn)。因此，擺動(dòng)銷(xiāo)將第一和第二鉗爪約束成具有相等且相反運(yùn)動(dòng)。在其他實(shí)施例中，擺動(dòng)銷(xiāo)700被U形夾700樞轉(zhuǎn)地支撐在其他位置以致各鉗爪的運(yùn)動(dòng)量之間的比不是I: I。第一和第二鉗爪752、754以及第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708能夠是導(dǎo)電的。在所不實(shí)施例中，連接器1010、1012壓接在每條導(dǎo)線(xiàn)706、708的末端上。每個(gè)連接器1010、1012均包括柄1006、1008，所述柄1006、1008接合鉗爪752、754內(nèi)的開(kāi)口 1022、1024以便提供機(jī)械和電連接。柄1006、1008的末端在被插入到鉗爪752、754內(nèi)的開(kāi)口 1018、1020內(nèi)后膨脹從而在導(dǎo)線(xiàn)和鉗爪之間產(chǎn)生緊密連接。這允許電流通過(guò)第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708被施加到第一和第二鉗爪752、754以用于執(zhí)行雙極電灼燒的目的，在雙極電灼燒中通過(guò)從第一鉗爪流經(jīng)組織到另一鉗爪的電流來(lái)灼燒該組織。雙極電灼燒需要當(dāng)?shù)谝缓偷诙Q爪752、754抓持組織時(shí)除了鉗爪間形成的導(dǎo)電路徑之外彼此電絕緣。在所示實(shí)施例中，U形夾700和封裝U形夾內(nèi)的運(yùn)動(dòng)部分的蓋1000是不導(dǎo)電的。同樣必要的是，阻止擺動(dòng)銷(xiāo)702提供鉗爪752、754間的導(dǎo)電路徑。這能夠通過(guò)由不導(dǎo)電材料來(lái)制造擺動(dòng)銷(xiāo)702來(lái)實(shí)現(xiàn)。在所示實(shí)施例中，增加不導(dǎo)電襯套1014、1016來(lái)提供第一和第二鉗爪752、754的面。襯套1014、1016中斷第一和第二鉗爪752、754之間的導(dǎo)電路徑并且允許由金屬制造擺動(dòng)銷(xiāo)702。襯套1014、1016還提供支撐導(dǎo)線(xiàn)706,708的引導(dǎo)路徑716、718。襯套1014、1016能夠由具有引導(dǎo)路徑716、718的塑料材料構(gòu)成，這減小了導(dǎo)線(xiàn)706、708在絕緣套上的摩擦。在所示實(shí)施例中，引導(dǎo)路徑716、718圍繞稍多于引導(dǎo)路徑內(nèi)導(dǎo)線(xiàn)的一半圓周。在其他實(shí)施例中，引導(dǎo)路徑完全圍繞引導(dǎo)路徑內(nèi)的導(dǎo)線(xiàn)。在另一些實(shí)施例中，引導(dǎo)路徑圍繞引導(dǎo)路徑內(nèi)導(dǎo)線(xiàn)的一半圓周或稍少。圖IlA示出了圖2所示的微創(chuàng)手術(shù)器械120的細(xì)長(zhǎng)軸210。圖IlB至圖IlD更具 體地示出了細(xì)長(zhǎng)軸210的各部分。應(yīng)該意識(shí)到，圖IlB至圖IlD并沒(méi)有共同地示出細(xì)長(zhǎng)軸210的整個(gè)長(zhǎng)度，并且在這些圖之間存在重疊部分。圖7-10示出的手術(shù)末端執(zhí)行器750被示為聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸210的遠(yuǎn)端1112以作為示例性末端執(zhí)行器。應(yīng)該意識(shí)到，末端執(zhí)行器的任意實(shí)施例能夠與細(xì)長(zhǎng)軸210 —同使用。細(xì)長(zhǎng)軸210包括遠(yuǎn)端1112、近端1110和在遠(yuǎn)端和近端之間延伸的縱向軸線(xiàn)?？v向軸線(xiàn)是細(xì)長(zhǎng)軸210的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)或?qū)ΨQ(chēng)軸線(xiàn)。末端執(zhí)行器250的U形夾700聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸210的遠(yuǎn)端1112。如上所述，第一和第二鉗爪752、754被樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到U形夾700。第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708如上所述從U形夾的末端1114露出并且沿遠(yuǎn)端512和近端510之間的縱向軸線(xiàn)延伸通過(guò)細(xì)長(zhǎng)軸210。在一種實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸具有可能為5至6_的相對(duì)小的直徑。在一種實(shí)施例中，第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708是成股構(gòu)造以便提供在鉗爪752、754的引導(dǎo)路徑716、718內(nèi)滑動(dòng)所需的柔性。導(dǎo)線(xiàn)由提供大強(qiáng)度以致能夠最小化導(dǎo)線(xiàn)的橫截面的材料(例如鎳或鎢)構(gòu)成。導(dǎo)線(xiàn)材料和構(gòu)造還被選擇為當(dāng)末端執(zhí)行器的鉗爪打開(kāi)和閉合時(shí)使得導(dǎo)線(xiàn)滑動(dòng)通過(guò)彎曲引導(dǎo)路徑所強(qiáng)加的重復(fù)彎曲循環(huán)期間是耐用的。在一種實(shí)施例中，導(dǎo)線(xiàn)被隔絕以致僅其上暴露的導(dǎo)電金屬處于其附接到鉗爪的遠(yuǎn)端以及其壓接在連接器銷(xiāo)中的近端處。在一種實(shí)施例中，隔絕物是乙烯四氟乙烯(例如Tefze膽750的ETFE)。將意識(shí)到，必要的是通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)傳遞壓縮力以便為末端執(zhí)行器的鉗爪提供打開(kāi)力。還應(yīng)意識(shí)到，必要的是支撐導(dǎo)線(xiàn)以致導(dǎo)線(xiàn)能夠在不屈曲的情況下傳遞壓縮力。理想的是最小化每條導(dǎo)線(xiàn)的未支撐長(zhǎng)度以便允許在不屈曲纜繩的情況下施加更大的壓縮負(fù)載。例如，對(duì)于在5-6_直徑細(xì)長(zhǎng)軸中會(huì)使用的典型導(dǎo)線(xiàn)構(gòu)造而言，理想的是保持導(dǎo)線(xiàn)的未支撐長(zhǎng)度小于I英寸且更理想的是具有近似1/16英寸的最大未支撐長(zhǎng)度。因此，微創(chuàng)手術(shù)器械120包括導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100，其沿著細(xì)長(zhǎng)軸210的縱向軸線(xiàn)(端對(duì)端軸線(xiàn))聯(lián)接到U形夾700和第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100支撐第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708以致第一和第二導(dǎo)線(xiàn)能夠在不屈曲的情況下傳遞壓縮力。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100包括鄰近細(xì)長(zhǎng)軸210的近端1110的近端段1102、鄰近細(xì)長(zhǎng)軸210的工作(遠(yuǎn))端1112的工作段1106以及聯(lián)接在近端段和工作段之間的壓縮段1104。
導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的近端段1102的至少一部分被固定到第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708以致能夠通過(guò)抓取近端段并且向近端段施加力從而將力施加到導(dǎo)線(xiàn)。在所示實(shí)施例中，導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的近端段1102的一部分1108延伸超過(guò)細(xì)長(zhǎng)軸210的近端1110從而有助于抓取近端段。在一種實(shí)施例中，導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的近端段1102包括外金屬管，且導(dǎo)線(xiàn)支撐件被插入到該管中。第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708穿過(guò)導(dǎo)線(xiàn)支撐件中的開(kāi)口。在一種實(shí)施例中，導(dǎo)線(xiàn)支撐件由聚氟乙烯丙烯(Teflon -FEP或FEP)制成。FEP在與ETFE基本相同的溫度處熔化從而允許熱量被用于將導(dǎo)線(xiàn)隔離物、導(dǎo)線(xiàn)支撐件和金屬管結(jié)合在一起。FEP穿過(guò)金屬中的槽，從而產(chǎn)生機(jī)械連接。以此方式，能夠通過(guò)抓住金屬管的同時(shí)保持導(dǎo)線(xiàn)電絕緣來(lái)機(jī)械驅(qū)動(dòng)導(dǎo)線(xiàn)706、708。圖12示出了導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的近端段1102的一部分1108的側(cè)視圖，其中該近端段1102延伸超過(guò)細(xì)長(zhǎng)軸210的近端1110。第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708從導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件延伸出以便有助于與纜繩產(chǎn)生電連接。再次參考圖11B，在所示實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸210相對(duì)于近端控制機(jī)構(gòu)240 (圖2)旋 轉(zhuǎn)以便為末端執(zhí)行器750提供額外運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的近端段1102由兩件1120、1124制成。近端段1102的上部件1120相對(duì)于近端控制機(jī)構(gòu)240保持在固定位置以便適應(yīng)對(duì)近端段的抓取以及與纜繩的電連接。近端段1102的下部件1124聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸210以隨其旋轉(zhuǎn)。所述兩件1120、1124在兩件之間的接頭1122處相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)線(xiàn)隔離物、導(dǎo)線(xiàn)支撐件和金屬管在兩件1120、1124中每個(gè)的遠(yuǎn)端處結(jié)合在一起。這導(dǎo)致在細(xì)長(zhǎng)軸210旋轉(zhuǎn)時(shí)較長(zhǎng)的導(dǎo)線(xiàn)706、708能夠在近端段1102的下部件1124內(nèi)扭曲。所示實(shí)施例中的上部件1120大約4英寸長(zhǎng)并且下部件1124大約16英寸長(zhǎng)。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的工作段1106的遠(yuǎn)端被固定到末端執(zhí)行器750的U形夾700。導(dǎo)線(xiàn)706、708在工作段1106的與細(xì)長(zhǎng)軸210的縱向軸線(xiàn)平行的溝槽內(nèi)滑動(dòng)。在一種實(shí)施例中，工作段1106提供橫向柔性從而適應(yīng)細(xì)長(zhǎng)軸210的柔性和/或鉸接。如果導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的近端段1102的一部分固定到第一和第二導(dǎo)線(xiàn)706、708，則當(dāng)通過(guò)向近端段施加力從而向?qū)Ь€(xiàn)施加力時(shí)，導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的整體長(zhǎng)度改變。聯(lián)接到近端段1102和工作段1106的壓縮段1104適應(yīng)這種長(zhǎng)度改變且同時(shí)為導(dǎo)線(xiàn)提供支撐以便阻止屈曲。圖IlC示出了細(xì)長(zhǎng)軸210包括導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的壓縮段1104的一部分。圖13A示出了處于未壓縮狀態(tài)的壓縮段的一部分。圖13B示出了處于壓縮狀態(tài)的壓縮段的一部分。圖14示出了用于形成壓縮段1104的導(dǎo)線(xiàn)支撐段1300的立體圖。在所示實(shí)施例中，通過(guò)將多個(gè)導(dǎo)線(xiàn)支撐段1300與壓縮彈簧1306聯(lián)接來(lái)形成壓縮段1104。如圖13A和圖14最佳示出的，導(dǎo)線(xiàn)706、708穿過(guò)導(dǎo)線(xiàn)支撐段1300內(nèi)的引導(dǎo)路徑1402、1404并且進(jìn)一步被連接支撐段的壓縮彈簧1306支撐。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件210的壓縮段1104允許當(dāng)近端段1102被移動(dòng)從而通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)706、708施加力時(shí)導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件改變長(zhǎng)度。壓縮段1104允許當(dāng)壓縮力被施加到近端段1102是導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的長(zhǎng)度減小。這種特征允許壓縮力被施加于導(dǎo)線(xiàn)706、708且同時(shí)提供防止纜繩屈曲所必須的支撐。在圖13A中可以看出，當(dāng)處于未壓縮時(shí)壓縮彈簧1306的長(zhǎng)度將被選擇成是彈簧所聯(lián)接的導(dǎo)線(xiàn)支撐段1300的部分1406的長(zhǎng)度的兩倍加上纜繩的所需最大未支撐長(zhǎng)度。在圖13B中可以看出，壓縮彈簧1306可以被壓縮到一點(diǎn)，其中在該點(diǎn)處一個(gè)導(dǎo)線(xiàn)支撐段1300的端面1304接觸相鄰導(dǎo)線(xiàn)支撐段的對(duì)置端面1302。因此，每個(gè)壓縮彈簧1306均允許當(dāng)彈簧未被壓縮時(shí)長(zhǎng)度改變大致等于未支撐長(zhǎng)度。任意所需數(shù)量的壓縮段1300能夠被使用來(lái)形成壓縮段1104從而形成近端段1102相對(duì)于工作段1106的所需行程。圖15至圖17示出了將末端執(zhí)行器750聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸210的遠(yuǎn)端1112的細(xì)節(jié)。圖15是具有沿縱向軸線(xiàn)示出的導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的細(xì)長(zhǎng)軸210的俯視圖。圖16是聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸210的遠(yuǎn)端1112的末端執(zhí)行器750的俯視圖，其中鉗爪752、754處于打開(kāi)位置。圖17是沿圖15的線(xiàn)17-17截取的末端執(zhí)行器750的截面圖，其中為了清晰沒(méi)有示出第二鉗爪754。如圖17所最佳示出的，末端執(zhí)行器750的U形夾700被固定到導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的末端。因此，導(dǎo)線(xiàn)708滑動(dòng)通過(guò)鉗爪752的引導(dǎo)路徑、從U形夾700的末端1114露出并且延伸通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100到達(dá)細(xì)長(zhǎng)軸210的近端1110。如上所述，導(dǎo)線(xiàn)708的末端712被聯(lián)接到第一鉗爪754并且之后延伸通過(guò)第二鉗爪752的引導(dǎo)路徑以致導(dǎo)線(xiàn)的張力和壓縮產(chǎn)生作用在通過(guò)樞軸704連接到U形夾700的第一和第二鉗爪上的閉合和打開(kāi)力。擺動(dòng)銷(xiāo)702被U形夾700樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第一和第二鉗爪752、754以致擺動(dòng)銷(xiāo)將第 一和第二鉗爪約束成具有相同且相反的運(yùn)動(dòng)。圖18是末端執(zhí)行器750的主視圖，其通過(guò)鉸接腕組件1800聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸210的遠(yuǎn)端1112。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100的工作段1106的遠(yuǎn)端沿其中心軸線(xiàn)穿過(guò)鉸接腕組件1800并且固定到末端執(zhí)行器750的U形夾700。導(dǎo)線(xiàn)706、708與細(xì)長(zhǎng)軸210的縱向軸線(xiàn)平行地在工作段1106中的溝槽內(nèi)滑動(dòng)。工作段1106提供了橫向柔性從而適應(yīng)在鉸接腕組件1800的接頭處的運(yùn)動(dòng)。在所示實(shí)施例中，工作段1108的遠(yuǎn)端包括至少位于最遠(yuǎn)端部分處的在外管中的穿孔以便允許從導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1100排出流體。如圖IlC所示，在一些實(shí)施例中，工作段1106的各部分具有保護(hù)罩，例如彈簧導(dǎo)線(xiàn)，以便在穿過(guò)鉸接接頭時(shí)保護(hù)引導(dǎo)件不被磨損。也可以使用具有更大或更小自由度的其他形式的鉸接腕組件將末端執(zhí)行器聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸的遠(yuǎn)端。圖19是導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件的遠(yuǎn)端段的細(xì)節(jié)圖。在所示實(shí)施例中，兩條導(dǎo)線(xiàn)的引導(dǎo)路徑1900、1902在導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件穿過(guò)腕的部分中提供360度扭轉(zhuǎn)。這試圖補(bǔ)償了當(dāng)腕被鉸接時(shí)由于腕彎曲所導(dǎo)致的路徑長(zhǎng)度的微小差別。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件的擴(kuò)大部分1904被聯(lián)接到器械的遠(yuǎn)端部分以便導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件1106不能夠旋轉(zhuǎn)或被拉離U形夾750。雖然已經(jīng)描述并在附圖中示出了某些示例性實(shí)施例，不過(guò)應(yīng)該理解這些實(shí)施例僅是示意性的并且不限制本發(fā)明范圍，本發(fā)明不受限于示出且描述的特定構(gòu)造和設(shè)置，因?yàn)楸绢I(lǐng)域技術(shù)人員可以意識(shí)到各種其他改型。因此，說(shuō)明書(shū)僅被看作是示意性的而非限制性的。
權(quán)利要求
1.手術(shù)末端執(zhí)行器，包括 U形夾； 第一鉗爪； 將所述第一鉗爪聯(lián)接到所述U形夾的第一樞軸； 第二鉗爪； 將所述第二鉗爪聯(lián)接到所述U形夾的第二樞軸； 聯(lián)接所述第一鉗爪的第一導(dǎo)線(xiàn)，所述第一導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第二鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述U形夾的末端；以及 聯(lián)接所述第二鉗爪的第二導(dǎo)線(xiàn)，所述第二導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第一鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述U形夾的末端。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的手術(shù)末端執(zhí)行器，其中所述第一和第二樞軸是同軸的。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的手術(shù)末端執(zhí)行器，還包括擺動(dòng)銷(xiāo)，該擺動(dòng)銷(xiāo)被所述U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一和第二鉗爪以致所述擺動(dòng)銷(xiāo)將所述第一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的手術(shù)末端執(zhí)行器，其中所述第一和第二鉗爪內(nèi)的所述引導(dǎo)路徑均包括被限定在與所述樞軸的樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)垂直的面內(nèi)的溝槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)末端執(zhí)行器，還包括第一和第二襯套，每個(gè)所述襯套均裝配在所述第一和第二鉗爪中一個(gè)的所述溝槽內(nèi)，所述引導(dǎo)路徑包括所述襯套的一部分。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的手術(shù)末端執(zhí)行器，其中所述第一和第二鉗爪以及所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)是導(dǎo)電的，并且所述U形夾是不導(dǎo)電的。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)末端執(zhí)行器，還包括與所述第一和第二鉗爪聯(lián)接的不導(dǎo)電襯套以及擺動(dòng)銷(xiāo)，該擺動(dòng)銷(xiāo)被所述U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一和第二鉗爪以致所述擺動(dòng)銷(xiāo)將所述第一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)，所述擺動(dòng)銷(xiāo)通過(guò)所述襯< 套電絕緣于所述第一和第二鉗爪。
8.微創(chuàng)手術(shù)器械，包括 細(xì)長(zhǎng)軸，其具有遠(yuǎn)端、近端和在所述遠(yuǎn)端和所述近端之間延伸的縱向軸線(xiàn)； 末端執(zhí)行器，其具有聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述遠(yuǎn)端的U形夾、樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到所述U形夾的第一鉗爪以及樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到所述U形夾的第二鉗爪； 聯(lián)接所述第一鉗爪的第一導(dǎo)線(xiàn)，所述第一導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第二鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述遠(yuǎn)端和所述近端之間的所述細(xì)長(zhǎng)軸；以及 聯(lián)接所述第二鉗爪的第二導(dǎo)線(xiàn)，所述第二導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第一鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述遠(yuǎn)端和所述近端之間的所述細(xì)長(zhǎng)軸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其中所述末端執(zhí)行器還具有擺動(dòng)銷(xiāo)，該擺動(dòng)銷(xiāo)被所述U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一和第二鉗爪以致所述擺動(dòng)銷(xiāo)將所述第一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其中所述第一和第二鉗爪中的每個(gè)包括與樞轉(zhuǎn)聯(lián)接垂直的面，每個(gè)引導(dǎo)路徑均包括在所述面內(nèi)的溝槽。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其中所述第一和第二鉗爪以及所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)是導(dǎo)電的，并且所述U形夾是不導(dǎo)電的，以致所述第一鉗爪和導(dǎo)線(xiàn)電絕緣于所述第二鉗爪和纜繩。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，還包括不導(dǎo)電襯套，每個(gè)所述襯套均裝配在所述第一和第二鉗爪中一個(gè)的所述溝槽內(nèi)，所述引導(dǎo)路徑包括所述襯套的一部分；并且所述擺動(dòng)銷(xiāo)被所述U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一和第二鉗爪以致所述擺動(dòng)銷(xiāo)將所述第一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)，所述擺動(dòng)銷(xiāo)通過(guò)所述襯套電絕緣于所述第一和第二鉗爪。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，還包括沿所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述縱向軸線(xiàn)聯(lián)接到所述U形夾和所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)的導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件，該導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件支撐所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)以致所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)能夠在不屈曲的情況下傳遞壓縮力。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其中所述導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件包括鄰近所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述近端的近端段、鄰近所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述遠(yuǎn)端的工作段以及聯(lián)接到所述近端段和所述工作段的壓縮段，所述壓縮段包括多個(gè)導(dǎo)線(xiàn)支撐段，所述導(dǎo)線(xiàn)支撐段聯(lián)接到壓縮彈簧以致當(dāng)施加壓縮力時(shí)所述導(dǎo)線(xiàn)弓I導(dǎo)件的長(zhǎng)度減小。
15.微創(chuàng)手術(shù)器械,包括 用于接收控制器運(yùn)動(dòng)的器件； 細(xì)長(zhǎng)軸，其在所述細(xì)長(zhǎng)軸的近端處聯(lián)接到所述用于接收控制器運(yùn)動(dòng)的器件，所述細(xì)長(zhǎng)軸具有沿縱向軸線(xiàn)與所述近端相反的遠(yuǎn)端，所述縱向軸線(xiàn)在所述遠(yuǎn)端和所述近端之間延伸； 末端執(zhí)行器，其具有聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述遠(yuǎn)端的U形夾、樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到所述U形夾的第一鉗爪以及樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到所述U形夾的第二鉗爪； 聯(lián)接所述第一鉗爪的第一導(dǎo)線(xiàn)，所述第一導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第二鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述遠(yuǎn)端和所述近端之間的所述細(xì)長(zhǎng)軸以便將所述控制器運(yùn)動(dòng)傳遞到所述第一和第二鉗爪；以及 聯(lián)接所述第二鉗爪的第二導(dǎo)線(xiàn)，所述第二導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第一鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述遠(yuǎn)端和所述近端之間的所述細(xì)長(zhǎng)軸以便將所述控制器運(yùn)動(dòng)傳遞到所述第一和第二鉗爪。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其中所述末端執(zhí)行器還包括用于將所述第一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)的器件。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，還包括用于將所述第一鉗爪和導(dǎo)線(xiàn)電絕緣于所述第二鉗爪和纜繩的器件。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，還包括用于阻止所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)在傳遞壓縮力時(shí)屈曲的器件。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其中用于阻止屈曲的器件在傳遞所述壓縮力是縮短的。
20.微創(chuàng)手術(shù)器械，包括 細(xì)長(zhǎng)軸，其具有遠(yuǎn)端、近端和在所述遠(yuǎn)端和所述近端之間延伸的縱向軸線(xiàn)； 末端執(zhí)行器，其具有 聯(lián)接到所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述遠(yuǎn)端的不導(dǎo)電U形夾， 樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到所述U形夾的導(dǎo)電第一鉗爪，樞轉(zhuǎn)聯(lián)接到所述U形夾的導(dǎo)電第二鉗爪，和 不導(dǎo)電擺動(dòng)銷(xiāo)，該擺動(dòng)銷(xiāo)被所述U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且 樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述第一和第二鉗爪以致所述擺動(dòng)銷(xiāo)將所述第 一和第二鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)； 聯(lián)接所述第一鉗爪的導(dǎo)電的第一導(dǎo)線(xiàn)，所述第一導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第二鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述遠(yuǎn)端和所述近端之間的所述細(xì)長(zhǎng)軸； 聯(lián)接所述第二鉗爪的導(dǎo)電的第二導(dǎo)線(xiàn)，所述第二導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)所述第一鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并且通過(guò)所述遠(yuǎn)端和所述近端之間的所述細(xì)長(zhǎng)軸。
第一和第二不導(dǎo)電襯套，每個(gè)所述襯套均聯(lián)接所述第一和第二鉗爪中一個(gè)的所述引導(dǎo)路徑，以致所述第一鉗爪和導(dǎo)線(xiàn)電絕緣于所述第二鉗爪和纜繩；以及 沿所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述縱向軸線(xiàn)聯(lián)接到所述U形夾和所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)的導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件， 該導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件支撐所述第一和 第二導(dǎo)線(xiàn)以致所述第一和第二導(dǎo)線(xiàn)能夠在不屈曲的情況下傳遞壓縮力， 所述導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件包括鄰近所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述近端的近端段、鄰近所述細(xì)長(zhǎng)軸的所述遠(yuǎn)端的工作段以及聯(lián)接到所述近端段和所述工作段的壓縮段，所述壓縮段包括多個(gè)導(dǎo)線(xiàn)支撐段，所述導(dǎo)線(xiàn)支撐段聯(lián)接到壓縮彈簧以致當(dāng)施加壓縮力時(shí)所述導(dǎo)線(xiàn)弓I導(dǎo)件的長(zhǎng)度減小。
全文摘要
手術(shù)末端執(zhí)行器包括U形夾和樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述U形夾的兩個(gè)鉗爪。導(dǎo)線(xiàn)聯(lián)接到每個(gè)鉗爪并且延伸通過(guò)另一鉗爪內(nèi)的引導(dǎo)路徑并通過(guò)U形夾的末端。可以通過(guò)推動(dòng)和拉動(dòng)兩條纜繩來(lái)打開(kāi)和關(guān)閉鉗爪。拉動(dòng)每條導(dǎo)線(xiàn)在兩個(gè)鉗爪中產(chǎn)生閉合力。擺動(dòng)銷(xiāo)可以被U形夾樞轉(zhuǎn)地支撐并且樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到鉗爪以便將鉗爪約束成具有相反運(yùn)動(dòng)。U形夾可以聯(lián)接到細(xì)長(zhǎng)軸并且導(dǎo)線(xiàn)延伸通過(guò)該軸來(lái)提供內(nèi)窺鏡器械。導(dǎo)線(xiàn)引導(dǎo)件可以支撐軸內(nèi)的導(dǎo)線(xiàn)以致它們能夠傳遞壓縮力而不屈曲。導(dǎo)線(xiàn)可以將電流運(yùn)載到鉗爪以用于電燒灼。
文檔編號(hào)A61B19/00GK102791218SQ201180008755
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2011年1月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月8日
發(fā)明者T·G·庫(kù)珀 申請(qǐng)人:直觀(guān)外科手術(shù)操作公司