專利名稱：一種穿刺針定位機構的制作方法
技術領域：
本申請涉及醫(yī)療設備技術領域，特別是涉及一種用于微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)中的穿 刺針進行定位的定位機構。
背景技術：
隨著科技的發(fā)展，微創(chuàng)手術已經可以采用機器人來進行操作，與醫(yī)生手工操作相 比，機器人可以通過機械的精準定位提高手術的精準性，降低手術風險和減少術后并發(fā)癥 的發(fā)生率，并且在某些特殊場合中還可以降低對醫(yī)生的放射損害。但是目前微創(chuàng)手術機器人尚處于研發(fā)階段，在臨床上，現(xiàn)有的微創(chuàng)手術機器人系 統(tǒng)當需要穿刺時，其對穿刺針穿刺深度的控制往往單純依靠醫(yī)生經驗和手感，而沒有精確 的機構顯示和引導醫(yī)生控制穿刺的深度。這大大降低了整套手術系統(tǒng)精度，也阻礙了微創(chuàng) 手術向自動化方向發(fā)展的步伐。因此亟需一種在穿刺時能夠擺醫(yī)生經驗和手感的依賴的機 器人定位機構。

實用新型內容有鑒于此，本申請實施例提供一種穿刺針定位機構，用于微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)中， 以解決現(xiàn)有的微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)在穿刺時，無法對穿刺深度進行準確定位為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例提供的技術方案如下一種穿刺針定位機構，用于對微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)中的穿刺針進行定位，包括導 向套、定位支架、定位擋片、擋塊和定位夾座，其中所述導向套為柱狀結構，可拆卸地固定在所述定位支架的前端，且在所述導向套 的中心設置有可容納穿刺針的軸向通孔；所述定位支架為中空管狀結構，在所述定位支架的外壁上設置有將所述定位支架 的圓周等分四個滑槽，且所述四個滑槽的延伸方向與所述定位支架的軸線相平行；所述定位擋片位于所述定位支架內，且其中心設置有通孔，所述定位擋片上設置 有兩個相對稱的卡柱，所述兩個卡柱由所述定位支架上左右兩個滑槽中穿出；穿刺針穿過所述導向套上的軸向通孔伸入所述定位支架內部，并且穿過定位擋片 上的通孔，所述擋塊固定在穿刺針穿過定位擋片的一端上；所述定位夾座位于所述定位支架外側，且其上設置有松緊螺栓，所述松緊螺栓穿 過所述定位支架下方的滑槽和所述定位擋片可拆卸固定。優(yōu)選地，該穿刺針定位機構進一步包括指示箭頭，所述指示箭頭位于所述定位支 架外側，且穿過所述定位支架上方的滑槽和所述定位擋片可拆卸固定，所述定位支架上方 的滑槽兩側設置有刻度表。優(yōu)選地，所述導向套由兩個相互分離的半圓柱形導向套合件組成。優(yōu)選地，所述定位支架上與所述導向套相固定的一端設置有松緊箍和松緊螺栓， 所述導向套和所述定位支架通過所述松緊箍和松緊螺栓可拆卸地固定。[0015]優(yōu)選地，所述定位支架由兩個相互扣合的半圓弧形定位支架組成。優(yōu)選地，所述兩個半圓弧形定位支架的兩端分別設置有兩個連接扣，所述兩個半 圓弧形定位支架通過四個連接扣相固定。優(yōu)選地，所述定位擋片由兩個相互分離的半圓形定位擋片組成。優(yōu)選地，所述兩個相互分離的半圓形定位擋片通過銷釘相連接。由以上技術方案可見，本申請實施例提供的該穿刺針定位機構中，定位支架為中 空結構，在定位支架的前端固定有中心設置有軸線通孔的導線套，在定位支架內設置有定 位擋片；定位擋片中心設置有通孔，并且定位擋片上設置有兩個伸出定位支架左右兩個滑 槽的卡柱；定位夾座位于定位支架的外側，并且通過松緊螺栓穿過定位支架下方的滑槽與 定位擋片相固定，調節(jié)松緊螺栓，可以使得定位擋片和定位夾座夾緊定位支架。該穿刺針定 位機構在使用前，將穿刺針由導向套伸入定位支架內部，并且穿刺針在穿過定位擋片通孔 的一端與擋塊相固定。在使用時，通過松緊螺栓調節(jié)定位擋片與定位支架后端的距離，就可 以控制與穿刺針相固定的擋塊的運動距離，進而可以控制穿刺針的穿刺深度，即實現(xiàn)對穿 刺針進行定位。該穿刺針定位機構中結構精巧緊湊，體積較小，不需要對微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)的 其他機構進行改進即可安裝使用。另外，該穿刺針定位機構中，導向套、定位支架和定位擋 片均為可拆卸的兩部分結構，并且定位夾座與定位擋片之間也是可拆卸連接，可以快速安 裝或安裝，方便使用。此外，該穿刺針定位機構還設置有指示箭頭，指示箭頭穿過定位支架上方的滑槽 與定位擋片可拆卸固定，并且在定位支架上方的滑槽兩側設置有刻度表。在使用時，通過 指示箭頭與刻度表相配合，可以使得醫(yī)生方便準確地控制定位擋片與定位支架后端之間距 離，進而可以準確控制穿刺針的穿刺深度。

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下， 還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請實施例提供的定位機構的結構示意圖；圖2為本申請實施例提供的定位機構的局部結構示意圖；圖3為本申請實施例提供的定位支架的結構示意圖；圖4為本申請實施例提供的連接扣的結構示意圖。
具體實施方式
為了使本技術領域的人員更好地理解本申請中的技術方案，下面將結合本申請實 施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施 例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領域普通 技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本申請保護 的范圍。[0028]圖1為本申請實施例提供的定位機構的結構示意圖。如圖1所示，該穿刺針定位機構包括導向套1、定位支架2、定位擋片3、擋塊21 和定位夾座12，其中導向套1固定在定位支架2的前端，定位擋片3位于定位支架2的內 部，定位夾座12位于定位支架2的外側，且與定位擋片3相固定。導向套1為柱狀結構，導向套1的中心設置有可容納穿刺針的通孔，通孔與導向套 1的軸線相平行，且貫通整個導向套1，如圖2所示。在本申請實施例中，導向套1由兩個相 互分離的半圓柱形導向套合件組成，分別為第一導向套合件6和第二導向套合件7。另外為 了使得導向套1與定位支架2固定牢固，在本申請實施例中，導向套1與定位支架2相固定 的一端外側設置有環(huán)形凸棱。圖3為本申請實施例提供的定位支架的結構示意圖。如圖3所示，定位支架2的 結構為中空管狀結構，在定位支架的外壁上設置有四個滑槽，并且這四個滑槽將定位支架2 的圓周等分。在本申請實施例中，定位支架2由兩個相互扣合的半圓弧形定位支架組成，分 別為第一半圓弧形定位支架14和第二半圓弧形定位支架15，并且四個滑槽中有兩個滑槽 位于這兩個半圓弧形定位支架相接觸的位置。另外，在定位支架2的兩端分別設置有兩個 連接扣4，如圖4所示，為本申請實施例提供的連接扣的結構示意圖，每個連接扣4均由兩個 連接扣件組成，分別為第一連接扣件17和第二連接扣件18，連接扣14通過螺釘19與定位 支架2相固定，并且兩個連接扣件之間設置有彈片按鈕20，通過按壓彈片按鈕20，就可以使 得兩個連接扣件相分離。在定位支架2的前端外壁上設置有松緊箍22和松緊螺栓16，松緊箍22可以與定 位支架2 —體，也可以與定位支架2相分離，松緊箍22和松緊螺栓16的作用是將兩個導向 套合件固定在一起，且將導向套1與定位支架2固定在一起。如圖1所示，定位擋片3位于定位支架2的內部，在定位擋片3的中心設置有通孔， 在定位擋片3的外側設置有兩個相對稱的卡柱，并且這兩個卡柱由定位支架2上左右連個 滑槽中穿出，兩個卡柱的作用是使得定位擋片3可在定位支架2內作直線運動。如圖2所示，穿刺針5穿過導向套1上的通孔伸入到定位支架2中，并且穿刺針5 穿過定位擋片3上的通孔，擋塊21固定在穿刺針5上穿過定位擋片3上通孔的一端，并且 擋塊21的橫截面積小于定位支架2的內徑橫截面積，大于定位擋片3上通孔的橫截面積， 其作用是將穿刺針5的運行行程限定在定位擋片3與定位支架2后端之間，通過調節(jié)定位 擋片3與定位支架2后端之間的距離進而對穿刺針5的穿刺深度進行定位。參考圖1，如圖2所示，定位夾座12位于定位支架2的外側，并且定位夾座12上設 置有松緊螺栓13，松緊螺栓13穿過定位支架2上下方的滑槽，并且和定位擋片3可拆卸固 定，通過調節(jié)松緊螺栓13，可以使得定位擋片2和定位夾座12夾緊定位支架2，即可以對定 位夾座12和定位擋片3進行定位。本申請實施例提供的該穿刺針定位機構在使用前，如圖1所示，該穿刺針定位機 構在使用時，調節(jié)好定位擋片3與定位支架2后端的距離，然后擰緊松緊螺栓13，使得定位 擋片3與定位夾座12夾緊定位支架2，并且使得穿刺針5上的擋塊21位于定位支架2的后 端。這樣當穿刺針5在運動時，由于擋塊21的作用，使得穿刺針5的運動距離等于定位擋 片3與定位支架2后端之間的距離，因此可以準確控制穿刺針5的運動距離，即可以對穿刺 針5的穿刺深度進行定位。[0037]為了快速測量定位擋片3與定位支架2后端之間距離，如圖1和圖2所示，在本申 請其它實施例中，該穿刺針定位機構還包括指示箭頭8，指示箭頭8位于定位支架2的外 側，且穿過定位支架2上方的滑槽與定位擋片3可拆卸固定在一起，另外，在定位支架2上 方的滑槽兩側設置有刻度表。這樣當需要調節(jié)定位擋片3與定位支架2后端之間的距離時， 就可以直接通過指示箭頭8和刻度表快速測量，方便對定位擋片3進行定位。由以上技術方案可見，本申請實施例提供的該穿刺針定位機構中，定位支架為中 空結構，在定位支架的前端固定有中心設置有軸線通孔的導線套，在定位支架內設置有定 位擋片；定位擋片中心設置有通孔，并且定位擋片上設置有兩個伸出定位支架左右兩個滑 槽的卡柱；定位夾座位于定位支架的外側，并且通過松緊螺栓穿過定位支架下方的滑槽與 定位擋片相固定，調節(jié)松緊螺栓，可以使得定位擋片和定位夾座夾緊定位支架。該穿刺針定 位機構在使用前，將穿刺針由導向套伸入定位支架內部，并且穿刺針在穿過定位擋片通孔 的一端與擋塊相固定。在使用時，通過松緊螺栓調節(jié)定位擋片與定位支架后端的距離，就可 以控制與穿刺針相固定的擋塊的運動距離，進而可以控制穿刺針的穿刺深度，即實現(xiàn)對穿 刺針進行定位。該穿刺針定位機構中結構精巧緊湊，體積較小，不需要對微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)的 其他機構進行改進即可安裝使用。另外，該穿刺針定位機構中，導向套、定位支架和定位擋 片均為可拆卸的兩部分結構，并且定位夾座與定位擋片之間也是可拆卸連接，可以快速安 裝或安裝，方便使用。此外，該穿刺針定位機構還設置有指示箭頭，指示箭頭穿過定位支架上方的滑槽 與定位擋片可拆卸固定，并且在定位支架上方的滑槽兩側設置有刻度表。在使用時，通過 指示箭頭與刻度表相配合，可以使得醫(yī)生方便準確地控制定位擋片與定位支架后端之間距 離，進而可以準確控制穿刺針的穿刺深度。以上所述僅是本申請的優(yōu)選實施方式，使本領域技術人員能夠理解或實現(xiàn)本申 請。對這些實施例的多種修改對本領域的技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的 一般原理可以在不脫離本申請的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本申請 將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一 致的最寬的范圍。
權利要求1.一種穿刺針定位機構，用于對微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)中的穿刺針進行定位，其特征在 于，包括導向套、定位支架、定位擋片、擋塊和定位夾座，其中所述導向套為柱狀結構，可拆卸地固定在所述定位支架的前端，且在所述導向套的中 心設置有可容納穿刺針的軸向通孔；所述定位支架為中空管狀結構，在所述定位支架的外壁上設置有將所述定位支架的圓 周等分四個滑槽，且所述四個滑槽的延伸方向與所述定位支架的軸線相平行；所述定位擋片位于所述定位支架內，且其中心設置有通孔，所述定位擋片上設置有兩 個相對稱的卡柱，所述兩個卡柱由所述定位支架上左右兩個滑槽中穿出；穿刺針穿過所述導向套上的軸向通孔伸入所述定位支架內部，并且穿過定位擋片上的 通孔，所述擋塊固定在穿刺針穿過定位擋片的一端上；所述定位夾座位于所述定位支架外側，且其上設置有松緊螺栓，所述松緊螺栓穿過所 述定位支架下方的滑槽和所述定位擋片可拆卸固定。
2.根據權利要求1所述的穿刺針定位機構，其特征在于，進一步包括指示箭頭，所述 指示箭頭位于所述定位支架外側，且穿過所述定位支架上方的滑槽和所述定位擋片可拆卸 固定，所述定位支架上方的滑槽兩側設置有刻度表。
3.根據權利要求1所述穿刺針定位機構，其特征在于，所述導向套由兩個相互分離的 半圓柱形導向套合件組成。
4.根據權利要求3所述的穿刺針定位機構，其特征在于，所述定位支架上與所述導向 套相固定的一端設置有松緊箍和松緊螺栓，所述導向套和所述定位支架通過所述松緊箍和 松緊螺栓可拆卸地固定。
5.根據權利要求1所述的穿刺針定位機構，其特征在于，所述定位支架由兩個相互扣 合的半圓弧形定位支架組成。
6.根據權利要求5所述的穿刺針定位機構，其特征在于，所述兩個半圓弧形定位支架 的兩端分別設置有兩個連接扣，所述兩個半圓弧形定位支架通過四個連接扣相固定。
7.根據權利要求1所述的穿刺針定位機構，其特征在于，所述定位擋片由兩個相互分 離的半圓形定位擋片組成。
8.根據權利要求7所述的穿刺針定位機構，其特征在于，所述兩個相互分離的半圓形 定位擋片通過銷釘相連接。
專利摘要本申請公開了一種穿刺針定位機構，包括導向套、定位支架、定位擋片、擋塊和定位夾座，其中導向套可拆卸地固定在定位支架的前端，且在其中心設置有軸向通孔；定位支架為中空管狀結構，其外壁上設置四個滑槽；定位擋片位于定位支架內，且其中心設置有通孔；擋塊固定在穿過定位擋片的穿刺針的端部；定位夾座位于定位支架外側，且其上設置有松緊螺栓，松緊螺栓穿過定位支架下方的滑槽和定位擋片可拆卸固定。該穿刺針定位機構在使用時，通過松緊螺栓調節(jié)定位擋片與定位支架后端的距離，就可以控制與穿刺針相固定的擋塊的運動距離，進而可以控制穿刺針的穿刺深度，即實現(xiàn)對穿刺針進行定位。
文檔編號A61B17/34GK201930077SQ20112000320
公開日2011年8月17日 申請日期2011年1月6日 優(yōu)先權日2011年1月6日
發(fā)明者唐粲, 張建偉, 徐草, 程勝 申請人:昆山市工業(yè)技術研究院有限責任公司