專利名稱：手術(shù)吻合裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及一種手術(shù)吻合裝置，該手術(shù)吻合裝置能夠?qū)⒕o固件線施加到組織上同 時(shí)切割這些緊固件線之間的組織，本發(fā)明尤其涉及改善緊固件的部署(deployment)和成 型(formation)。
背景技術(shù)：
由于較小的切口易于縮短術(shù)后恢復(fù)時(shí)間并減少并發(fā)癥，因此內(nèi)窺鏡和腹腔鏡手術(shù) 裝置通常比傳統(tǒng)開放式手術(shù)裝置更受歡迎。腹腔鏡或者內(nèi)窺鏡手術(shù)操作的使用已相當(dāng)受歡 迎，并為進(jìn)一步開發(fā)該操作提供了額外的誘因。在腹腔鏡操作中，通過小切口在腹腔內(nèi)部實(shí) 施手術(shù)。類似地，在內(nèi)窺鏡操作中，通過由皮膚上的小進(jìn)入創(chuàng)口插入的窄內(nèi)窺鏡管而在身體 的任何空腑臟內(nèi)實(shí)施手術(shù)。腹腔鏡和內(nèi)窺鏡操作一般需要對手術(shù)區(qū)域進(jìn)行吹氣。相應(yīng)地，任何插入到身體中 的儀器都必須被密封以確保氣體不會通過切口進(jìn)入身體或從身體出來。而且，腹腔鏡和內(nèi) 窺鏡操作經(jīng)常要求外科醫(yī)生在遠(yuǎn)離切口的器官、組織和/或血管上作業(yè)。因此，用在這種操 作中的裝置通常又長又窄，同時(shí)要從裝置的近側(cè)端上進(jìn)行功能上的控制?，F(xiàn)已對一系列內(nèi)窺鏡手術(shù)裝置進(jìn)行了重要開發(fā)，這些裝置適合于通過套管針的插 管將遠(yuǎn)側(cè)的末端執(zhí)行器精確地放置到所希望的手術(shù)位置上。這些遠(yuǎn)側(cè)末端執(zhí)行器以多種 方式接合組織以達(dá)到診斷或者治療效果(例如，內(nèi)窺切割器、抓緊器、切割器、吻合器、施夾 器、進(jìn)入設(shè)備、藥品/基因治療輸送設(shè)備以及用于超聲波、射頻、激光等的能量設(shè)備)。公知的手術(shù)吻合裝置包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器在組織中開一縱向切口， 隨后在所述切口的相對側(cè)上施加緊固件線。末端執(zhí)行器包括一對協(xié)同操作的鉗夾，如果所 述裝置是用于內(nèi)窺鏡或腹腔鏡應(yīng)用的話，則該對協(xié)同操作的鉗夾能夠穿過插管通道。鉗夾 之一容納具有至少兩排橫向間隔開的緊固件的緊固件釘倉。另一鉗夾限定一砧座，該砧座 具有與所述緊固件釘倉中的緊固件排對齊的緊固件成型穴。所述裝置包括多個(gè)往復(fù)運(yùn)動的 楔塊或凸輪桿，當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動所述楔塊或凸輪桿時(shí)，它們穿過所述緊固件釘倉中的開口并 與支撐緊固件的驅(qū)動器接合以引起緊固件朝向砧座發(fā)射。依賴不同類型(例如內(nèi)窺鏡)的小型視頻示波器能夠監(jiān)控手術(shù)吻合裝置的合適的 定位與操作。在一定程度上有效的同時(shí)，可取的是提高對手術(shù)吻合裝置的操作的監(jiān)控，尤其 是如果這樣的監(jiān)控能夠改善由所述手術(shù)吻合裝置實(shí)施的緊固件部署與成型質(zhì)量的話。在采 用每一釘倉載中均包含多個(gè)緊固件的吻合設(shè)備時(shí)，也有利于確定哪些緊固件正被適當(dāng)?shù)夭?署和成型。了解成型或進(jìn)展問題所在是很重要的，這是因?yàn)榇嬖跁绊懢o固件的合適部署 和成型的各種不同的間隙和變形問題。
因此，存在對于改進(jìn)的手術(shù)吻合和切割裝置的持續(xù)需求，該裝置具有緊固件部署 和成型壓力監(jiān)測能力以確保手術(shù)吻合設(shè)備的機(jī)械和止血一體性。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本公開，公開了一種手術(shù)吻合裝置。該手術(shù)吻合裝置具有殼體，其具有致動 器；細(xì)長部件，其從所述殼體延伸而出；末端執(zhí)行器，其布置在所述細(xì)長部件的一端，所述 末端執(zhí)行器包括第一和第二鉗夾；多個(gè)緊固件，其布置在所述末端執(zhí)行器中；多個(gè)推進(jìn)部 件，其位于所述末端執(zhí)行器中，所述多個(gè)推進(jìn)部件中的每一推進(jìn)部件均可操作地連接到數(shù) 個(gè)緊固件上；致動機(jī)構(gòu)，其可操作地連接到所述致動器上，該致動機(jī)構(gòu)包括一可縱向平移的 驅(qū)動部件和連接到該驅(qū)動部件上的致動滑塊，所述致動滑塊被配置為用于接合多個(gè)推進(jìn)部 件；以及感壓元件，其布置在鉗夾中的一個(gè)中，所述感壓元件將信號傳遞給連接至所述手術(shù) 吻合裝置的控制器上，所述信號表示施加到所述感壓元件上的壓力。在一個(gè)實(shí)施例中，在所述致動滑塊與推進(jìn)部件之間的互相作用向所述感壓元件施 加壓力。感壓元件包括在電路中的交錯排列的壓力傳感器。所述電路，在某些表現(xiàn)形式中 是印制壓力電路或者布置在位于鉗夾中的一個(gè)的通道的表面上的柔性電路。在另一實(shí)施例中，所述手術(shù)吻合裝置可包括布置在鉗夾中的至少一個(gè)的外表面上 的電路。在這種形式中，吻合裝置還包括橫梁，該橫梁布置在鉗夾中的至少一個(gè)的外表面 上，并安置于布置在鉗夾中的至少一個(gè)內(nèi)的凹槽中，這樣，所述橫梁可被配置沿著所述凹槽 平移。所述橫梁可以是I型橫梁或者E型橫梁。所述電路可在其上具有層壓材料層，而且甚至還可以在所述層壓材料層上具有潤 滑涂層。傳遞給所述控制器的信號將由所述控制器讀取，由所述控制器不時(shí)地讀取不規(guī)則 (irregular)信號。在這種情況下，控制器將激活例如錯誤代碼、警報(bào)的反饋響應(yīng)，或者其 甚至可能一起停止緊固件的部署。可以設(shè)想，所述感壓元件可通過下述方式中的任何一種 來將信號傳遞給控制器電壓、電阻、阻抗、電磁、射頻、電流、電感、電容、紅外線、光學(xué)方式 (optics)或者這些方式的任意組合。在另一實(shí)施例中，可以想到一種被配置成平移通過鉗夾以切割組織的刀具。然而， 當(dāng)出現(xiàn)某些預(yù)定的不規(guī)則情況(irregularity)時(shí)，如果這些不規(guī)則情況落入預(yù)定條件內(nèi)， 所述控制器可阻止刀具進(jìn)行切割。編碼器被配置為識別相對于所施加壓力的異常構(gòu)件位置 (irregular component positions)，并將信號發(fā)送給控制器。編碼器可被配置為識別各種 不同構(gòu)件的異常位置，所述構(gòu)件包括致動機(jī)構(gòu)、刀具、致動器、致動滑塊、推進(jìn)部件、第一鉗 夾、第二鉗夾或者甚至是這些構(gòu)件的各種不同的組合。這些編碼器可以是線性的或者旋轉(zhuǎn) 的。某些實(shí)施例設(shè)想了包括釘倉識別元件的電路。其他的實(shí)施例可具有被配置成能夠 為特定負(fù)載物(load)或緊固件類型設(shè)定位置限制和運(yùn)行模式的控制器。更進(jìn)一步地，鉗夾 中的一個(gè)可被配置并定尺寸為容納非線性的釘倉。在另一實(shí)施例中，所述控制器包括終端用戶反饋通訊元件。所述終端用戶反饋通 訊元件被配置用于將反饋通過諸如聽覺的、視覺的、觸覺的或者這些感覺的任何組合形式 的可感知信號傳遞給終端用戶。


參照以下結(jié)合附圖的詳細(xì)說明，本發(fā)明的上述以及其他方案、特性和優(yōu)點(diǎn)將變得 更加明顯。其中圖IA是動力手術(shù)吻合裝置的立體圖；圖IB是手動手術(shù)吻合裝置的立體圖；圖IC是一種手術(shù)吻合裝置的末端執(zhí)行器的放大立體圖；圖ID是在緊固件施加操作期間，當(dāng)楔塊平移通過釘倉以便將緊固件從釘倉中相 繼地發(fā)射出并對著鉗夾之一驅(qū)動緊固件從而成型緊固件時(shí)的末端執(zhí)行器的立體圖；圖2是根據(jù)本公開的手術(shù)吻合系統(tǒng)的示意圖；圖3A是圖IA和IB所示的手術(shù)吻合裝置的末端執(zhí)行器的一部分的側(cè)視剖面圖；圖3B是圖IA和IB所示的手術(shù)吻合裝置的末端執(zhí)行器的一部分的側(cè)視剖面圖，為 清楚起見移除了釘倉壁；圖4A是當(dāng)操縱致動器通過一段致動行程以將來自釘倉中的一部分緊固件施加到 組織上時(shí)的圖IB所示的手術(shù)吻合裝置的側(cè)視圖，其中殼體被分段以圖示致動機(jī)構(gòu)；圖4B是根據(jù)本公開的圖4A的手術(shù)吻合裝置的部分橫截面的立體圖；圖5是為了成型吻合釘而施加的壓力與時(shí)間的曲線圖；圖6是具有布置于其中的印制壓力電路的釘倉的內(nèi)部通道的立體圖；圖7是圖IA和圖IB所示的可拆卸的末端執(zhí)行器的立體圖，示出了其中一個(gè)鉗夾 中的刀槽；圖8A是示出了壓力電路的圖7所示的末端執(zhí)行器的立體圖，為清楚起見移除了砧
座蓋；圖8B是圖8A中公開的實(shí)施例的放大立體圖；圖9是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的終端用戶反饋通訊元件的示意圖；圖10是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的釘倉識別元件的示意圖；以及圖11是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的編碼器元件的示意圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在，將參照附圖，詳細(xì)描述在此公開的手術(shù)吻合裝置的實(shí)施例，在每一不同附圖 中，相同或相應(yīng)的元件都用相似附圖標(biāo)記標(biāo)識。如圖所示及以下說明書通篇所描述的，習(xí)慣上，在涉及對象物的相對定位時(shí)，術(shù)語 “近側(cè)”指裝置的靠近用戶的一端，而術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指裝置的遠(yuǎn)離用戶的一端。在下面的描述 中，為避免由于贅述而使本公開變得費(fèi)解，因而沒有對公知的功能或結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體描述。圖IA示出了通常示為100的動力手術(shù)吻合裝置。圖IB示出了通常示為200的手 動手術(shù)吻合裝置。簡單地說，手術(shù)吻合裝置100、200包括具有致動器136的殼體102 ；從殼 體102延伸而出的細(xì)長部件104 ；以及布置在細(xì)長部件104的一端上的末端執(zhí)行器106。在 圖IC至圖ID中，末端執(zhí)行器106包括第一和第二鉗夾108、110 ；布置在末端執(zhí)行器106中 的多個(gè)緊固件114以及位于末端執(zhí)行器106中的多個(gè)推進(jìn)部件130。多個(gè)推進(jìn)部件130中 的每一推進(jìn)部件130可操作地連接到數(shù)個(gè)緊固件114上。如在圖3A至圖4B中可見的那樣， 手術(shù)吻合裝置100、200包括可操作地連接到致動器136上的致動機(jī)構(gòu)138。致動機(jī)構(gòu)138包括一可縱向平移的驅(qū)動部件140和連接到該驅(qū)動部件140上的致動滑塊132。所述致動 滑塊132被配置成接合多個(gè)推進(jìn)部件130。根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例，圖2圖示出具有手術(shù)吻合裝置100、200的手術(shù)吻合系 統(tǒng)，所述手術(shù)吻合裝置100、200具有感壓元件150和控制器120。可想到的是，感壓元件布 置在鉗夾108、110中的一個(gè)中(圖3A至圖3B和圖8A至圖8B)。感壓元件150可將壓力信 號152 (未示出)傳遞給連接到手術(shù)吻合裝置100、200上的控制器120?？刂破?20為能夠 進(jìn)行控制、定位、調(diào)節(jié)狀態(tài)以及緊固件114質(zhì)量反饋的微控制器或模擬電路。壓力信號152 表示施加到感壓元件150上的壓力?？上氲降氖?，該實(shí)施例可包括刀具164或者也可不包 括刀具，所述刀具164能夠滑動地平移通過刀槽174 (圖1C)。參考圖5，就像在時(shí)間與施加壓力曲線圖中可見的那樣，施加壓力可以以波形脈沖 的形式來測量。例如，根據(jù)覆蓋o-tl時(shí)間段的曲線圖可讀取正規(guī)樣本。如果在某一采樣期 間波形脈沖顯示出低(t2-t3)或高(tl-t2)壓力，這可能表明，由于未合適地施加緊固件 114合適部署或成型所需的壓力分布而導(dǎo)致緊固件114未被合適地部署或成型。可選地，如 果波形不是與成功測試波形(t3-t4)相關(guān)聯(lián)的形狀，則由控制器120發(fā)出錯誤代碼或反饋 以便停止部署或成型過程。這使得終端用戶能夠在繼續(xù)進(jìn)行或停止之前適時(shí)地獲知執(zhí)行情 況的異常性。如在圖3A至圖3B中可見的那樣，第一鉗夾108包括用于容納釘倉112的釘倉通 道128。釘倉112包括多個(gè)布置于其中的緊固件114。典型地，緊固件114是多個(gè)手術(shù)吻合 釘?shù)男问健ａ攤}112容納多個(gè)線性排的緊固件114，所述緊固件可操作地連接到推進(jìn)部件 130 上?，F(xiàn)在參考圖6，一種表現(xiàn)形式的感壓元件150包括電路124，在電路124中，至少一 根引接線154連接至少一個(gè)壓力傳感器126。也可以設(shè)想，將多個(gè)壓力傳感器126布置在 手術(shù)吻合裝置100、200上。在一個(gè)實(shí)例中，引接線154沿著縱軸以直線進(jìn)程延伸跨過多個(gè) 壓力傳感器126，其中至少一個(gè)壓力傳感器126與每一緊固件114或推進(jìn)部件130相對應(yīng)。 每一線性排的緊固件114和/或推進(jìn)部件130通過沿著線性排和電路124的縱軸延伸的至 少一根引接線154連接。電路124是一柔性的或者印制壓力電路124。在該實(shí)施例中，電路124附著于釘倉通道128的頂(工作)表面上，這樣，電路124 可與平移通過釘倉通道128的致動滑塊132互相作用。換言之，電路124布置在釘倉通道 128內(nèi)以便在致動滑塊132平移通過釘倉通道128 (圖3A至圖3B)時(shí)配合地接合該致動滑 塊 132。圖7至圖8B示出了手術(shù)吻合裝置100、200的另一實(shí)施例。如在圖8A至圖8B中 可見的那樣，手術(shù)吻合裝置100、200包括感壓元件150，該感壓元件150包括電路124并布 置在鉗夾108、110中的至少一個(gè)的外表面上。優(yōu)選地，電路124布置在第二鉗夾110的外 表面上。該實(shí)施例包括橫梁162。橫梁162布置在鉗夾108、110中的至少一個(gè)的外表面上。 優(yōu)選地，橫梁162布置在第二鉗夾110的外表面上。還可以設(shè)想，橫梁162可滑動地安置于 布置在鉗夾108、110中的至少一個(gè)內(nèi)的凹槽116中并連接到致動滑塊132上(圖8A和圖 8B)。橫梁162可滑動地安置于布置在第二鉗夾110內(nèi)的凹槽116中。橫梁162被配置成 沿著凹槽116平移。所述橫梁是I型橫梁或者E型橫梁?？深A(yù)想到，電路112相對于手術(shù) 吻合裝置100、200非常地薄，其具有至少在幾何上足夠薄的尺寸，從而不至于妨礙或者嚴(yán)重影響釘倉112的總體大小或功能。在一些表現(xiàn)形式中，壓力傳感器126是交錯排列的(圖3B、6、8A、8B)。在一種布置中的電路124交錯排列并被優(yōu)化，從而能夠獲得對于由與它們關(guān)聯(lián)的推進(jìn)部件130所成型 的每一緊固件114或每組緊固件114的詳細(xì)信息。通過在手術(shù)吻合裝置100、200中使壓力 傳感器126相對于緊固件114由近側(cè)至遠(yuǎn)側(cè)交錯排列，手術(shù)吻合裝置100、200可被配置成 確定每一緊固件114的部署時(shí)間及完成。這對于利用控制器120控制手術(shù)吻合裝置100、 200以檢驗(yàn)每一特定釘倉112的夾持、遠(yuǎn)側(cè)停止或原始位置的限制是有用的。控制器120可 具有模擬電路或微電子電路。當(dāng)緊固件14的進(jìn)程展開時(shí)，感壓元件150通過選自包括下列各項(xiàng)的群組的至少一 種通訊方式將壓力信號152傳遞給控制器120 電壓、電阻、阻抗、電磁、射頻、電流、電感、電 容、紅外線和光學(xué)方式。在操作中，隨著在進(jìn)程中緊固件114被部署并成型，感壓元件150 跟蹤施加的壓力。在一些情況下，可以以波形脈沖的形式跟蹤施加的壓力。當(dāng)控制器120 識別出從感壓元件150傳遞來的壓力信號152所表示的不規(guī)則的壓力分布型式時(shí)，控制器 120相應(yīng)地記錄下錯誤并可被配置成發(fā)出錯誤代碼、發(fā)出警報(bào)、停止緊固件114的成型或者 甚至停止緊固件114的部署。感壓元件150也可被配置成用于線性與非線性的釘倉112結(jié)構(gòu)?？梢灶A(yù)想到，鉗 夾108、110中的至少一個(gè)、優(yōu)選第一鉗夾108包括非線性釘倉。換言之，感壓元件150可被 用于線性釘倉112手術(shù)吻合裝置100、200或者非線性釘倉112手術(shù)吻合裝置100、200，所述 非線性釘倉112包括評估緊固件質(zhì)量或進(jìn)程狀態(tài)所需的彎曲、圓形或者任意其他幾何形狀 的釘倉112。經(jīng)常地，手術(shù)吻合裝置100、200可包括刀具164。在本公開的一種表現(xiàn)形式中，手 術(shù)吻合裝置100、200被配置并定尺寸為使得控制器120阻止刀具164進(jìn)行切割。換言之， 控制器120包括編碼器166、即刀具防切元件。如圖11所示，可設(shè)想這樣一種結(jié)構(gòu)的編碼 器166 其被配置為識別手術(shù)吻合裝置100、200的異常動作(irregular behavior)。在一 些例子中，編碼器166被配置并定規(guī)格為識別相對于所施加壓力的構(gòu)件位置。所述構(gòu)件選 自包括致動機(jī)構(gòu)138、刀具164、致動器136、致動滑塊132、推進(jìn)部件130、第一鉗夾108和第 二鉗夾110或上述構(gòu)件的任意組合的群組。編碼器166可以是旋轉(zhuǎn)式或線性式的。參考圖9，在一些表現(xiàn)形式中，控制器120包括終端用戶反饋通訊元件170。終端 用戶反饋通訊元件170被配置成在接收并譯解信號152、191之后通過選自包括下列方式的 群組中的至少一種方式將反饋傳遞給終端用戶聽覺的(鈴聲、語音、蜂鳴聲、嘟嘟聲等)、 視覺的(發(fā)光體、發(fā)光二極管、液晶顯示器或顏色、文字和/或符號變化的電發(fā)光屏)以及 觸覺的(振動)。例如，反饋可被配置成表示任務(wù)的成功完成或不成功完成，所述任務(wù)比如 為初始化緊固件部署進(jìn)程、完成緊固件的部署和成型、單個(gè)緊固件的部署、單個(gè)緊固件的成 型或者由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所識別的其他類似的任務(wù)。為防止電路124撕裂或磨損，并且為了獲得精確的、可重復(fù)的反饋，一種又薄又 堅(jiān)硬的表面材料可層壓在電路124的頂層上，限定一層壓材料158，所述表面材料例如為 Kapton 聚酰亞胺薄膜或者鈦或鋼合金箔或者快速涂敷的鎳、鉻或氮化物涂層。此外，還 可在所述層壓材料層上涂覆潤滑涂層160。潤滑涂層160可以是任何低摩擦塑料、油脂、聚 四氟乙烯混合材料或者任何其它相當(dāng)?shù)臐櫥瑒?。潤滑?60有利于獲得質(zhì)量輸出壓力信號152，并有利于提高工作構(gòu)件的堅(jiān)固性。如圖10所示，手術(shù)吻合裝置100、200可具有包括釘倉識別元件168的電路124。 特別地，感壓元件150包括至少一個(gè)電路124，其中每一電路124均具有特定電氣范圍或值 的電阻、電感或阻抗，該電阻、電感或阻抗的特定電氣范圍或值可由控制器120讀取以確定 用于識別所加載的釘倉112或者末端執(zhí)行器106的精確類型。對于這種特性，手術(shù)吻合裝 置100、200包括被配置為設(shè)定釘倉112或緊固件114的特定位置限制和/或運(yùn)行模式的控 制器120。在操作中，當(dāng)終端用戶(未示出)致動致動器136時(shí)，致動機(jī)構(gòu)138使得致動滑塊 132與推進(jìn)部件130(圖4A)互相作用。在某些變例中，致動器136包括分開的用于致動致 動滑塊132以及第一和第二鉗夾108、110的致動元件。例如，致動滑塊致動器136a用于遠(yuǎn) 程地致動致動滑塊132，而鉗夾致動器136b用于致動第一和第二鉗夾108、110?？蛇x地，可 采用單個(gè)致動器136既致動致動滑塊132又致動鉗夾108、110。在另一例子中，分開的致動 器136連接到各個(gè)第一和第二鉗夾108、110上。在致動時(shí)，致動滑塊132將推進(jìn)部件130向上擠，迫使緊固件114向上進(jìn)入對置的 第二鉗夾110的表面，特別是進(jìn)入緊固件成型穴156 (圖1D)。從圖ID可見，緊固件114在 其初始的結(jié)構(gòu)中其定形為基本上呈U形的結(jié)構(gòu)。在其完全成型的結(jié)構(gòu)中，緊固件114被定 形為基本上呈B形的結(jié)構(gòu)。在緊固件114從第一結(jié)構(gòu)到第二結(jié)構(gòu)的變形過程中，第二鉗夾 110起到砧座的作用，并隨著緊固件叉114a、114b接合緊固件成型穴156而將緊固件114相 應(yīng)地壓成其第二結(jié)構(gòu)的B形。因此，施加到感壓元件150上的合成壓力為致動滑塊132與 推進(jìn)部件130之間互相作用的結(jié)果。在感壓元件150包括布置于釘倉通道128中的電路112的實(shí)施例中，第二鉗夾對 向上驅(qū)動的緊固件114、推進(jìn)部件130和致動滑塊132組合的向下力因而引起反作用力沿相 反的向下方向穿過緊固件114、推進(jìn)部件130和致動滑塊132組合并且作用到電路112和任 何壓力傳感器126上，所述壓力傳感器相應(yīng)地記錄下施加的壓力。接著，感壓元件150將壓 力信號152傳遞給控制器120，這里，壓力信號152表示施加到感壓元件152上的壓力。控 制器120接收壓力信號并基于所述壓力信號152選擇性地發(fā)出響應(yīng)或反饋。在感壓元件150包括布置在鉗夾108、110之一的外表面上的電路112的實(shí)施例 中，例如，當(dāng)電路112布置在第二鉗夾110的外表面上時(shí)，隨著橫梁162和致動滑塊132沿 著第一和第二鉗夾108、110縱向平移，施加的壓力從連接到致動滑塊132上的橫梁162轉(zhuǎn) 移到電路112上。換言之，當(dāng)致動滑塊132平移并接合推進(jìn)部件130時(shí)，推進(jìn)部件130向上 驅(qū)動緊固件114進(jìn)入到第二鉗夾110和緊固件成型穴156中。隨著致動滑塊132由于“從 緊固件成型穴156經(jīng)過緊固件114和推進(jìn)部件130作用到致動滑塊132上的”合成向下反 作用力而拉動橫梁162，這就必然導(dǎo)致向下的反作用力施加到橫梁162上并作用到電路112 上。壓力傳感器126相應(yīng)地記錄下施加的壓力。接著，感壓元件150將壓力信號152傳遞 給控制器120，這里，壓力信號152表示施加到感壓元件152上的壓力。控制器120接收壓 力信號并基于所述壓力信號152選擇性地發(fā)出響應(yīng)或反饋。在包括編碼器166的實(shí)施例中，編碼器166被配置成識別手術(shù)吻合裝置100、200 的構(gòu)件的異常動作，所述構(gòu)件選自包括致動機(jī)構(gòu)138、刀具164、致動器136、致動滑塊132、 推進(jìn)器130、第一鉗夾108以及第二鉗夾110的群組。在編碼器166被配置用于監(jiān)測刀具164的位置且編碼器166識別刀具的異常位置的一個(gè)例子中，編碼器166將異常情況 (irregularity)通過編碼器信號191傳遞給控制器120，所述信號或者是規(guī)則信號191a或 者是不規(guī)則信號191b。在接收到不規(guī)則信號191b時(shí)，控制器120記錄下錯誤代碼，并且在 一些實(shí)例中，控制器120被配置為阻止不進(jìn)行緊固的切割。編碼器166通過至少一種選自包括下列方式的群組中的方式將編碼器信號191 傳遞給控制器120 電壓、電阻、阻抗、電磁、射頻、電流、電感、電容、紅外線和光學(xué)方式。 還可以預(yù)想到，控制器120被配置并定規(guī)格為接收來自感壓元件150的編碼器信號191 并確定緊固件114的部署與成型相對于構(gòu)件動作(例如刀具164的異常定位)的差異 (disparity)?？刂破?20還被配置并定規(guī)格為初始化錯誤代碼或者修改緊固件114的部 署設(shè)置。盡管在附圖中示出了本公開的多個(gè)描述性的實(shí)施例，但并不意味著本公開局限于 此，其本意在于本公開的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)像現(xiàn)有技術(shù)所允許的那樣寬泛，而且，對于說明書亦 因以類似的方式解讀。因此，上述說明不應(yīng)被理解為是對本發(fā)明的限制，而只能被理解為各 種優(yōu)選實(shí)施例的范例。因此，各實(shí)施例的范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求以及它們的合法等同物 來確定，而不是由給出的實(shí)例來確定。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)吻合裝置，包括 殼體，其具有致動器；細(xì)長部件，其從所述殼體延伸而出；末端執(zhí)行器，其布置在所述細(xì)長部件的一端，所述末端執(zhí)行器包括第一和第二鉗夾； 多個(gè)緊固件，其布置在所述末端執(zhí)行器中；多個(gè)推進(jìn)部件，其位于所述末端執(zhí)行器中，所述多個(gè)推進(jìn)部件中的每一推進(jìn)部件均可 操作地連接到數(shù)個(gè)緊固件上；致動機(jī)構(gòu)，其可操作地連接到所述致動器上，所述致動機(jī)構(gòu)包括一可縱向平移的驅(qū)動 部件和連接到所述驅(qū)動部件上的致動滑塊，所述致動滑塊被配置為用于接合所述多個(gè)推進(jìn) 部件；感壓元件，其布置在鉗夾中的一個(gè)中，所述感壓元件將信號傳遞給連接至所述手術(shù)吻 合裝置的控制器上，所述信號表示施加到所述感壓元件上的壓力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述致動滑塊與所述推進(jìn)部件之間的 互相作用向所述感壓元件施加壓力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述感壓元件包括交錯排列的壓力傳 感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述感壓元件包括電路。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述電路包括印制壓力電路。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述電路包括柔性電路。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)吻合裝置，所述鉗夾中的一個(gè)進(jìn)一步包括通道，所述電 路布置在所述通道內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述信號是不規(guī)則的時(shí)，所述控制器被 配置成激活選自包括下列各項(xiàng)的群組中的至少一個(gè)反饋響應(yīng)發(fā)出錯誤代碼、發(fā)出警報(bào)以 及停止緊固件部署。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)吻合裝置，進(jìn)一步包括刀具，所述控制器具有刀具防切 元件。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)吻合裝置，進(jìn)一步包括編碼器，所述編碼器被配置為識 別相對于施加壓力的異常構(gòu)件位置，所述構(gòu)件選自包括致動機(jī)構(gòu)、刀具、致動器、致動滑塊、 推進(jìn)部件、第一鉗夾以及第二鉗夾的群組。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述編碼器是旋轉(zhuǎn)編碼器。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述編碼器是線性編碼器。
13.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述電路包括釘倉識別元件。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述控制器能夠被配置成用于為特定 負(fù)載物或緊固件類型設(shè)定位置限制和運(yùn)行模式。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述鉗夾中的至少一個(gè)包括非線性釘倉。
16.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)吻合裝置，進(jìn)一步包括在電路上的層壓材料層。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的手術(shù)吻合裝置，進(jìn)一步包括在所述層壓材料層上的潤滑涂層。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述感壓元件通過選自包括下列方式 的群組中的至少一種方式將信號傳遞給控制器電壓、電阻、阻抗、電磁、射頻、電流、電感、 電容、紅外線和光學(xué)方式。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述控制器包括終端用戶反饋通訊元件。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述終端用戶反饋通訊元件被配置 成通過選自包括下列方式的群組中的至少一種方式將反饋傳遞給終端用戶聽覺方式、視 覺方式以及觸覺方式。
21.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述電路布置在鉗夾中的至少一個(gè)的 外表面上。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的手術(shù)吻合裝置，進(jìn)一步包括橫梁，所述橫梁布置在鉗夾中 的至少一個(gè)的外表面上并安置于布置在鉗夾中的至少一個(gè)內(nèi)的凹槽中。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述橫梁被配置成沿著所述凹槽平移。
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述橫梁是I型橫梁。
25.根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)吻合裝置，其中，所述橫梁是E型橫梁。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種手術(shù)吻合裝置，其具有帶有致動器的殼體和從所述殼體延伸而出的細(xì)長部件。末端執(zhí)行器布置在所述細(xì)長部件的一端上。所述末端執(zhí)行器容納可操作地連接到多個(gè)推進(jìn)部件上的多個(gè)緊固件。致動機(jī)構(gòu)可操作地連接到致動器上；所述致動機(jī)構(gòu)包括一可縱向平移的驅(qū)動部件和致動滑塊。所述致動滑塊被配置成用于接合多個(gè)推進(jìn)部件。感壓元件也布置在鉗夾中的一個(gè)中。感壓元件將信號傳遞給控制器。所述信號表示施加在所述感壓元件上的壓力。所述控制器被配置用于激活反饋響應(yīng)。
文檔編號A61B17/072GK101991448SQ20101025157
公開日2011年3月30日 申請日期2010年8月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月11日
發(fā)明者亞當(dāng)·J·羅斯, 拉塞爾·普里巴尼奇, 邁克爾·A·熱姆洛克 申請人:Tyco醫(yī)療健康集團(tuán)