專利名稱：醫(yī)療器具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器具，特別是涉及具有處理工具從其前端部的 處理工具突出口突出并插入到被檢體內(nèi)的細(xì)長的插入部和能動彎曲部的 醫(yī)療器具。
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背景技術(shù)：
內(nèi)窺鏡通過將細(xì)長的插入部插入到體腔內(nèi)來觀察體腔內(nèi)臟器等，并 使用在處理工具通道內(nèi)插通(插穿)的處理工具來進(jìn)行各種治療處理。 并且，在工業(yè)領(lǐng)域中，內(nèi)窺鏡通過將細(xì)長的插入部插入到內(nèi)部，能觀察 或檢查鍋爐、渦輪、發(fā)動機(jī)或者化學(xué)設(shè)備等的內(nèi)部損傷和腐蝕等。
15 這種內(nèi)窺鏡在細(xì)長的插入部的前端部連設(shè)有自由彎曲的彎曲部。為
使內(nèi)窺鏡的彎曲部彎曲，廣泛使用所謂手動驅(qū)動方式的內(nèi)窺鏡，即手 術(shù)者操作設(shè)置在操作部上的彎曲操作桿，來直接牽引或松弛在插入部內(nèi)
插通并固定在彎曲部上的金屬線(wire)。
與此相對，在日本特開昭61 — 92650號公報中公開了一種具有能動 20彎曲部的電動內(nèi)窺鏡，該能動彎曲部可通過電動機(jī)等驅(qū)動單元來牽引固 定在彎曲部上的金屬線或使該金屬線松弛。在電動內(nèi)窺鏡中，手術(shù)者操 作操縱桿等來彎曲輸入單元，從而將能動彎曲部的彎曲方向和彎曲速度 例如作為彎曲量來輸入。然后，根據(jù)所輸入的彎曲量來控制的電動機(jī)牽 引或松弛彎曲操作金屬線，從而使彎曲部進(jìn)行彎曲動作。
25 在手動驅(qū)動方式的內(nèi)窺鏡中，手術(shù)者無意間會使彎曲部的彎曲操作
進(jìn)行各種變化。例如，在將內(nèi)窺鏡的前端部插入到體內(nèi)的目標(biāo)部位之前 的插入時，或者在檢査大范圍的觀察時，加快了彎曲速度且進(jìn)行大幅彎 曲以便能夠快速插入，與此相對，在前端部被插入到目標(biāo)部位、且在進(jìn) 行觀察的同時使用在通道內(nèi)插通的處理工具來進(jìn)行各種治療處理的處理時，減慢彎曲速度且進(jìn)行小幅慎重地彎曲。并且，手術(shù)者根據(jù)在通道內(nèi) 插通的處理工具的種類，無意間會使彎曲部的彎曲操作進(jìn)行各種變化。 例如，在處理工具是鉗子的情況下，使彎曲部快速移動，在是電手術(shù)刀 的情況下慎重地緩慢移動。即，內(nèi)窺鏡的彎曲部在插入時和處理時進(jìn)行 5著完全不同的使用方式。并且，這樣，在手動驅(qū)動方式的內(nèi)窺鏡中，手 術(shù)者在插入時和處理時對彎曲部的使用方式、即彎曲操作發(fā)生很大變化， 從而在確保處理的準(zhǔn)確性的同時，縮短了處理所需要的時間，減輕了患 者的負(fù)擔(dān)。
在電動內(nèi)窺鏡中，手術(shù)者可通過操縱桿等操作輸入單元的操作，來 10改變彎曲速度。例如，多數(shù)情況是，當(dāng)大幅傾斜操縱桿時彎曲速度加快， 當(dāng)僅稍微傾斜操縱桿時彎曲速度減慢。然而，在電動內(nèi)窺鏡中，手術(shù)者 不能對應(yīng)于內(nèi)窺鏡的使用狀態(tài)來進(jìn)行無意間的各種彎曲操作變化，針對 固定的操作輸入總是僅以固定的彎曲部驅(qū)動來應(yīng)對，例如針對固定的操 縱桿的傾斜角度總是僅以固定的彎曲速度來應(yīng)對。因此，使用電動內(nèi)窺 15鏡如手動驅(qū)動方式的內(nèi)窺鏡中的手動控制那樣有效地進(jìn)行處理是不容易 的，電動內(nèi)窺鏡的操作需要熟練。并且，在使用處理工具來進(jìn)行各種治 療處理時，如果手術(shù)者誤操作了操作輸入單元，還可能進(jìn)行意想不到的 大幅彎曲驅(qū)動。
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發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明，可實現(xiàn)一種具有能夠進(jìn)行有效處理的能動彎曲部的醫(yī) 療器具。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的醫(yī)療器具具有插入部，其是插入到 被檢體內(nèi)的細(xì)長的插入部，該插入部在基端部側(cè)具有插入處理工具的處 25理工具插入口，在前端部具有處理工具突出口，所述處理工具從該處理 工具突出口中突出，所述插入部在比所述前端部的所述處理工具突出口 更靠近基端部側(cè)具有能動彎曲部；輸入單元，其輸入所述能動彎曲部的 操作；驅(qū)動單元，其根據(jù)來自所述輸入單元的操作信號驅(qū)動所述能動彎 曲部；以及控制單元，其控制所述驅(qū)動單元和所述輸入單元，其中，所
6述控制單元使用從多個不同的控制模式中所選擇的一個控制模式來進(jìn)行 控制。


5 圖1是第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2A是第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的前端部的截面圖。 圖2B是第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的前端部的截面圖。 圖3A是用于說明第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的動作的 立體圖。
io 圖3B是用于說明第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的動作的
立體圖。
圖3C是用于說明第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的動作的 立體圖。
圖3D是用于說明第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的動作的 15 立體圖。
圖3E是用于說明第1實施方式的電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的動作的 立體圖。
圖4A是用于說明第1實施方式的操縱桿的操作的側(cè)視圖。 圖4B是用于說明第1實施方式的操縱桿的操作的側(cè)視圖。
20 圖4C是用于說明第1實施方式的操縱桿的操作的側(cè)視圖。
圖5是示出第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖6是用于說明第1實施方式的控制部的動作流程的流程圖。 圖7是示出第2實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖8A是用于說明第2實施方式的與電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的彎曲
25對應(yīng)的、由處理工具的突出量引起的處理工具的前端部移動量的差異的 說明圖。
圖8B是用于說明第2實施方式的與電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的彎曲 對應(yīng)的、由處理工具的突出量引起的處理工具的前端部移動量的差異的 說明圖。
7圖8C是用于說明第2實施方式的與電動內(nèi)窺鏡的能動彎曲部的彎曲 對應(yīng)的、由處理工具的突出量引起的處理工具的前端部移動量的差異的 說明圖。
圖9是用于說明第2實施方式的控制部的動作流程的流程圖。 5 圖10是用于說明第2實施方式的控制部的控制模式的圖。
圖11是示出第3實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖12是用于說明第3實施方式的控制部的動作流程的流程圖。 圖13是示出第4實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖14A是用于說明第4實施方式的控制部的動作流程的流程圖。 io 圖14B是用于說明第4實施方式的控制部的動作流程的流程圖。
圖14C是用于說明第4實施方式的控制部的動作流程的流程圖。 圖15A是用于說明第4實施方式的變形例的由操縱桿的控制模式引 起的檢測范圍的差異的側(cè)視圖。
圖15B是用于說明第4實施方式的變形例的由操縱桿的控制模式引 15起的檢測范圍的差異的側(cè)視圖。
圖15C是用于說明第4實施方式的變形例的由操縱桿的控制模式引 起的檢測范圍的差異的側(cè)視圖。
圖15D是用于說明第4實施方式的變形例的由操縱桿的控制模式引 起的檢測范圍的差異的側(cè)視圖。 20 圖16是示出第5實施方式的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖17是示出第6實施方式的能動導(dǎo)管裝置的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。 圖18是用于說明第6實施方式的能動導(dǎo)管的結(jié)構(gòu)的立體圖。
具體實施方式
25 <第1實施方式〉
以下，參照附圖來說明本發(fā)明第1實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡裝置1。
<內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)>
首先，使用圖l、圖2A和圖2B來說明本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1。圖1是本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1的結(jié)構(gòu)圖，圖2A和圖2B是本實施方 式的電動內(nèi)窺鏡2的前端部12的截面圖。內(nèi)窺鏡裝置l具有電動內(nèi)窺 鏡2，其在插入到被檢體內(nèi)VA的細(xì)長的插入部10的前端部12具有能動 彎曲部(可動彎曲部)11;作為輸入單元的操縱桿40，其通過手術(shù)者輸 5入能動彎曲部ll的操作；作為驅(qū)動單元的驅(qū)動部4，其驅(qū)動能動彎曲部 lh以及作為控制單元的控制部30，其控制操縱桿40和驅(qū)動部4。插入 部io具有供處理工具5從基端部側(cè)的處理工具插入口 13插入、且從前 端部12的處理工具突出口 14突出(伸出)的通道。然后，能動彎曲部 11配設(shè)在處理工具突出口 14的基端部側(cè)。
io 另外，內(nèi)窺鏡裝置1在插入部10的前端部12具有作為攝像單元的
CCD(電荷耦合器件)15， CCD15拍攝的目標(biāo)部位3的拍攝圖像通過未 作圖示的視頻處理器顯示在未作圖示的監(jiān)視器上。
在本實施方式的電動內(nèi)窺鏡2的前端部12的處理工具突出口 14處 配設(shè)有突出檢測單元，該突出檢測單元用于檢測處理工具5是否從處理
15工具突出口 14突出。例如如圖2A和圖2B所示，突出檢測單元是幵關(guān) 16。如圖2B所示，配設(shè)在處理工具突出口 14附近的通道上的小型開關(guān) 16被在通道內(nèi)插通(貫穿、插裝)的處理工具5按壓，從而檢測出處理 工具5已從處理工具突出口 14突出。另外，作為突出檢測單元，不限于 上述開關(guān)16，可以使用接近傳感器等傳感器、以及通過CCD、 X射線、
20超聲波、CT或MRI (核磁共振成像)等的圖像的圖像處理來檢測的圖像 檢測單元等各種檢測單元。
另外，在電動內(nèi)窺鏡2的前端部12插入到被檢體內(nèi)VA的目標(biāo)部位 3之后，在處理工具5從處理工具插入口 13插入、或者在完全容納于電 動內(nèi)窺鏡2的插入部10內(nèi)的通道中的狀態(tài)下，前端部12被插入到目標(biāo) 25部位3。然后，在達(dá)到開始處理目標(biāo)部位3的階段之后，處理工具5從處 理工具突出口 14突出而予以使用。
下面，使用圖3A 圖3E來說明能動彎曲部11的動作。圖3A 圖 3E是用于說明能動彎曲部11的動作的立體圖。如圖3A 圖3E所示， 能動彎曲部ll具有朝上方(圖3B)、下方(圖3C)、左方(圖3D)和右
9方(圖3E)這四個方向自由彎曲的結(jié)構(gòu)。顯然，能動彎曲部ll可以朝相
互垂直的兩個方向同時彎曲，從而能夠朝傾斜方向彎曲。
手術(shù)者使輸入能動彎曲部11的操作的輸入單元即操縱桿40的桿 40A朝前、后、左或右傾斜，從而將能動彎曲部ll的彎曲方向分別作為 5朝上、下、左或右的彎曲方向操作信號輸入到控制部30。并且，例如根 據(jù)手術(shù)者使桿40A從垂直方向傾斜的角度將彎曲速度操作信號輸入到控 制部30。另外，輸入能動彎曲部ll的操作的輸入單元不限于操縱桿40，
能夠使用主臂、鍵盤、鼠標(biāo)等公知的輸入單元。
下面，使用圖4A 圖4C說明操縱桿40的操作。圖4A 圖4C是 io用于說明操縱桿40的操作的側(cè)視圖。如圖4A所示，當(dāng)把桿40A的最大 傾斜角9max的情況設(shè)定為最大彎曲速度Vmax時，例如傾斜角時的 彎曲速度Va由下式定義。
Va=K (ea/emax) XVmax ......(式1)
這里，在式1中，K是后述的彎曲速度所涉及的參數(shù)，參數(shù)不同的 15控制模式是相互不同的控制模式。
控制部30將從操縱桿40輸出到控制部30的信號作為驅(qū)動信號輸出 到驅(qū)動部4，驅(qū)動部4根據(jù)驅(qū)動信號使能動彎曲部11驅(qū)動即彎曲。
在本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1中，驅(qū)動部4根據(jù)由控制部30從驅(qū)動 速度不同的多個控制模式中所選擇的一個控制模式來驅(qū)動。在以驅(qū)動速 20度不同的多個控制模式中的任一模式來驅(qū)動的驅(qū)動部4即使在操縱桿40 將相同傾斜角度e時的信號輸出到控制部30的情況下，也以根據(jù)控制模 式而不同的驅(qū)動速度來驅(qū)動。
而且，本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1的控制部30根據(jù)來自突出量檢測 部即開關(guān)16的信號，在處理工具5從處理工具突出口 14突出的情況下， 25選擇與突出前相比驅(qū)動速度慢的控制模式，并將驅(qū)動速度慢的驅(qū)動信號 輸出到驅(qū)動部4。反過來說，在處理工具5未從處理工具突出口 14突出 的情況下，選擇與突出后相比驅(qū)動速度快的控制模式，并將驅(qū)動速度快 的驅(qū)動信號輸出到驅(qū)動部4。
以下，使用圖4A 圖4C、圖5和圖6來詳細(xì)說明內(nèi)窺鏡裝置1的控制部30的動作。圖5是示出內(nèi)窺鏡裝置1的結(jié)構(gòu)的框圖，圖6是用于 說明控制部30的動作流程的流程圖。
如圖5所示，內(nèi)窺鏡裝置l包括驅(qū)動部4，其驅(qū)動能動彎曲部ll; 控制部30，其根據(jù)來自操縱桿40的信號，將驅(qū)動信號輸出到驅(qū)動部；開 5關(guān)16，其檢測處理工具5有無從處理工具突出口 14突出；以及控制模式 顯示部31，其顯示控制部30的控制模式?？刂颇Ｊ斤@示部31是用于向 手術(shù)者告知控制部30選擇的控制模式的控制模式顯示單元。作為控制模 式單元能使用使分別記載有控制模式名稱的LED中的、控制部30所 選擇的控制模式的LED亮燈的顯示部；或者在顯示內(nèi)窺鏡圖像的監(jiān)視器 io上一起顯示內(nèi)窺鏡圖像和控制模式名稱的顯示部等。以下，作為控制模 式單元，使用LED的控制模式顯示部31來進(jìn)行說明。
由于手術(shù)者能使用控制模式顯示部31來確認(rèn)控制部30所選擇的控 制模式并進(jìn)行處理，因而內(nèi)窺鏡裝置l的操作性良好。
下面，使用圖6說明控制部30的動作流程。另外，在以下說明中僅 15說明能動彎曲部11的彎曲速度。
〈步驟S10〉
作為操作輸入部的操縱桿40的桿40A由手術(shù)者傾斜ea，從而從操 縱桿40將操作信號輸入到控制部30。 〈步驟S11〉
20 作為突出檢測單元的開關(guān)16檢測處理工具5有無從處理工具突出口
14突出，并將檢測信息輸出到控制部30。內(nèi)窺鏡裝置1的控制部30根 據(jù)所述檢測信息，從兩個控制模式Al和A2中選擇任一控制模式。 〈步驟S12〉
在是處理工具5從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況下，內(nèi) 25窺鏡裝置1的控制部30根據(jù)所述檢測信息來選擇控制模式A2。這里， 如圖4C所示，控制模式A2是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為1/2即0.5的 控制模式，這里稱為處理模式。處理模式是處理時的控制模式。在處理 模式時，控制部30輸出以下信號作為驅(qū)動速度信號Va2。
Va2=0.5X (ea/emax) XVmax ......(式2)
ii<步驟813>
在是處理工具5未從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況下， 內(nèi)窺鏡裝置1的控制部30根據(jù)所述檢測信息選擇控制模式Al。這里， 如圖4B所示，控制模式A1是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為1的控制模式， 5這里稱為插入模式。即，插入模式是插入部10的插入時的控制模式。在 插入模式時，控制部30輸出以下信號作為驅(qū)動速度信號Val。
Val-lX (ea/0max) XVmax ......(式3)
<步驟514>
內(nèi)窺鏡裝置1的控制部30將驅(qū)動速度信號Vccl或Va2輸出到驅(qū)動 io部。如上所述，Va2二0.5XVa,在處理工具5從處理工具突出口 14突出 時的驅(qū)動速度信號Va2的驅(qū)動速度是未突出時的驅(qū)動速度信號Val的驅(qū) 動速度的一半，換句話說，處理模式的操縱桿40的移動速度的輸入分辨 率是插入模式時的2倍。
并且，控制部30使控制模式顯示部31的、與所選擇的控制模式A1 15 或A2對應(yīng)的LED亮燈。 <步驟816>
在操作未結(jié)束的情況下，控制部30重復(fù)從步驟S10起的處理。 在內(nèi)窺鏡裝置1中，即使操縱桿40的桿40A的傾斜角度同是9a， 在處理工具5從處理工具突出口 14突出的情況下，彎曲速度也自動成為 20突出前的1/2。換句話說，在內(nèi)窺鏡裝置1中，在處理工具5從處理工具 突出口 14突出的情況下，在以大的動作來操作桿40A的同時，能進(jìn)行更 細(xì)微的彎曲速度調(diào)整，同時，最大彎曲速度為(1/2) Vmax。
艮P，控制部30在插入部10向被檢體內(nèi)VA插入時或者觀察時，以 及在利用處理工具5進(jìn)行處理時，從驅(qū)動速度不同的控制模式中選擇一 25個控制模式，在利用處理工具5進(jìn)行處理時，控制部30選擇與插入部10 向被檢體內(nèi)VA插入時或者觀察時相比驅(qū)動速度慢的控制模式。
因此，本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1在可將前端部12迅速插入到目標(biāo) 部位3、且使處理工具5從處理工具突出口 14突出以進(jìn)行各種治療處理 時，在操縱桿140的相同操作下，能動彎曲部ll的彎曲速度慢，所以容
12易進(jìn)行細(xì)微的速度指定，從而能提高處理的準(zhǔn)確性，使操作性良好。
并且，關(guān)于內(nèi)窺鏡裝置l，即使手術(shù)者誤操作操縱桿40而使桿40A 大幅傾斜，但是在處理時，由于能動彎曲部ll的彎曲速度慢，因而容易 校正。
5 <第2實施方式〉
以下，參照

本發(fā)明的第2實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡裝 置1B。本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1B的基本結(jié)構(gòu)與第1實施方式的內(nèi)窺 鏡裝置1大致相同，因而對相同的構(gòu)成要素附上相同標(biāo)號并省略說明。 圖7是示出本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1B的結(jié)構(gòu)的框圖，圖8A 圖
io 8C是用于說明與能動彎曲部的彎曲對應(yīng)的、由處理工具5從處理工具突 出口14起的突出量d引起的處理工具5的前端部移動量的差異的說明圖， 圖9是用于說明內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30的動作流程的流程圖，圖10 是用于說明內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30的控制模式的圖。
如圖7所示，內(nèi)窺鏡裝置1B包括驅(qū)動部4，其驅(qū)動能動彎曲部11;
15控制部30，其根據(jù)來自操縱桿40的操作信號，將驅(qū)動信號輸出到驅(qū)動部； 編碼器16B，其是突出量檢測單元；以及控制模式顯示部31，其顯示控 制部30的控制模式。
編碼器16B檢測處理工具5從處理工具突出口 14起的突出量，編碼 器16B例如使用設(shè)置在處理工具插入口 13附近的磁傳感器和配設(shè)在處理
20工具5的長度方向上的磁刻度尺，來測量插入到處理工具插入口 13內(nèi)的 處理工具5的長度，根據(jù)插入的處理工具5的長度與通道長度之差來檢 測突出量。作為突出量檢測單元，不限于所述的磁式編碼器16B,可以 使用光學(xué)式編碼器、以及通過CCD、 X射線、超聲波、CT或MRI等的 圖像的圖像處理來檢測的圖像檢測單元等各種檢測單元。
25 這里，使用圖8A 圖8C來說明由能動彎曲部的彎曲引起的、以及
由處理工具5從處理工具突出口 14起的突出量d引起的處理工具5的前 端部移動量的差異。在能動彎曲部ll彎曲了e的情況下，且如圖8A所 示突出量少至dl的情況下，處理工具5的前端部僅移動Ll;而如圖8B 所示，在突出量是d2的情況下，處理工具5的前端部移動L2;如圖8C
13所示，在突出量大至d3的情況下，處理工具5的前端部移動L3。即，在 處理工具5中進(jìn)行實際處理的前端部的移動速度不僅根據(jù)能動彎曲部11 的彎曲速度，而且根據(jù)突出量d而有所不同。
下面，使用圖9來說明控制部30的動作流程。另外，在以下說明中 5僅說明能動彎曲部ll的彎曲速度。
<步驟S20〉
由手術(shù)者使操作輸入部即操縱桿40的桿40A傾斜0a，從而將操作 信號輸入到控制部30。 <步驟S21〉
io 突出量檢測單元即編碼器16B檢測處理工具5從處理工具突出口 14
的突出量，將檢測信息輸入到控制部30。 <步驟S22〉
內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30根據(jù)所述檢測信息，從3個控制模式B1 、 B2、 B3中選擇任一控制模式。 15 〈步驟S23〉
在處理工具5未從處理工具突出口 14突出，即突出量d^O的檢測 信息的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30根據(jù)所述檢測信息選擇控制 模式B1。
這里，如圖10所示，控制模式B1是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為1 20的控制模式。因此，內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30輸出以下信號作為驅(qū)動
速度信號vpi。
Vpi = lX (0a/0max) XVmax ......(式4)
<步驟S24〉
在處理工具5從處理工具突出口 14突出、且突出量d是0〈cK50mm 25的檢測信息的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30根據(jù)所述檢測信息選 擇控制模式B2。
這里，控制模式B2是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為f (d)、即d的函 數(shù)的控制模式。因此，內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30輸出以下信號作為驅(qū) 動速度信號V|32。V卩2二f (d) (eo/0max) XVmax ......(式5)
這里，例如如圖10所示，f (d)是在d=0時K=0.5、 D=50 mm
時K=0.25、且0<d<50 mm的范圍下的K由連接所述2點的直線表示
的線性函數(shù)。即，K隨著突出量d的增加而減小。 5 〈步驟S25〉
在處理工具5從處理工具突出口 14起的突出量d是d^50mm的檢
測信息的情況下，內(nèi)窺鏡裝置IB的控制部30根據(jù)所述檢測信息選擇控
制模式B3。
這里，控制模式B2是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為(1/4)的控制模 io式。因此，控制部30輸出以下信號作為驅(qū)動速度信號V卩3。
V(33 = 0.25 (0a/6max) XVmax ......(式6)
<步驟S26〉
內(nèi)窺鏡裝置1B的控制部30將驅(qū)動速度信號Vpi 、 VP2或V|33輸出 到驅(qū)動部4。如上所述，是0.5XVa<V(32<0.25XVa，或者V(33=0.25 15 X Va。因此，驅(qū)動部4的驅(qū)動速度隨著處理工具5從處理工具突出口 14 的突出量d增大而減慢、或者至少是固定的。
并且，控制部30使控制模式顯示部31的與所選擇的控制模式Bl、 B2或B3對應(yīng)的LED亮燈。
<步驟S27〉
20 在操作未結(jié)束的情況下，控制部30重復(fù)從步驟S20開始的處理。
另外，上述的f (d)是線性函數(shù)，然而可以不限于線性函數(shù)，而是 包含三角函數(shù)的公式和其他函數(shù)式。并且，控制部30隨著突出量d的增 力口，從3個控制模式中依次選擇移動速度慢的控制模式，然而可以從兩 個控制模式中選擇一個控制模式，也可以從四個以上的控制模式中選擇
25 —個控制模式。
在內(nèi)窺鏡裝置1B中，即使操縱桿40的桿40A的傾斜角度同是ea， 但根據(jù)處理工具5從處理工具突出口 14起的突出量d，即突出量d增加 時，彎曲速度也自動變化，突出量d越大，彎曲速度就越慢，或者至少 是固定的。因此，本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置IB除了第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置
1具有的效果以外，還有即使在處理工具5從處理工具突出口 14大幅突 出的情況下，也不會由此而使處理工具5的前端部大幅移動。因此，在 內(nèi)窺鏡裝置1B中，即使在處理工具5從處理工具突出口 14大幅突出的 5情況下，手術(shù)者也容易進(jìn)行細(xì)微的速度指定，從而能夠提高處理的準(zhǔn)確 性，使操作性良好。
<第3實施方式〉
以下，參照附圖來說明本發(fā)明的第3實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡 裝置1C。本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1C的基本結(jié)構(gòu)與第1實施方式的內(nèi) io窺鏡裝置l大致相同，因而對相同的構(gòu)成要素附上相同標(biāo)號并省略說明。 圖11是示出本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1C的結(jié)構(gòu)的框圖，圖12是用 于說明控制部30的動作流程的流程圖。
如圖11所示，內(nèi)窺鏡裝置1C包括以下，S卩驅(qū)動部4，其驅(qū)動能 動彎曲部11;控制部30，其根據(jù)來自操縱桿40的操作信號，將驅(qū)動信 15號輸出到驅(qū)動部；開關(guān)16，其檢測處理工具5有無從處理工具突出口 14 突出；IC標(biāo)簽檢測部16C，其是種類檢測單元；以及控制模式顯示部31， 其顯示控制部30的控制模式。
并且，在能插通到內(nèi)窺鏡裝置1C的通道內(nèi)的3種處理工具5A、 5B 和5C上分別配設(shè)有用于識別處理工具的種類的IC標(biāo)簽。例如，處理工 20具A是前端部大的把持鉗子，處理工具B是前端部小的把持鉗子，處理 工具C是高頻電手術(shù)刀。
IC標(biāo)簽檢測部16C例如設(shè)置在處理工具插入口 13附近，并以非接 觸方式檢測配設(shè)在插通于通道內(nèi)的處理工具5A、 5B或5C的后端的IC 標(biāo)簽的信息。作為種類檢測單元不限于IC標(biāo)簽檢測部，可以是條形碼閱 25讀器、具有無線通信功能的識別標(biāo)簽檢測部等。
下面，使用圖12說明控制部30的動作流程。另外，在以下說明中
僅說明能動彎曲部11的彎曲速度。 〈步驟S30〉
當(dāng)從處理工具插入口 13將處理工具A、 B或C插通到電動內(nèi)窺鏡2C的通道內(nèi)時，IC標(biāo)簽檢測部16C檢測該處理工具的種類，并作為處理 工具種類信息輸出到控制部30。
〈步驟S31〉
通過手術(shù)者使作為操作輸入部的操縱桿40的桿40A傾斜6a，從而 5將操作信號輸入到控制部30。 <步驟S32〉
作為突出檢測單元的開關(guān)16檢測處理工具5有無從處理工具突出口 14突出，并將檢測信息輸出到控制部30?？刂撇?0根據(jù)所述突出檢測
信息選擇控制模式。 io <步驟833>
在為處理工具5未從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況下， 內(nèi)窺鏡裝置1C的控制部30根據(jù)所述檢測信息選擇控制模式Cl。 Cl是 與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為1的控制模式。 〈步驟S34、 S35〉
15 在為處理工具5從處理工具突出口 14突出的突出檢測信息的情況
下，內(nèi)窺鏡裝置1C的控制部30根據(jù)所述處理工具種類檢測信息選擇控 制模式C2、 C3、 C4中的任一個。即，在處理工具種類信息是處理工具A 的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1C的控制部30選擇控制模式C2。 C2是與彎曲 速度相關(guān)的參數(shù)K為0.75的控制模式。
20 〈步驟S36、 S37>
在處理工具種類信息是處理工具B的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1C的控 制部30選擇控制模式C3。C3是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為0.50的控制模式。
〈步驟S38、 S39〉
25 在處理工具種類信息是處理工具C的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1C的控
制部30選擇控制模式C4。C4是與彎曲速度相關(guān)的參數(shù)K為0.25的控制 模式。
另外，在處理工具種類信息不是處理工具A、 B和C中的任一個的 情況下，控制部30回到步驟S30，再次確認(rèn)處理工具的種類。
17<步驟S40〉
控制部30將各個控制模式的驅(qū)動速度信號輸出到驅(qū)動部。 并且，控制部30使控制模式顯示部31的、與所選擇的控制模式Cl、 C2、 C3或C4對應(yīng)的LED亮燈。 5 <步驟541>
在操作未結(jié)束的情況下，控制部30重復(fù)從步驟S10開始的處理。 在內(nèi)窺鏡裝置1C中，即使操縱桿4O的桿4OA的傾斜角度同是0a， 也根據(jù)處理工具5的種類自動地使彎曲速度不同。即，即使手術(shù)者對操 縱桿40進(jìn)行同樣的操作，前端部大的把持鉗子即處理工具A容易比較大 io地移動，前端部小的把持鉗子即處理工具B容易比較慢地移動，高頻電 手術(shù)刀即處理工具C可進(jìn)行細(xì)微地移動。g卩，以組織的切開或剝離等為 目的的高頻電手術(shù)刀等處理工具需要準(zhǔn)確的動作，用于進(jìn)行把持或散布 等的處理工具等與高頻電手術(shù)刀等的處理工具相比較不需要準(zhǔn)確的動 作，取而代之要求快速的動作。 15 本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1C除了第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1具有
的效果以外，還能以適合處理工具5C的種類的彎曲速度進(jìn)行處理，因而 能提高處理的準(zhǔn)確性，使操作性良好。 <第3實施方式的變形例1>
以下，說明本發(fā)明第3實施方式的變形例1的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡裝 20置1C1。本變形例的內(nèi)窺鏡裝置1C1的基本結(jié)構(gòu)與第2實施方式的內(nèi)窺 鏡裝置1C大致相同，因而省略相同部分的說明。
本變形例的內(nèi)窺鏡裝置1C1的電動內(nèi)窺鏡2C1在其插入部10C1的 內(nèi)部具有兩條通道，能插通兩個處理工具，同時使兩個處理工具能夠從 前端部12C1突出來進(jìn)行處理。 25 從IC標(biāo)簽檢測部16C向內(nèi)窺鏡裝置1C1的控制部30輸入兩個處理
工具種類的信息，控制部30根據(jù)處理工具種類信息，選擇與彎曲速度相 關(guān)的參數(shù)K小的一方的控制模式、即彎曲速度慢的控制模式。例如，在 高頻電手術(shù)刀和把持鉗子同時被在通道內(nèi)插通的情況下，根據(jù)高頻電手 術(shù)刀的處理工具種類信息來選擇控制模式。另外，優(yōu)先選擇哪個處理工
18具種類信息的優(yōu)先選擇信息預(yù)先被輸入到控制部30。
由于內(nèi)窺鏡裝置1C1從多個處理工具中選擇優(yōu)先位次高的控制模 式，因而手術(shù)者能更準(zhǔn)確地進(jìn)行處理，使操作效率良好。
<第3實施方式的變形例2〉 5 以下，說明本發(fā)明的第3實施方式的變形例2的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡
裝置1C2。本變形例的內(nèi)窺鏡裝置1C2的基本結(jié)構(gòu)與第2實施方式的內(nèi) 窺鏡裝置1C大致相同，因而省略相同部分的說明。
在本變形例的內(nèi)窺鏡裝置1C2的電動內(nèi)窺鏡2C2中，當(dāng)從處理工具 插入口13將處理工具A、 B或C插通到電動內(nèi)窺鏡2C的通道內(nèi)時，設(shè) io置在處理工具插入口 13的插入檢測單元即IC標(biāo)簽檢測部16C在檢測處 理工具向處理工具插入口的插入的同時，還檢測該處理工具的種類，并
作為處理工具種類信息輸出到控制部30。于是，控制部30從處理工具5 未從處理工具突出口 14突出時起，根據(jù)該處理工具的種類，從移動速度 不同的控制模式中選擇與處理工具的種類對應(yīng)的移動速度的控制模式。 15因此，例如在插入后更換處理工具來進(jìn)行別的處理等的情況下，操作性 更加良好。
內(nèi)窺鏡裝置1C2除了第3實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1C具有的效果以 夕卜，還由于將作為插入檢測單元的IC標(biāo)簽檢測部16C設(shè)置在處理工具插 入口 13，因此容易安裝且操作性良好。
20 另外，在第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1、第2實施方式的內(nèi)窺鏡裝
置1B、第3實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1C以及第3實施方式的變形例的內(nèi) 窺鏡裝置1C1、 1C2中，對控制部30從驅(qū)動部4的驅(qū)動速度不同的多個 控制模式中選擇一個控制模式的例子作了說明。然而，控制部30選擇的 控制模式不僅是驅(qū)動速度不同的控制模式，只要是動作轉(zhuǎn)矩、彎曲范圍、
25控制方式或自由度中的任一個不同的控制模式，就能取得本發(fā)明的效果。 例如，在為處理工具5從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況 下，與為處理工具5未從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況相比， 控制部30選擇動作轉(zhuǎn)矩更小的控制模式、或者能動彎曲部11能彎曲的 最大角度，即彎曲范圍更小的控制模式，從而手術(shù)者能更安全、更準(zhǔn)確地進(jìn)行處理，因此操作性良好。
或者，例如在是處理工具5未從處理工具突出口 14突出的檢測信息
的情況下，控制部30選擇PI (比例積分動作)控制作為控制方式，在是 處理工具5從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況下，控制部30 5選擇精度更高的PD (比例微分動作)控制作為控制方式，從而手術(shù)者能 更安全、更準(zhǔn)確地進(jìn)行處理，因此操作性良好。
并且，在插入部的多個部位具有能動彎曲部的電動內(nèi)窺鏡的情況下， 通過使用限制了各個能動彎曲部的自由度的控制模式，來使操作性更加 良好。
io <第4實施方式〉
以下，參照附圖來說明本發(fā)明的第2實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡 裝置1D。本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1D的基本結(jié)構(gòu)與第1實施方式的內(nèi) 窺鏡裝置1大致相同，因而對相同的構(gòu)成要素附上相同標(biāo)號并省略說明。 圖13是示出本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1D的結(jié)構(gòu)的框圖，圖14A圖 15 14C是用于說明控制部30進(jìn)行的操縱桿40的輸入動作的差異的說明圖。 如圖13所示，內(nèi)窺鏡裝置1D包括驅(qū)動部4，其驅(qū)動能動彎曲部 11;控制部30，其根據(jù)來自操縱桿40的操作信號，將驅(qū)動信號輸出到驅(qū) 動部，而且控制作為輸入單元的操縱桿40;開關(guān)16,其是突出檢測單元； 以及控制模式顯示部31，其顯示控制部30的控制模式。 20 內(nèi)窺鏡裝置1D與第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1不同，由控制部30
以不同的控制模式來控制作為輸入單元的操縱桿40而不是驅(qū)動部4。另 夕卜，根據(jù)內(nèi)窺鏡裝置1D的操縱桿40的桿40A的傾斜角度9來操作能動 彎曲部11的目標(biāo)彎曲角度。
然后，如圖14A所示，操縱桿40當(dāng)被輸入了桿40A的傾斜角度0 25時，使用與傾斜角度0成正比的比例增益Kp來控制在能動彎曲部彎曲到 所輸入的目標(biāo)位移的彎曲角度為止的時間。例如，當(dāng)把能動彎曲部ll的 目標(biāo)位移設(shè)定為(()O，并把當(dāng)前位移設(shè)定為(M時，操縱桿40輸出到驅(qū)動部 4的操作信號由以下的式7表示。
OUT=KpX ((j)0—fi) ......(式7)然后，控制部30選擇要輸出什么樣的比例增益Kp的操作信號這樣 的操縱桿40的控制模式。
艮卩，如圖14B所示，在是處理工具5未從處理工具突出口 14突出的 檢測信息的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1D的控制部30根據(jù)所述檢測信息來選 5擇控制模式D1。例如，Dl是Kp-10的控制模式。與此相對，在是處理 工具5從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1D 的控制部30根據(jù)所述檢測信息來選擇控制模式D2。例如，D2是Kp = 5 的控制模式。
由于控制部30選擇的控制模式根據(jù)處理工具5有無從處理工具突出 io 口 14突出而不同，因而操縱桿40根據(jù)處理工具5有無從處理工具突出 口 14突出而將響應(yīng)速度不同的操作信號輸出到控制部30。這里，響應(yīng)速 度是指在手術(shù)者使操縱桿40的桿40B傾斜到與目標(biāo)彎曲角度對應(yīng)的規(guī)定 角度之后，能動彎曲部實際彎曲到目標(biāo)彎曲將角度為止的時間。
因此，本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1D與第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1 15 —樣，在能將前端部12迅速地插入到目標(biāo)部位3、且使處理工具5從處 理工具突出口 14突出以進(jìn)行各種治療處理時，在操縱桿140的相同操作 下，能動彎曲部ll的響應(yīng)速度慢，因而容易進(jìn)行細(xì)微的速度指定，這樣 能夠提高處理的準(zhǔn)確性，使操作性良好。 <第4實施方式的變形例〉 20 以下，參照附圖來說明本發(fā)明的第4實施方式的變形例的醫(yī)療器具
即內(nèi)窺鏡裝置1D1。本變形例1的內(nèi)窺鏡裝置1D1的基本結(jié)構(gòu)與第4實 施方式的內(nèi)窺鏡裝置1D大致相同，因而對相同的構(gòu)成要素附上相同標(biāo) 號，并省略說明。
在內(nèi)窺鏡裝置1D1中，與第4實施方式的1D的相同點是通過驅(qū)動 25部4以不同的控制模式控制作為輸入單元的操縱桿40，然而不同點是， 使用從操縱桿40的檢測范圍不同的多個控制模式中所選擇的一個控制模 式來進(jìn)行控制。
圖15A 圖15D是用于說明本變形例的操縱桿40的由控制模式引起 的檢測范圍的差異的側(cè)視圖。如圖15A所示，當(dāng)以控制模式E1控制的操
21縱桿4O的桿4OA的傾斜角度從鄰1增加到0(32時，伴隨于此，輸出到驅(qū)動部4的信號也增加。然而，如圖15B所示，由于以控制模式E2控制的操縱桿40的檢測范圍被設(shè)定為鄰l，因而即使超過檢測范圍叩l并使桿40A傾斜到0P2，輸出到驅(qū)動部4的操作信號也不變化。5 然后，在為處理工具5未從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情
況下，內(nèi)窺鏡裝置1D1的控制部30根據(jù)所述檢測信息選擇控制模式El 。與此相對，在為處理工具5從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況下，內(nèi)窺鏡裝置1D1的控制部30根據(jù)所述檢測信息選擇控制模式E2。因此，本變形例的內(nèi)窺鏡裝置1D1與第4實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1D
io —樣，在能將前端部12迅速地插入到目標(biāo)部位3、且使處理工具5從處理工具突出口 14突出以進(jìn)行各種治療處理時，即使大幅操作操縱桿40，由于操縱桿40的檢測范圍受到限制，因而能動彎曲部11也不會高速或大幅移動，這樣能夠提高處理的準(zhǔn)確性，使操作性良好。
另外，在第4實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1D和第4實施方式的變形例的
15內(nèi)窺鏡裝置1D1中，對控制部30從操縱桿40的響應(yīng)速度或檢測范圍不同的多個控制模式中選擇一個控制模式的例子作了說明。然而，控制部30選擇的操縱桿40的控制模式不僅是響應(yīng)速度或檢測范圍不同的控制模式，只要是可動范圍或反作用力中的任一個不同的控制模式，就能取得本發(fā)明的效果。
20 例如，在為處理工具5從處理工具突出口 14突出的檢測信息的情況
下，控制部30選擇可動范圍小的控制模式、或者反作用力大的控制模式，從而手術(shù)者能更準(zhǔn)確地進(jìn)行處理?？蓜臃秶悄軌蚴共倏v桿40的桿40A傾斜的最大角度，在物理上能使用電動止動器來加以限制。并且，反作用力是能通過使用具有反作用力產(chǎn)生單元的操作輸入單元而產(chǎn)生的與手
25術(shù)者的操作輸入為相反方向的力。
并且，處理工具5可以在電動內(nèi)窺鏡2的外套管(overtube)內(nèi)插通，而不是在電動內(nèi)窺鏡2的通道內(nèi)插通。在該情況下，只要進(jìn)行如下的變更即可，例如，可以檢測從外套管開口部的突出，而不是檢測從處理工具突出口 14的突出。<第5實施方式〉
以下，參照

本發(fā)明的第5實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡裝置1E。本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1E的基本結(jié)構(gòu)與第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1大致相同，因而對相同的構(gòu)成要素附上相同標(biāo)號并省略說明。5 圖16是示出本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1E的結(jié)構(gòu)的框圖。
內(nèi)窺鏡裝置1E具有模式輸入部41。因此，在內(nèi)窺鏡裝置1E中，手術(shù)者通過從模式輸入部41進(jìn)行輸入，能指示控制部30選擇的控制模式。
因此，對于本實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1E，能通過手術(shù)者根據(jù)其技能或處理內(nèi)容，將前端部12迅速地插入到目標(biāo)部位3，而且能提高處理的io準(zhǔn)確性。
<第6實施方式〉
以下，參照

本發(fā)明第6實施方式的醫(yī)療器具即能動導(dǎo)管(可動導(dǎo)管)裝置1F。本實施方式的能動導(dǎo)管裝置1F的基本結(jié)構(gòu)與第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置l類似，因而省略相同說明。
15 圖17是示出本實施方式的能動導(dǎo)管裝置1F的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，圖18
是用于說明本實施方式的能動導(dǎo)管102的結(jié)構(gòu)的立體圖。
如圖17所示，能動導(dǎo)管裝置1F具有能動導(dǎo)管102，其具有插入到被檢體VA內(nèi)的細(xì)長的插入部110;作為輸入單元的操縱桿140，其由手術(shù)者輸入能動彎曲部lll的操作；作為驅(qū)動單元的驅(qū)動部104，其驅(qū)動
20能動彎曲部lll;以及作為控制單元的控制部130，其控制操縱桿140和驅(qū)動部104。然后，能動導(dǎo)管102的插入部IIO在其前端部112具有處理工具突出口 114，并在處理工具突出口 114的基端部側(cè)具有能動彎曲部111。并且，能動導(dǎo)管102具有由處理工具105從處理工具插入口 113插通并從前端部112的處理工具突出口 114突出的能動導(dǎo)管102內(nèi)部的工
25作腔管。然后，工作腔管相當(dāng)于第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1的通道。并且，能動導(dǎo)管裝置1F配設(shè)有用于確認(rèn)插入到生物體內(nèi)的能動導(dǎo)管102的位置的X射線透視裝置150和X射線圖像顯示器151 。
并且，如圖17所示，能動導(dǎo)管102在側(cè)視內(nèi)窺鏡2B的插入部10B內(nèi)的通道內(nèi)插通，并從側(cè)視內(nèi)窺鏡2B的前端部的通道處理工具突出口突
23出。這里，側(cè)視內(nèi)窺鏡2B是直接由手術(shù)者操作彎曲操作桿140B來牽引
和松弛彎曲部驅(qū)動用金屬線的所謂手動驅(qū)動方式的內(nèi)窺鏡。
如圖18所示，能動導(dǎo)管102由插入部110構(gòu)成，該插入部110是插入到被檢體內(nèi)的細(xì)長的插入部110，該插入部110在其前端部112具有處5理工具105突出的處理工具突出口 114，并在處理工具突出口 114的基端部側(cè)具有能動彎曲部lll。并且，能動導(dǎo)管102在其內(nèi)部具有供處理工具105從處理工具插入口 113插通(插入)并從處理工具突出口 114突出的工作腔管。然后，在能動導(dǎo)管102的前端部112內(nèi)嵌入有X射線不透射片(chip),并在作為處理工具105的局部注射用導(dǎo)管的前端部嵌入有Xio射線不透射片121。
在將能動導(dǎo)管102插入到體內(nèi)時，使用X射線透視裝置150，在X射線透視下進(jìn)行。X射線圖像也被傳送到控制部130。然后，在能動導(dǎo)管裝置1F中，檢測處理工具105有無從處理工具突出口 114中突出的突出檢測單元是通過X射線圖像的圖像處理來檢測突出的未作圖示的圖像處15理檢測部。圖像處理檢測部可以配設(shè)在控制部130的內(nèi)部。圖像處理檢測部從X射線圖像取得能動導(dǎo)管102的X射線不透射片122和處理工具105的X射線不透射片121的位置信息。然后，根據(jù)兩者的位置關(guān)系檢測處理工具105有無從處理工具突出口 114突出。
在能動導(dǎo)管裝置1F中，與第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1 一樣，在處20理工具105從處理工具突出口 114中突出的情況下，與處理工具105未從處理工具突出口 114突出的情況相比，控制部130根據(jù)突出檢測單元的信息，選擇驅(qū)動速度慢的控制模式。
在本實施方式的能動導(dǎo)管裝置1F中，在能將前端部112迅速地插入到目標(biāo)部位3、且使處理工具105從處理工具突出口 114突出以進(jìn)行各種25治療處理時，在操縱桿140的相同操作下，能動彎曲部111的彎曲速度慢，因而容易進(jìn)行細(xì)微的速度指定，這樣能夠提高處理的準(zhǔn)確性，使操作性良好。
<第6實施方式的變形例>
以下，說明本發(fā)明第6實施方式的變形例的醫(yī)療器具即能動導(dǎo)管裝
24動導(dǎo)管裝置1F1的基本結(jié)構(gòu)與第2實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡裝置IB和第6實施方式的能動導(dǎo)管裝置IF類似，因而省略相同說明。
能動導(dǎo)管裝置1F1具有檢測處理工具105從處理工具突出口 114起5的突出量的突出量檢測單元，即通過X射線圖像的圖像處理來檢測突出的未作圖示的圖像處理突出量檢測部。
在能動導(dǎo)管裝置1F1中，與第2實施方式的醫(yī)療器具即內(nèi)窺鏡裝置1B—樣，根據(jù)突出量檢測單元的信息，即使操縱桿140的桿的傾斜角度是相同的ea，也要根據(jù)處理工具5從處理工具突出口 114起的突出量dio來使彎曲速度變化，即突出量d增加時，彎曲速度自動變化，突出量d越大，則彎曲速度越慢，或至少固定。
因此，本實施方式的能動導(dǎo)管裝置1F1除了具有第6實施方式的能動導(dǎo)管裝置1F具有的效果以外，還有即使在處理工具105從處理工具突出口 114大幅突出的情況下，處理工具105的前端部也不會大幅移動。15因此，對于能動導(dǎo)管裝置1F1，即使在處理工具105從處理工具突出口114大幅突出的情況下，手術(shù)者也能夠容易地進(jìn)行細(xì)微的速度指定，從而可提高處理的準(zhǔn)確性。
本發(fā)明不限于上述的實施方式和變形例，例如可以在第1實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1內(nèi)設(shè)置第5實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1E的模式輸入部，能20由手術(shù)者選擇雙方的控制。并且，例如可以將第2實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1B的突出檢測單元用于第3實施方式的內(nèi)窺鏡裝置1C。而且，例如可以同時選擇控制響應(yīng)速度的控制模式和控制反作用力的控制模式。
并且，對將輸入單元和所述驅(qū)動單元一起進(jìn)行控制的控制單元作了說明，然而控制輸入單元的控制單元和控制驅(qū)動單元的控制單元可以使25用獨立動作的控制單元。
并且，對電動內(nèi)窺鏡或電動導(dǎo)管涉及的實施方式等作了說明，然而可以使用具有空氣壓力致動器驅(qū)動的彎曲部的內(nèi)窺鏡等具有公知的各種驅(qū)動方式的能動可動部的內(nèi)窺鏡等，而且軟性鏡或硬性鏡均可以。
如上所述，本發(fā)明可在不改變本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更、30改變等。
2權(quán)利要求
1. 一種醫(yī)療器具，該醫(yī)療器具具有以下插入部，其是插入到被檢體內(nèi)的細(xì)長的插入部，所述插入部在基端部側(cè)具有插入處理工具的處理工具插入口，所述插入部在前端部具有處理工具突出口，所述處理工具從所述處理工具突出口中突出，所述插入部比所述前端部的所述處理工具突出口更靠近基端部側(cè)具有能動彎曲部；輸入單元，其輸入所述能動彎曲部的操作；驅(qū)動單元，其根據(jù)來自所述輸入單元的操作信號來驅(qū)動所述能動彎曲部；以及控制單元，其使用從多個不同的控制模式中所選擇的一個控制模式來控制所述驅(qū)動單元和所述輸入單元。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述控制單元使用從驅(qū)動速度、動作轉(zhuǎn)矩、彎曲范圍、控制方式或自由度中的某個不同 的所述多個不同的控制模式中所選擇的所述一個控制模式來對所述驅(qū)動 單元進(jìn)行控制。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述控制單元使用從響應(yīng)速度、檢測范圍、可動范圍或反作用力中的某個不同的所述多 個不同的控制模式中所選擇的所述一個控制模式來對所述輸入單元進(jìn)行 控制。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具具 有突出檢測單元，該突出檢測單元檢測所述處理工具有無從所述處理工 具突出口突出；所述控制單元根據(jù)來自所述突出檢測單元的信息，選擇所述一個控 制模式。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具具 有插入檢測單元，該插入檢測單元檢測所述處理工具有無插入到所述處 理工具插入口內(nèi)；所述控制單元根據(jù)來自所述插入檢測單元的信息，選擇所述一個控 制模式。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述多個控制模 式是驅(qū)動速度不同的控制模式； 在根據(jù)來自所述突出檢測單元的信息檢測出所述處理工具從所述處 理工具突出口突出的情況下，所述控制單元選擇與所述處理工具未從所 述處理工具突出口突出的情況相比驅(qū)動速度慢的控制模式。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具具 有突出量檢測單元，該突出量檢測單元檢測所述處理工具從所述處理工 具突出口起的突出量；所述控制單元根據(jù)來自所述突出量檢測單元的信息，按照所述處理 工具從所述處理工具突出口起的突出量來選擇所述一個控制模式。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述多個控制模 式是驅(qū)動速度不同的控制模式； 所述控制單元根據(jù)來自所述突出量檢測單元的信息，隨著所述處理工具從所述處理工具突出口起的突出量增大，選擇驅(qū)動速度慢的控制模 式。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具具 有種類檢測單元，該種類檢測單元檢測從所述處理工具插入口插入的所 述處理工具的種類；所述控制單元根據(jù)所述種類檢測單元的信息來選擇所述一個控制模式。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述控制單元在所述插入部向所述被檢體內(nèi)插入時或在觀察時選擇的所述一個控制模 式與所述控制單元在利用所述處理工具進(jìn)行處理時選擇的所述一個控制模式不同。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述多個控制模式是驅(qū)動速度不同的控制模式，所述控制單元在利用所述處理工具進(jìn) 行處理時，選擇與所述插入部向所述被檢體內(nèi)插入時或觀察時相比驅(qū)動速度慢的控制模式。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具 具有控制模式輸入單元。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具 是能動內(nèi)窺鏡裝置。
14. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具是能動導(dǎo)管裝置。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述能動導(dǎo)管 在內(nèi)窺鏡的通道內(nèi)插通。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療器具，其特征在于，所述醫(yī)療器具具有控制模式顯示單元，該控制模式顯示單元顯示所選擇的所述一個控 制模式。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有能動彎曲部的醫(yī)療器具，該醫(yī)療器具具有插入部，其具有處理工具突出口，并在比處理工具突出口更靠近基端部側(cè)具有能動彎曲部；操縱桿，其輸入所述能動彎曲部的操作；驅(qū)動部，其驅(qū)動所述能動彎曲部；以及控制部，其控制所述操縱桿和所述驅(qū)動部，其中，所述控制部使用從多個不同的控制模式中選擇的一個控制模式進(jìn)行控制。
文檔編號A61B1/005GK101496713SQ200810190528
公開日2009年8月5日 申請日期2008年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月31日
發(fā)明者杉山勇太 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社