專(zhuān)利名稱(chēng)：定標(biāo)方法、定標(biāo)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及程序單元的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種定標(biāo)方法、 一種定標(biāo)設(shè)備、 一種系統(tǒng)、 一種計(jì)算機(jī)可 讀介質(zhì)及一種程序單元，具體而言涉及一種將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到被 檢査對(duì)象中的目標(biāo)點(diǎn)的方法。
背景技術(shù)：
基于圖像引導(dǎo)的介入方法最常見(jiàn)的是對(duì)各種類(lèi)型的頸胸病變、腹部病
變和肢體病變進(jìn)行經(jīng)皮定標(biāo)(targeting,即確定目標(biāo))。這一方法所應(yīng)用的 領(lǐng)域中存在若干臨床程序例如，活檢、化學(xué)消融和熱消融、疼痛管理程 序等。用于圖像引導(dǎo)的兩種最常用成像技術(shù)是基于超聲(US)和基于計(jì)算 機(jī)斷層攝影(CT)的成像技術(shù)。US引導(dǎo)的程序的特征在于對(duì)致密的解剖 結(jié)構(gòu)，例如骨骼進(jìn)行交互式進(jìn)針監(jiān)視并獲得相對(duì)好的顯影。然而，這一技 術(shù)存在諸多缺點(diǎn)，例如，對(duì)填充有空氣的解剖結(jié)構(gòu)顯影差、在骨骼解剖疊 加在感興趣結(jié)構(gòu)上時(shí)顯影能力差、肥胖患者(皮下脂肪)中的低信號(hào)質(zhì)量。 CT引導(dǎo)的介入治療提供有關(guān)解剖結(jié)構(gòu)的高對(duì)比分辨率無(wú)失真圖像和良好 的顯影。該技術(shù)的缺點(diǎn)是患者訪(fǎng)問(wèn)性差和房間無(wú)菌度問(wèn)題。配備旋轉(zhuǎn)X射 線(xiàn)設(shè)備的介入治療室更適于這樣的程序，但是對(duì)于大多數(shù)程序而言X射線(xiàn) 設(shè)備的對(duì)比分辨率并不充分。

發(fā)明內(nèi)容
人們很希望提供一種有效定標(biāo)的方法、 一種定標(biāo)設(shè)備、 一種系統(tǒng)、一 種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及一種可在定標(biāo)設(shè)備中使用的程序單元。
通過(guò)根據(jù)各獨(dú)立權(quán)利的一種定標(biāo)方法、 一種定標(biāo)設(shè)備、 一種系統(tǒng)、一 種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及一種程序單元可滿(mǎn)足這一需求。
根據(jù)一個(gè)舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，提供了一種將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)
到被檢查對(duì)象中目標(biāo)點(diǎn)的定標(biāo)方法，其中，該方法包括選擇描繪出進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的被檢查對(duì)象的二維圖像；確定從進(jìn)入點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑， 其中，規(guī)劃路徑具有第一方向。此外，該方法包括記錄表示被檢查對(duì)象
的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，透視圖像是在第二方向下記錄的，其使得圖像
的法線(xiàn)與第一方向重合；根據(jù)第一對(duì)象在透視圖像中投影的形狀判斷第一 對(duì)象是否在所確定的規(guī)劃路徑上。
根據(jù)一個(gè)舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，提供了一種將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo) 到目標(biāo)點(diǎn)的定標(biāo)設(shè)備，該定標(biāo)設(shè)備包括選擇單元，其用于選擇描繪出進(jìn) 入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的被檢査對(duì)象的二維圖像；確定單元，其用于確定從進(jìn)入點(diǎn) 到目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中，規(guī)劃路徑具有第一方向。此外，該定標(biāo)設(shè)備 包括記錄單元，其用于記錄表示被檢查對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，透 視圖像是在第二方向下記錄的，其使得圖像的法線(xiàn)與第一方向重合，其中， 確定單元還根據(jù)第一對(duì)象在透視圖像中的投影的形狀來(lái)判斷第一對(duì)象是否 在所確定的規(guī)劃路徑上。
根據(jù)一個(gè)舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，提供了一種將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo) 到目標(biāo)點(diǎn)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括輻射源、輻射檢測(cè)器以及根據(jù)舉例說(shuō)明性的 實(shí)施例的定標(biāo)設(shè)備，其中，輻射檢測(cè)器用于記錄表示透視圖像的數(shù)據(jù)。
根據(jù)一個(gè)舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存 儲(chǔ)有用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到目標(biāo)點(diǎn)的程序，該程序在被處理器運(yùn) 行時(shí)用于控制包括如下步驟的方法選擇描繪出進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的被檢査 對(duì)象的二維圖像；確定從進(jìn)入點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中，規(guī)劃路徑具 有第一方向；記錄表示被檢査對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，在第二方向 下記錄透視圖像使得圖像的法線(xiàn)與第一方向重合；根據(jù)第一對(duì)象在透視圖 像中的投影的形狀判斷第一對(duì)象是否在所確定的規(guī)劃路徑上。
根據(jù)一個(gè)舉例說(shuō)明性的實(shí)施例， 一種將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到目標(biāo) 點(diǎn)的程序單元，該程序在被處理器運(yùn)行時(shí)用于控制包括如下步驟的方法 選擇描繪出進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的被檢査對(duì)象的二維圖像；確定從進(jìn)入點(diǎn)到目 標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中，規(guī)劃路徑具有第一方向；記錄表示被檢查對(duì)象的 透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，在第二方向下記錄透視圖像，以使得圖像的法線(xiàn) 與第一方向重合；根據(jù)第一對(duì)象在透視圖像中的投影的形狀/位置判斷第一 對(duì)象是否在所確定的規(guī)劃路徑上?？梢钥闯?，本發(fā)明舉例說(shuō)明性的實(shí)施例的主旨是提供一種將第一對(duì)象 從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到目標(biāo)點(diǎn)的定標(biāo)方法，其中，該方法包括選擇二維圖像，例 如切片或?qū)訅K，其中可顯出進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)?；谠摲鶊D像，可確定出迸 入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)間的路徑，例如直線(xiàn)。該路徑表示第一方向，從該方向中可 導(dǎo)出第二方向，沿該第二方向可拍攝或記錄連續(xù)的透視圖像。透視圖像還 是二維圖像，其法線(xiàn)并行于第一方向，即，透視圖像是沿著所確定路徑的 方向進(jìn)行記錄的。使用該透視圖像，可通過(guò)觀察第一對(duì)象在該透視圖像上 的形式或形狀來(lái)提供一種控制第一對(duì)象移動(dòng)的高效方式。可將這一形狀和/
或位置與例如具有投影到透視圖像上的3D圖形的預(yù)定形狀進(jìn)行比較。當(dāng)實(shí) 際的形狀和/或位置偏離預(yù)定形狀和/或位置時(shí)，第一對(duì)象偏離規(guī)劃路徑。因 而，例如可通過(guò)圖像識(shí)別程序來(lái)實(shí)現(xiàn)比較。
借助該方法，通過(guò)觀察投影的第一對(duì)象在透視圖像中的形狀，可以對(duì) 插入或注入到被檢査第二對(duì)象中的第一對(duì)象進(jìn)行定標(biāo)和/或追蹤，這是一種 高效的方法。
在本申請(qǐng)中，術(shù)語(yǔ)"圖像"涉及實(shí)際圖像以及所記錄的數(shù)據(jù)，根據(jù)該 記錄的數(shù)據(jù)，通過(guò)使用各種公知方法可重建出實(shí)際圖像。這一定標(biāo)方法可 用于C型臂裝置和/或諸如計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置之類(lèi)的斷層攝影裝置的領(lǐng)域 中。優(yōu)選地，通過(guò)使用C型臂裝置來(lái)拍攝透視圖像，即表示透視圖像的數(shù) 據(jù)。
下面將描述定標(biāo)方法的其它舉例說(shuō)明性的實(shí)施例。然而，這些實(shí)施例 還適用于定標(biāo)設(shè)備、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)及程序單元。
根據(jù)定標(biāo)方法的另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，選擇二維圖像作為被檢查 對(duì)象的三維圖像的切片。優(yōu)選地，三維圖像是從由計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置所 記錄的數(shù)據(jù)當(dāng)中重建得到的。根據(jù)本申請(qǐng)，例如根據(jù)對(duì)比分辨率，可用CT 模態(tài)(裝置)采集三維(3D)數(shù)據(jù)，或者，若已經(jīng)存在診斷數(shù)據(jù)的話(huà)，根 據(jù)旋轉(zhuǎn)掃描期間采集的圖像數(shù)量，可使用MR模態(tài)(裝置)或使用C型臂 采集三維數(shù)據(jù)，使用C型臂可達(dá)到類(lèi)似CT的圖像質(zhì)量。
使用三維對(duì)象的三維圖像，例如體素表示，作為選擇二維圖像所依據(jù) 的初始圖像，這是一種確保三維圖像的至少一個(gè)切片或?qū)訅K包含進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的有效方式?？刹捎霉闹亟ǚ椒◤挠?jì)算機(jī)斷層攝影(CT)記錄 的數(shù)據(jù)當(dāng)中高效地重建得到體素表示。
二維圖像的確定例如可通過(guò)在被檢査對(duì)象的3D體積內(nèi)指示開(kāi)始(進(jìn) 入)點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)來(lái)完成。3D體積可從不同的模態(tài)中獲得或者可用同樣的模 態(tài)采用旋轉(zhuǎn)掃描進(jìn)行采集。對(duì)于有效路徑的規(guī)劃而言，這可能是有利的， 以防導(dǎo)管穿孔，從而在融合的體積表示上進(jìn)行規(guī)劃，在該融合的體積表示 中CT (狀)傾斜體積層塊與同一對(duì)象的3D血管造影體積呈現(xiàn)相結(jié)合。體 積數(shù)據(jù)和透視圖像間的關(guān)系例如可以用基于機(jī)器的注冊(cè)方法來(lái)確定，由此 調(diào)整C型臂幾何結(jié)構(gòu)。如果3D體積數(shù)據(jù)源自不同的模態(tài)，則該關(guān)系例如 可以用注冊(cè)方法來(lái)確定。
在本發(fā)明的一個(gè)舉例說(shuō)明性方面中，從規(guī)劃路徑中生成可在體積數(shù)據(jù) 內(nèi)看到的3D圖形模型。利用確定出的(檢測(cè)器)透視圖像和體積數(shù)據(jù)間的 幾何關(guān)系，考慮到C型臂的彎曲和透視圖像的視角性質(zhì)，可基于3D圖形 模型，將C型臂移動(dòng)到最佳進(jìn)入點(diǎn)視圖和前進(jìn)點(diǎn)視圖，其中，各計(jì)算是從 體積坐標(biāo)到C型臂檢測(cè)器坐標(biāo)來(lái)完成的。對(duì)于C型臂的每一位置，可將規(guī) 劃路徑的3D圖形模型作為2D圖形投影到透視圖像上。在插入身體以便保 持在規(guī)劃路徑上的過(guò)程中，透視圖像上可視對(duì)象的位置/形狀必須與被投影 圖形相同。此外，同樣可以將在包含規(guī)劃路徑的切片/層塊內(nèi)的體積數(shù)據(jù)投 影到透視圖像上。這樣就可以看到圍繞規(guī)劃路徑和目標(biāo)的周?chē)Y(jié)構(gòu)。透視 圖像的對(duì)比分辨率可能不是好到足以看清軟組織結(jié)構(gòu)的程度，并且目標(biāo)結(jié) 構(gòu)只有用造影劑才能看到。
根據(jù)另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括將3D圖形模型投影到 透視圖像上。換言之，可以將3D圖形模型投影到透視圖像上。這一3D圖 形模型可以是根據(jù)規(guī)劃路徑生成的。如果C型臂的取向等于進(jìn)入點(diǎn)的取向， 則3D圖形模型投影為一個(gè)圓形。優(yōu)選地，透視圖像可以是所謂的實(shí)時(shí)透視 圖像，例如連續(xù)或至少重復(fù)記錄的圖像。
通過(guò)將進(jìn)入點(diǎn)投影到透視圖像上，可以提供一種用于確定入口點(diǎn)的高 效方式，即第一對(duì)象進(jìn)入第二對(duì)象的點(diǎn)，具體而言在第一對(duì)象移動(dòng)到進(jìn)入 點(diǎn)時(shí)可以通過(guò)使用對(duì)應(yīng)的透視圖像設(shè)置入口點(diǎn)。優(yōu)選地，可以通過(guò)使用透 視圖像將第 一對(duì)象移動(dòng)到進(jìn)入點(diǎn)來(lái)確定入口點(diǎn)。根據(jù)定標(biāo)方法的另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，預(yù)先確定的形狀基本上是 圓形。
根據(jù)定標(biāo)方法的另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，透視圖像是由c型臂設(shè)備 進(jìn)行記錄的。
使用c型臂設(shè)備，即具有c形式的機(jī)架的成像設(shè)備，可以在仍然可訪(fǎng)
問(wèn)被檢查對(duì)象時(shí)提供表示不同方向中對(duì)象的所記錄圖像。
根據(jù)另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括記錄被檢查對(duì)象的第 一組透視圖像，其中，第一組透視圖像是在第二方向下記錄的，并且其中， 根據(jù)第一對(duì)象在第一組透視圖像中的投影的形狀來(lái)判斷第一對(duì)象是否位于 確定出的規(guī)劃路徑上。
對(duì)若干透視圖像，例如所謂的實(shí)時(shí)透視圖像的記錄是一種用于追蹤第 一對(duì)象在規(guī)劃路徑上前進(jìn)，具體而言第一對(duì)象是否仍然沿著規(guī)劃路徑前進(jìn) 的高效方法。所述若干透視圖像最好屬于不同的時(shí)間點(diǎn)。
根據(jù)另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括記錄光閘受控的
(shuttered)計(jì)算機(jī)斷層攝影并根據(jù)在光閘受控的計(jì)算機(jī)斷層攝影中所記錄 的數(shù)據(jù)判斷是否必須改變規(guī)劃路徑。換言之，記錄光閘受控的旋轉(zhuǎn)掃描， 據(jù)此可以進(jìn)行3D重建。優(yōu)選地，也可以根據(jù)規(guī)劃路徑計(jì)算光閘和/或檢査 床位置，即，在下面的CT采集中將致動(dòng)CT光閘(即，將記錄新的圖像數(shù) 據(jù))的位置。例如，因?yàn)槟軌虼_定出體積數(shù)據(jù)和檢測(cè)器之間的關(guān)系，并且 根據(jù)幾何構(gòu)型的設(shè)計(jì)可以知道光閘和檢測(cè)器之間的關(guān)系，所以可以將包含 規(guī)劃路徑的層塊或切片的邊緣位置變換成光閘位置。
根據(jù)另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括記錄被檢査對(duì)象的 第二透視圖像，其中，第二透視圖像是在第三方向下記錄的，其使得第二 透視圖像的法線(xiàn)垂直于第二方向；基于第二透視圖像確定第一對(duì)象的前進(jìn)。
換言之，在與第一透視圖像相比的90度的角度下拍攝一幅或若干幅第 二透視圖像。在這樣的圖像上，可以以有效的方式看到第一對(duì)象在第二對(duì) 象中的前進(jìn)，從而可改善定標(biāo)方法的質(zhì)量。
根據(jù)另 一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括從第一透視圖像和/或 第二透視圖像當(dāng)中生成圖形，并且將該圖形疊加在被檢査對(duì)象的二維圖像 上。優(yōu)選地，圖形包括刻度。此外，可根據(jù)規(guī)劃路徑生成在體積數(shù)據(jù)內(nèi)可見(jiàn)的3D圖形模型。然后透視圖像可以與含有保護(hù)規(guī)劃路徑的切片或?qū)訅K中 的投影體積數(shù)據(jù)和規(guī)劃路徑的投影3D圖形模型相重疊。
在這種情況下，圖形可以是指簡(jiǎn)化的透視圖像。這樣的圖形可以很容 易疊加在二維圖像上同時(shí)仍然示出將在該疊加模式下看到的充分對(duì)比度。 因而，即使在透視圖像中僅描繪的第一對(duì)象或目標(biāo)點(diǎn)表現(xiàn)出低對(duì)比度，也 可以在疊加圖像上顯示目標(biāo)點(diǎn)。在圖形中實(shí)現(xiàn)刻度是測(cè)量和/或控制第一對(duì) 象在第二圖像中前進(jìn)的有效方式?；蛘撸蓪⒛繕?biāo)點(diǎn)添加到二維中，即二 維圖像可以通過(guò)引入目標(biāo)點(diǎn)作為結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行變更。這在如下情況下可能是 有利的在透視圖像中用具有低對(duì)比度的結(jié)構(gòu)表示目標(biāo)點(diǎn)。
根據(jù)另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括在同一視角下呈現(xiàn) 圖形和透視圖像。具體而言，所有的呈現(xiàn)可以用與透視圖像中存在的相同 視角來(lái)完成。優(yōu)選地，將在透視圖像記錄過(guò)程中的焦點(diǎn)放在規(guī)劃路徑的延 伸部分上。
對(duì)切片、體積和/或圖形的呈現(xiàn)可以用與相應(yīng)的透視圖像相同的視角來(lái) 完成，以便實(shí)現(xiàn)在第二對(duì)象中對(duì)第一對(duì)象的改善追蹤。這是一種有效的方 式，可通過(guò)克服由于如下事實(shí)可能發(fā)生的問(wèn)題來(lái)改善定標(biāo)方法，所述事實(shí) 是由于透視圖像的視角性質(zhì)，如果第一對(duì)象(例如，針)指向用于拍攝 透視圖像的設(shè)備的焦點(diǎn)位置而非朝向規(guī)劃路徑的端點(diǎn)(目標(biāo)點(diǎn))，則針將投 影為圓形。可以通過(guò)以將焦點(diǎn)位置放在規(guī)劃路徑線(xiàn)的延伸部分上這樣的方 式來(lái)調(diào)整C型臂的旋轉(zhuǎn)，以防這一問(wèn)題的發(fā)生。也即，由于透視圖像的視 角性質(zhì)，如果檢測(cè)器平面等于規(guī)劃路徑的正交平面則該對(duì)象將不會(huì)投影為 圓形，為了校正這種情況，可以采用將焦點(diǎn)(例如，X射線(xiàn)源)放在規(guī)劃 路徑的延伸部分上這樣的方式來(lái)調(diào)整C型臂的取向，其中，從體積坐標(biāo)到 C型臂傳感器坐標(biāo)來(lái)完成計(jì)算。
根據(jù)定標(biāo)方法的另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，第一對(duì)象包括至少一個(gè)標(biāo) 記物。
使用第一對(duì)象上的至少一個(gè)標(biāo)記物是改善第一對(duì)象在透視圖像上可見(jiàn) 性的有效方式。
根據(jù)另一舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，定標(biāo)方法還包括將激光投影到進(jìn)入點(diǎn) 上，其中，激光的方向與第一方向重合。提供激光燈對(duì)引導(dǎo)或定標(biāo)第二對(duì)象中的第一對(duì)象有進(jìn)一步的幫助，這 是降低被檢查對(duì)象(例如患者)和/或醫(yī)生的輻射劑量的有效方式。激光燈 可以以這樣的方式進(jìn)行放置即，將激光燈放置成垂直于進(jìn)入點(diǎn)上的檢測(cè) 器和閃耀。使用這一設(shè)置，只要激光在針的末端上閃耀就能校正針的角度。 或者，激光燈的使用可以獨(dú)立于根據(jù)第一對(duì)象在透視圖像中投影的形狀確 定第一對(duì)象是否位于規(guī)劃路徑上的步驟，即可以通過(guò)使用激光燈而非使用 第一對(duì)象在透視圖像中的形狀來(lái)做出確定。
可以通過(guò)使用C型臂設(shè)備和/或使用計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置(其都用于由 掃描單元和/或檢測(cè)器或檢測(cè)單元來(lái)拍攝數(shù)據(jù))來(lái)執(zhí)行對(duì)被檢査對(duì)象，例如 患者的檢査。根據(jù)本發(fā)明的定標(biāo)單元可以由計(jì)算機(jī)程序，即軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)， 或者通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)專(zhuān)用的電子電路優(yōu)化設(shè)計(jì)，即用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，或 者用混合形式，即由軟件組件和硬件組件來(lái)實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)程序可以用任何 適當(dāng)?shù)木幊陶Z(yǔ)言，例如0++進(jìn)行編寫(xiě)，并且可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，
例如CD-ROM上。同樣，計(jì)算機(jī)程序可以從諸如萬(wàn)維網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)上獲得，其 可從該網(wǎng)絡(luò)上下載到圖像處理單元或處理器、或者任何適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)中。
在這種情況下應(yīng)當(dāng)注意的是，本發(fā)明并不局限于基于C型臂的圖像和/ 或計(jì)算機(jī)斷層攝影，而是可以包括使用基于C型臂的3D旋轉(zhuǎn)X射線(xiàn)成像、 磁共振成像、正電子發(fā)射斷層攝影等。具體而言，用于規(guī)劃的體積數(shù)據(jù)可 以源自各種類(lèi)型的模態(tài)，只要能夠?qū)⒃摂?shù)據(jù)配準(zhǔn)到用于介入治療的模態(tài)即 可。還應(yīng)當(dāng)注意的是，該技術(shù)可以特別用于醫(yī)學(xué)成像和像將針定標(biāo)到患者 身體上或中的預(yù)定目標(biāo)點(diǎn)這樣的醫(yī)學(xué)定標(biāo)。
可以看出，本發(fā)明的舉例說(shuō)明性的實(shí)施例的主旨是提供了一種方法， 其包括使用來(lái)自其它模態(tài)的CT重建或體積數(shù)據(jù)，從而通過(guò)選擇在其上指 示出進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的3D圖像表示的適當(dāng)切片或?qū)訅K來(lái)確定進(jìn)入點(diǎn)和目 標(biāo)點(diǎn)。表示規(guī)劃路徑的線(xiàn)連接這兩個(gè)點(diǎn)。根據(jù)該規(guī)劃路徑，以如下方式計(jì) 算C型臂位置C型臂的檢測(cè)器平面等于規(guī)劃路徑的正交平面，gp，檢測(cè) 器平面的法線(xiàn)和規(guī)劃路徑平行。CT體積和檢測(cè)器平面之間的關(guān)系可從所謂 的3D路圖功能中得知，該3D路圖功能例如描述于尚未公布的 IB2006/050733中，其以引用方式并入本文中。在3D體積數(shù)據(jù)源自不同模 態(tài)時(shí)，可以用另一已知的配準(zhǔn)方法來(lái)確定這種關(guān)系。將C型臂設(shè)置成規(guī)劃路徑的正交平面。將進(jìn)入點(diǎn)投影到實(shí)時(shí)投影圖像上。通過(guò)將針點(diǎn)，即表示 注入患者身體的針的點(diǎn)移動(dòng)到進(jìn)入點(diǎn)，這兩個(gè)點(diǎn)都可在透視圖像上看到， 可以設(shè)置進(jìn)入患者身體的入口點(diǎn)。用所謂的牛眼方法，通過(guò)以在透視圖像 上投影的針為圓形這樣的方式改變針的角度現(xiàn)在針可沿著規(guī)劃路徑前進(jìn)。 由于角度校正，因此檢測(cè)器平面不再等于規(guī)劃路徑的正交平面，但是由于 視角校正的所述方式，因此只要針在透視圖像上可看作圓形該針將沿著規(guī)
劃路徑前進(jìn)。針的進(jìn)展可緊跟著旋轉(zhuǎn)C型臂90度使得視圖方向變得垂直于 針。現(xiàn)在，選擇包含規(guī)劃路徑且具有平行于檢測(cè)器的取向的層塊。所謂的 3D路圖現(xiàn)在可用于使用這一層塊結(jié)合，即套迭透視圖像。這一層塊可與用 于規(guī)劃的層塊相同，所述規(guī)劃，即如果用C型臂可達(dá)到相應(yīng)位置則確定規(guī) 劃路徑。在該過(guò)程期間，根據(jù)CT類(lèi)質(zhì)量所采集的圖像數(shù)量，可達(dá)到多次 光閘受控的3D旋轉(zhuǎn)重建?？蛇M(jìn)行CT采集，以核查針對(duì)患者身體的運(yùn)動(dòng)和 /或變形是否必須校正針的規(guī)劃路徑以及針是否位于體內(nèi)期望的位置。因 而，該舉例說(shuō)明性的實(shí)施例提供了一種方法，其能夠使用三維路圖功能結(jié) 合CT技術(shù)在旋轉(zhuǎn)X射線(xiàn)設(shè)備上執(zhí)行像活檢、化學(xué)消融和熱消融這樣的臨 床程序。對(duì)該舉例說(shuō)明性的實(shí)施例的進(jìn)一步改善可通過(guò)使用激光燈來(lái)實(shí)現(xiàn)， 該激光燈以這樣的方式進(jìn)行放置將激光燈放置呈垂直于進(jìn)入點(diǎn)上的檢測(cè) 器和閃爍。用這一設(shè)置，只要激光在針的末端上閃爍就校正針的角度，這 可減低對(duì)醫(yī)生和/或患者的劑量。針還可配備有標(biāo)記物，以使得可根據(jù)透視 圖像上投影的標(biāo)記物位置計(jì)算或?qū)С鲠樀慕嵌取?br> 根據(jù)本發(fā)明的舉例說(shuō)明性的實(shí)施例的方法具有這樣的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)入身體 的入口點(diǎn)(穿刺點(diǎn))和進(jìn)入身體的入口角度可在醫(yī)學(xué)程序期間進(jìn)行確定。 此外，針在體內(nèi)的位置可在該程序中進(jìn)行確定并且可將光閘位置設(shè)成降低 CT采集期間的患者劑量以監(jiān)視程序的進(jìn)展。
參考下面描述的實(shí)施例，本發(fā)明的這些方面及其它方面變得顯而易見(jiàn)。


在下文中將參照附圖對(duì)本發(fā)明的舉例說(shuō)明性的實(shí)施例進(jìn)行描述。 圖1示出了計(jì)算機(jī)斷層攝影系統(tǒng)的簡(jiǎn)化示意圖； 圖2示出了一幅3D圖像切片的示意性實(shí)際圖像；圖3示出了通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的舉例說(shuō)明性的實(shí)施例的方法實(shí)現(xiàn)的不同 圖像的示意圖4示出了對(duì)應(yīng)于圖3的各圖像的示意性實(shí)際圖像； 圖5示出了展示視角校正的示意圖。
具體實(shí)施例方式
各附圖的說(shuō)明都是示意性的。在不同的附圖中，類(lèi)似或等同的元件具 有類(lèi)似或等同的附圖標(biāo)記。
圖1示出了計(jì)算機(jī)斷層攝影掃描器系統(tǒng)的舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，可使 用該系統(tǒng)提供可從中選擇切片的三維圖像。對(duì)于其它定標(biāo)方法而言，可使 用所謂的C型臂設(shè)備，其看起來(lái)類(lèi)似于CT但是僅包括C型臂機(jī)架，即采 用C形式的機(jī)架，而不是圖1中所描繪的機(jī)架。
圖1中所描繪的計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置100是錐束CT掃描器。圖1中 所描繪的CT掃描器包括機(jī)架101，其可繞旋轉(zhuǎn)軸102旋轉(zhuǎn)。機(jī)架101借助 于馬達(dá)103進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。附圖標(biāo)記105標(biāo)明諸如X射線(xiàn)源的輻射源，其發(fā)出 多色或單色輻射。
附圖標(biāo)記106標(biāo)明孔徑系統(tǒng)，其將從輻射源發(fā)射的輻射束形成錐形的 輻射束107。錐束107受到指引，從而穿透布置在機(jī)架101中間，即CT掃 描器的檢查區(qū)域中的感興趣對(duì)象IIO，并且撞擊到檢測(cè)器115 (檢測(cè)單元) 上。從圖1中可以看出，檢測(cè)器115布置在機(jī)架101上，與輻射源單元105 相對(duì)，這使得檢測(cè)器115的表面被錐束107所覆蓋。圖1中所描繪的檢測(cè) 器115包括多個(gè)檢測(cè)元件115a，其每一個(gè)都能檢測(cè)被感興趣對(duì)象110散射、 衰減或穿過(guò)其的X射線(xiàn)。圖1中示意性示出的檢測(cè)器115是二維檢測(cè)器， 即各檢測(cè)器元件布置在平面中，這樣的檢測(cè)器用于所謂的錐束斷層攝影中。
在對(duì)感興趣對(duì)象110進(jìn)行掃描期間，輻射源單元105、孔徑系統(tǒng)106 和檢測(cè)器115沿著機(jī)架101以箭頭117所指示的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。對(duì)于具有 輻射源單元105、孔徑系統(tǒng)106和檢測(cè)器115的機(jī)架101的旋轉(zhuǎn)而言，馬達(dá) 103連接至馬達(dá)控制單元120，該馬達(dá)控制單元120連接至控制單元125。 控制單元還可表示為和用作計(jì)算、重建或確定單元，并可實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)。
在圖1中，感興趣對(duì)象110為人，其被放置在操作床112上。在對(duì)人110的頭部110a、心臟、肺或其它任何部位進(jìn)行掃描期間，當(dāng)機(jī)架101繞 人110旋轉(zhuǎn)時(shí)，操作床112可沿著平行于機(jī)架101的旋轉(zhuǎn)軸102的方向移 動(dòng)人110的位置。這可使用馬達(dá)113來(lái)完成。這樣，沿著螺旋掃描路徑對(duì) 心臟進(jìn)行掃描。操作床112還可在掃描期間停止，以便對(duì)信號(hào)切片進(jìn)行掃 描。
檢測(cè)器115連接至控制單元125?？刂茊卧?25接收檢測(cè)結(jié)果，即來(lái)自 檢測(cè)器115的檢測(cè)元件115a的讀出結(jié)果，并且基于這些讀出結(jié)果確定掃描 結(jié)果。此外，控制單元125與馬達(dá)控制單元120進(jìn)行通信，以便用馬達(dá)103 和113調(diào)整機(jī)架101與操作床112的運(yùn)動(dòng)。
控制單元125可用于根據(jù)檢測(cè)器115的讀出結(jié)果重建圖像?？蓪⒂煽?制單元125生成的重建圖像經(jīng)由接口輸出至顯示器(圖1中未顯示)。
控制單元125可實(shí)現(xiàn)為數(shù)據(jù)處理器，以處理來(lái)自檢測(cè)器115的檢測(cè)元 件U5a的讀出結(jié)果。
圖2示出了一幅3D圖像切片的示意性實(shí)際圖像，其可以是由圖1描述 的CT設(shè)備拍攝并重建的。在圖2中示出了患者身體的橫斷面視圖。3D圖 像200是由CT裝置拍攝并生成的。在該圖像上，除身體201的橫斷面視 圖以外，示出了注入身體的針202。
圖3示出了通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的舉例說(shuō)明性的實(shí)施例的方法所實(shí)現(xiàn)的不 同圖像的示意圖。
圖3a以示意圖方式示出了可由CT裝置進(jìn)行掃描的體積300。線(xiàn)301 示意性描繪出存在進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的切片，即可用于該方法進(jìn)一步程序中 的切片。
圖3b以簡(jiǎn)化方式示意性示出了所選擇的切片。圓形302表示被檢查身 體的橫斷面視圖，而黑點(diǎn)303則表示目標(biāo)點(diǎn)，箭頭304示意性描繪出規(guī)劃 路徑。規(guī)劃路徑原則上是連接進(jìn)入點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的直線(xiàn)。根據(jù)這一規(guī)劃路徑， 以這樣的方式計(jì)算C型臂的位置，B口檢測(cè)器平面等于規(guī)劃路徑的正交平 面。此外，根據(jù)規(guī)劃路徑304計(jì)算用于CT采集的光閘位置，其中，使用 進(jìn)一步的CT采集以遵循針注入的進(jìn)度。
圖3c示意性示出了在C型臂位置下記錄的第一透視圖像，該C型臂 位置對(duì)應(yīng)于與規(guī)劃路徑的正交平面相等的檢測(cè)器平面。在圖3c中，示出了投影的進(jìn)入點(diǎn)305和投影的針306。圖3c示出了針尚未被注入身體的階段。 使用所描繪的透視圖像，以便定義或確定入口點(diǎn)。當(dāng)投影的針306接觸到 投影的進(jìn)入點(diǎn)305時(shí)就達(dá)到了入口點(diǎn)的正確位置。
圖3d示意性示出了在與圖3c相同的C型臂位置下記錄的、但是在針 己經(jīng)接觸到入口點(diǎn)且與規(guī)劃路徑對(duì)齊后的另一透視圖像。因而，投影的進(jìn) 入點(diǎn)305和投影的針306在圖3d中是重合的。也就是說(shuō)，針306在圖3d 中可看作是個(gè)圓形，其表明針與規(guī)劃路徑對(duì)齊。
圖3e示意性示出了在C型臂位置下記錄的另一透視圖像，該C型臂 位置對(duì)應(yīng)于與規(guī)劃路徑的平行平面相等的檢測(cè)器平面，即，該位置與圖3c 和圖3d的方向相比改變了90度的角度。因而，從圖3e中可導(dǎo)出在規(guī)劃路 徑上針307前進(jìn)到目標(biāo)點(diǎn)303。對(duì)于圖3e而言，使用包含規(guī)劃路徑且具有 與檢測(cè)器平行取向的層塊或切片。所謂的3D路圖可用于將透視圖像與這一 層塊相混配，即將兩幅圖像重疊在一起。這一層塊可與用于在可由C型臂 達(dá)到的相應(yīng)位置情況下進(jìn)行規(guī)劃的層塊相同。
圖4示出了對(duì)應(yīng)于圖3的圖像的示意性實(shí)際圖像。具體而言，圖4a對(duì) 應(yīng)于圖3b且給出了顯示目標(biāo)點(diǎn)303、規(guī)劃路徑304以及人體結(jié)構(gòu)的被檢査 身體選定切片的圖像。圖4b對(duì)應(yīng)于圖3c，即是在對(duì)應(yīng)于與規(guī)劃路徑的正交 平面相等的檢測(cè)器平面的C型臂下記錄的。在圖4b中示意性地可看出投影 的進(jìn)入點(diǎn)305和投影的針306。圖4c對(duì)應(yīng)于圖3e，即是在對(duì)應(yīng)于與規(guī)劃路 徑的平行平面相等的檢測(cè)器平面的C型臂下記錄的。在圖4c中示意性地可 看出目標(biāo)點(diǎn)303、針306 (即針的圖形模型)和刻度408。刻度可用于確定 在規(guī)劃路徑上針的前進(jìn)。
圖5示出了展示視角校正的示意圖。如前所述，所謂的牛眼(bull-eyes) 方法可提供一種對(duì)由于如下事實(shí)而稍微降低質(zhì)量的定標(biāo)方法即，如果針 由于透視圖像的視角性質(zhì)指向焦點(diǎn)位置而非規(guī)劃路徑的端點(diǎn)(這可能是稍 微不同的方向)則該針將投影為圓形的事實(shí)?？梢酝ㄟ^(guò)以將焦點(diǎn)位置放在 規(guī)劃路徑延伸部分上的這種方式調(diào)整C型臂的旋轉(zhuǎn)來(lái)防止這一降低。這顯 示于圖5中。圖5示出了在規(guī)劃路徑304上的針307。雖然針307正確地位 于規(guī)劃路徑304上，但是投影的針306被描繪為線(xiàn)而非圓形。這是由于如 下事實(shí)即C型臂的焦點(diǎn)位置509未在規(guī)劃路徑上，該偏離由虛線(xiàn)510示意性示出。同樣，檢測(cè)器平面511相對(duì)于規(guī)劃路徑的正交平面有稍微的改 變，即不垂直于規(guī)劃路徑。通過(guò)使焦點(diǎn)位置位于規(guī)劃路徑304的延伸部分 上，如在圖5中由規(guī)劃路徑304和檢測(cè)器512所繪的直通線(xiàn)所示的這種方 式，稍微地旋轉(zhuǎn)C型臂可解決上述那些問(wèn)題。使用這一焦點(diǎn)位置，如果針 位于規(guī)劃路徑上，則在透視圖像上投影的針將為圓形。
總結(jié)本發(fā)明的舉例說(shuō)明性實(shí)施例的方面可以看出，根據(jù)針的規(guī)劃路徑.-
1) 可以以使針的進(jìn)入角度等于觀察方向的這種方式來(lái)設(shè)置C型臂位
置；
2) 可在實(shí)時(shí)透視圖像上看到進(jìn)入患者身體的入口點(diǎn)；
3) 可以以使視圖方向垂直于規(guī)劃路徑的這種方式來(lái)設(shè)置C型臂位置。 基于規(guī)劃路徑自動(dòng)選擇正交于視圖方向的層塊并使其與實(shí)時(shí)透視圖像結(jié)合。
4) 可以以減少患者劑量但是仍然滿(mǎn)足針進(jìn)入身體的完整進(jìn)程的這種方 式來(lái)設(shè)置光閘位置。
應(yīng)當(dāng)注意的是，術(shù)語(yǔ)"包括"并不排除其它元件或步驟，并且"一" 或"一個(gè)"并不排除多個(gè)。同樣，可以把在不同實(shí)施例中描述的各元件組 合起來(lái)。同樣應(yīng)當(dāng)注意的是，權(quán)利要求中的附圖標(biāo)記不應(yīng)理解為對(duì)權(quán)利要 求范圍的限制。
權(quán)利要求
1、一種用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到被檢查對(duì)象中的目標(biāo)點(diǎn)的定標(biāo)方法，所述方法包括選擇描繪所述進(jìn)入點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)的所述被檢查對(duì)象的二維圖像；確定從所述進(jìn)入點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中，所述規(guī)劃路徑具有第一方向；記錄表示所述被檢查對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，所述透視圖像是在第二方向下記錄的，其使得所述透視圖像的法線(xiàn)平行于所述第一方向；根據(jù)所述第一對(duì)象在所述透視圖像中的投影的形狀和/或位置來(lái)判斷所述第一對(duì)象是否位于所述規(guī)劃路徑上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的定標(biāo)方法，其中，所述二維圖像被選為所述被檢査對(duì)象的三維圖像的切片。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的定標(biāo)方法，其中，所述三維圖像是從由計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置記錄的數(shù)據(jù)當(dāng)中重建 得到的。
4、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法，還包括 將3D圖形模型投影到所述透視圖像上。
5、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法， 其中，所述預(yù)定形狀基本上為圓形。
6、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法， 其中，所述透視圖像是由C型臂設(shè)備進(jìn)行記錄的。
7、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法，還包括 記錄所述被檢査對(duì)象的第一組透視圖像，其中，所述第一組透視圖像是在所述第二方向下記錄的；其中，根據(jù)所述第一對(duì)象在所述第一組透視圖像中的投影的形狀來(lái)判 斷所述第一對(duì)象是否位于所確定的規(guī)劃路徑上。
8、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法，還包括 通過(guò)執(zhí)行光閘受控的計(jì)算機(jī)斷層攝影來(lái)記錄數(shù)據(jù)； 根據(jù)在所述光閘受控的計(jì)算機(jī)斷層攝影中記錄的數(shù)據(jù)，判斷是否必須變更所述規(guī)劃路徑。
9、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法，還包括記錄所述被檢査對(duì)象的第二透視圖像，其中，所述第二透視圖像是在第三方向下記錄的，其使得所述第二透視圖像的法線(xiàn)垂直于所述第二方向； 根據(jù)所述第二透視圖像確定所述第一對(duì)象的前進(jìn)。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的定標(biāo)方法，還包括根據(jù)3D圖形模型生成顯示所述規(guī)劃路徑和所述目標(biāo)點(diǎn)的圖形； 將所述圖形疊加在所述被檢査對(duì)象的二維圖像上。
11、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的定標(biāo)方法， 其中，所述圖形包括刻度。
12、 根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的定標(biāo)方法，還包括 在同一視角下呈現(xiàn)所述圖形、所述透視圖像和所述二維圖像。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的定標(biāo)方法，其中，所述透視圖像的所述呈現(xiàn)的焦點(diǎn)位于所述規(guī)劃路徑的延伸部分上。
14、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法， 其中，所述第一對(duì)象包括至少一個(gè)標(biāo)記物。
15、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法，還包括 將激光投影到所述進(jìn)入點(diǎn)上，其中，所述激光的方向與所述第一方向重合。
16、 根據(jù)任意一項(xiàng)前述權(quán)利要求所述的定標(biāo)方法，還包括 通過(guò)使用所述透視圖像將所述第一對(duì)象移到所述進(jìn)入點(diǎn)，來(lái)確定入口點(diǎn)。
17、 一種用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到目標(biāo)點(diǎn)的定標(biāo)設(shè)備，所述定標(biāo)設(shè)備包括選擇單元，用于選擇描繪所述進(jìn)入點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)的被檢查對(duì)象的二 維圖像；確定單元，用于確定從所述進(jìn)入點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中， 所述規(guī)劃路徑具有第一方向；記錄單元，用于記錄表示所述被檢査對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中， 所述透視圖像是在第二方向下記錄的，其使得所述圖像的法線(xiàn)與所述第一 方向重合；其中，所述確定單元還根據(jù)所述第一對(duì)象在所述透視圖像中的投影的 形狀來(lái)判斷所述第一對(duì)象是否位于所確定的規(guī)劃路徑上。
18、 一種用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到目標(biāo)點(diǎn)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括輻射源； 輻射檢測(cè)器；根據(jù)權(quán)利要求17所述的定標(biāo)設(shè)備，其中，所述輻射檢測(cè)器用于記錄表示所述透視圖像的數(shù)據(jù)。
19、 根據(jù)權(quán)利要求18所述的系統(tǒng)，還包括 計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)斷層攝影裝置用于生成所述被檢查對(duì)象的二維圖像。
20、 一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲(chǔ)著一種用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn) 定標(biāo)到目標(biāo)點(diǎn)的程序，該程序在由處理器運(yùn)行時(shí)用于控制包括如下步驟的方法選擇描繪所述進(jìn)入點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)的被檢查對(duì)象的二維圖像； 確定從所述進(jìn)入點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中，所述規(guī)劃路徑具 有第一方向；記錄表示所述被檢查對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，所述透視圖像是 在第二方向下記錄的，其使得所述圖像的法線(xiàn)與所述第一方向重合；根據(jù)所述第一對(duì)象在所述透視圖像中的投影的形狀和/或位置來(lái)判斷 所述第一對(duì)象是否位于所確定的規(guī)劃路徑上。
21、 一種用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到目標(biāo)點(diǎn)的程序單元，該程序 在由處理器運(yùn)行時(shí)用于控制包括如下步驟的方法選擇描繪所述進(jìn)入點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)的被檢查對(duì)象的二維圖像； 確定從所述進(jìn)入點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑，其中，所述規(guī)劃路徑具 有第一方向；記錄表示所述被檢查對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，所述透視圖像是 在第二方向下記錄的，其使得所述圖像的法線(xiàn)與所述第一方向重合；根據(jù)所述第一對(duì)象在所述透視圖像中的投影的形狀和/或位置來(lái)判斷 所述第一對(duì)象是否位于所確定的規(guī)劃路徑上。
全文摘要
根據(jù)舉例說(shuō)明性的實(shí)施例，提供了一種用于將第一對(duì)象從進(jìn)入點(diǎn)定標(biāo)到被檢查對(duì)象(110)中的目標(biāo)點(diǎn)的定標(biāo)方法，其中，該方法包括選擇描繪出進(jìn)入點(diǎn)(305)和目標(biāo)點(diǎn)(303)的被檢查對(duì)象的二維圖像(301)；確定從進(jìn)入點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的規(guī)劃路徑(304)，其中，規(guī)劃路徑具有第一方向。此外，該方法還包括記錄表示被檢查對(duì)象的透視圖像的數(shù)據(jù)，其中，透視圖像是在第二方向下記錄的，其使得圖像的法線(xiàn)與第一方向重合；根據(jù)第一對(duì)象在透視圖像中的投影的形狀和/或位置，判斷第一對(duì)象是否位于所確定的規(guī)劃路徑上。
文檔編號(hào)A61B17/34GK101410066SQ200780011447
公開(kāi)日2009年4月15日 申請(qǐng)日期2007年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月30日
發(fā)明者D·巴比克, J·蒂默, P·M·米勒坎普, R·J·F·霍曼 申請(qǐng)人:皇家飛利浦電子股份有限公司