專利名稱：被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在設(shè)置于被檢體內(nèi)的裝置與設(shè)置于被檢 體外的裝置之間將被檢體內(nèi)的信息、以及被檢體內(nèi)的裝置的位 置信息進行通信的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來，在檢查、治療被檢體特別是生物體內(nèi)的領(lǐng)域中，有關(guān)的信息。并且，在生物體外能夠根據(jù)接收到的信號得到生 物體內(nèi)的信息、特別是影像信息。例如，作為向被檢體內(nèi)導(dǎo)入的裝置，可使用膠嚢型內(nèi)窺鏡， 該膠嚢型內(nèi)窺鏡具備形成為能夠向被檢體內(nèi)部導(dǎo)入的有底的圓 筒形狀的外包裝部。以往的吞服型膠嚢型內(nèi)窺鏡具有攝像功能 和無線通信功能。當(dāng)膠嚢型內(nèi)窺鏡在體腔內(nèi)進行移動的期間，由膠嚢型內(nèi)窺 鏡在體內(nèi)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)通過無線通信依次發(fā)送到外部。 并且，在設(shè)置于外部的存儲器中存儲圖像數(shù)據(jù)。通過攜帶具備 無線通信功能和存儲功能的接收機，被檢體在吞服膠嚢型內(nèi)窺 鏡之后直到排出為止的期間，能夠自由地行動。在排出膠嚢型 內(nèi)窺鏡之后，醫(yī)生或者護士能夠根據(jù)存儲在存儲器中的圖像數(shù) 據(jù)將臟器的圖像顯示在顯示器上來進行診斷。關(guān)于這種膠嚢型內(nèi)窺鏡，例如提出了如下的膠嚢型內(nèi)窺鏡為了拍攝被檢體內(nèi)部的特定臟器的內(nèi)窺鏡圖像，使接收機 側(cè)具有檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置的功能。作為具備 上述位置檢測功能的膠嚢型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的一例，已知沿用了內(nèi)置在膠嚢型內(nèi)窺鏡中的無線通信功能的膠嚢型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。即， 具有被設(shè)置在被檢體外部的接收機具備多個天線元件的結(jié)構(gòu)。 由多個天線元件接收從膠嚢型內(nèi)窺鏡發(fā)送的無線信號。并且， 具有根據(jù)各個天線元件的接收強度的差異來檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置的機構(gòu)(例如參照日本特開2003-19111號公報。)。并且，還提出了搜索生物體內(nèi)的信號源的位置的結(jié)構(gòu)(例如參照日本特開2005-192631號公報)。在日本特開2005-192631 號公報中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具備磁場發(fā)生單元。并且，向被 檢體的外部輸出恒定,茲場。磁場檢測單元才艮據(jù)去除了噪聲^茲場 成分的、由磁場發(fā)生單元輸出的恒定磁場的強度，來導(dǎo)出被檢 體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置。在如日本特開2003-19111號公報所公開的那樣的結(jié)構(gòu)中， 由設(shè)置在生物體外的天線元件求出從生物體內(nèi)的信號源接收到 的信號的接收強度分布。在該結(jié)構(gòu)中，根據(jù)電場的方向而產(chǎn)生 靜區(qū)。因此，無法高精確度地檢測信號源在生物體內(nèi)的位置。另外，當(dāng)通過電波與生物體外進行通信時，產(chǎn)生以下問題 點(l)、 (2)、 (3)。因此，導(dǎo)致患者的負擔(dān)變大。(1) 由于法律法規(guī)，可使用的頻率受限制。因此，難以選 擇最適合進行生物體內(nèi)外的通信的頻率。(2) 需要在生物體內(nèi)和生物體外設(shè)置用于發(fā)送和接收的天 線。在此，電波在生物體中受到衰減等的影響。因此，設(shè)置在 生物體外的天線需要大規(guī)模且多個。其結(jié)果，導(dǎo)致患者的負擔(dān) 變大。(3) 如上所述，電波在生物體中受到衰減等的影響。因此， 需要高的電波輸出。因而，難以使生物體內(nèi)和生物體外的裝置 小型化。其結(jié)果，導(dǎo)致患者的負擔(dān)變大。另外，在日本特開2005-192631號公凈艮中，根據(jù)磁場的強 度來算出被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置。在這種結(jié)構(gòu)中，需要設(shè)置 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置所具備的,茲場發(fā)生單元、以及用于檢測磁場 的單元。因此，結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，導(dǎo)致裝置大型化。本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種被 檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，該被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)不需要在被檢 體內(nèi)外的裝置中設(shè)置天線、磁鐵、磁場檢測傳感器等而能夠使 被檢體內(nèi)外的裝置小型化，從而能夠減輕患者的負擔(dān)，不存在 由電場方向等引起的靜區(qū)，能夠高精確度地檢測位置。發(fā)明內(nèi)容為了解決上述問題并達到目的，根據(jù)本發(fā)明能夠提供一種 被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，該4皮檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)具備導(dǎo)入到 被檢體的內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置、以及被配置在被檢體的外 部而在與被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置之間進行通信的體外裝置，該被檢 體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)的特征在于，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置至少具備第 一墊，體外裝置具備多個第二墊，為了在第一墊與第二墊之間 進行信號的發(fā)送和接收，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和體外裝置中的至 少任一個裝置具備對信號進行調(diào)制而對任一個裝置的墊施加電 壓的調(diào)制單元，另 一個裝置具備根據(jù)另 一個裝置的墊的電位變 化來進行信號解調(diào)的解調(diào)單元，還具備信號產(chǎn)生單元，其用 于發(fā)送位置檢測用信號；以及位置算出單元，其根據(jù)基于多個 第二墊中的電位變化進行解調(diào)得到的位置檢測用信號的信號強度的大小，算出被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置。另外，根據(jù)其它本發(fā)明能夠提供一種被檢體內(nèi)位置檢測系 統(tǒng)，該被4企體內(nèi)位置#:測系統(tǒng)具備導(dǎo)入到#皮才企體的內(nèi)部的被斗全 體內(nèi)導(dǎo)入裝置、以及#:配置在被檢體的外部而在與被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置之間進行通信的體外裝置，該被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)的 特征在于，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置至少具備第一墊，體外裝置具備 多個第二墊，為了在第 一 墊與第二墊之間進行信號的發(fā)送和接 收，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和體外裝置中的至少任一個裝置具備對 信號進行調(diào)制而對任一個裝置的墊施加電壓的調(diào)制單元，另一 個裝置具備根據(jù)另 一 個裝置的墊的電位變化來進行信號解調(diào)的解調(diào)單元，還具備信號產(chǎn)生單元，其用于發(fā)送位置檢測用信 號；以及位置算出單元，其根據(jù)基于多個第二墊中的電位變化 解調(diào)得到的位置#r測用信號的信號強度的大小，算出被檢體內(nèi) 導(dǎo)入裝置的位置，其中，體外裝置所具備的第二墊中的至少一 個是成為位置檢測的基準的墊，成為基準的墊具有對被檢體的 規(guī)定位置進行相對的對位的對位部。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是信號產(chǎn)生單元將位置檢測 用信號與生物體內(nèi)信息信號同步地進行發(fā)送。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是信號產(chǎn)生單元在不 發(fā)送生物體內(nèi)信息信號時發(fā)送位置檢測用信號另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是生物體內(nèi)信息信 號是影像信號，信號產(chǎn)生單元在影像信號的垂直同步用消隱信 號的區(qū)間內(nèi)發(fā)送位置檢測用信號。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是信號產(chǎn)生單元將 位置檢測用信號與生物體內(nèi)信息信號多路復(fù)用地進行發(fā)送。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置具有拍攝被檢體的被檢部位來至少輸出影像信號的攝像部， 體外裝置對影像信號進行解調(diào)，位置檢測用信號被疊加在影像 信號上。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是使用被檢體內(nèi)導(dǎo)入 裝置和體外裝置中的至少一個裝置的控制用的時鐘信號來生成20位置檢測用信號。另外，根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選方式，希望是體外裝置所具備的 第二墊的至少 一 個是成為位置檢測的基準的墊。


圖l是表示本發(fā)明的實施例l所涉及的被檢體內(nèi)位置檢測 系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示實施例1中的膠嚢型內(nèi)窺鏡的外觀結(jié)構(gòu)的圖。圖3是表示實施例1的膠嚢型內(nèi)窺鏡的功能模塊的圖。圖4是表示實施例1的體外裝置的功能模塊的圖。圖5是表示實施例1的體外裝置的墊的截面結(jié)構(gòu)的圖。圖6是表示膠嚢型內(nèi)窺鏡與墊之間的位置關(guān)系的圖。圖7A、圖7B、圖7C是表示實施例1中的信號的流動的流程圖。圖8A、圖8B、圖8C是表示實施例1中的位置檢測的流程的 流程圖。圖9A、圖9B、圖9C是表示實施例1中的姿勢檢測的流程的 流程圖。圖IO是表示實施例l中的其它膠嚢型內(nèi)窺鏡的外觀結(jié)構(gòu)的圖。圖11是表示實施例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡的功能模塊的圖。位置檢測系統(tǒng)的成為基準的墊和生物體的圖。圖13是表示實施例3的成為基準的墊的概要結(jié)構(gòu)的圖。 圖14是表示實施例3的成為基準的墊的截面結(jié)構(gòu)的圖。
具體實施方式
下面根據(jù)附圖詳細說明本發(fā)明所涉及的^^支檢體內(nèi)位置檢 測系統(tǒng)的實施例。此外，并不是由該實施例限定本發(fā)明。 (實施例1)統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的圖。示出了獲取作為被檢體的生物體IO、例如患者的體內(nèi)信息的情況。膠嚢型內(nèi)窺鏡10O具有如下功能為了 觀察(檢查)而從患者的口中吞服該膠嚢型內(nèi)窺鏡100之后，在直 到從人體自然排出為止的觀察期間，該膠嚢型內(nèi)窺鏡100在胃、 小腸等臟器的內(nèi)部隨著其蠕動運動而進《亍移動并依次進行攝 像。圖2示出了膠嚢型內(nèi)窺鏡100的概要的外觀結(jié)構(gòu)。膠嚢型內(nèi) 窺鏡100對應(yīng)于被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置。并且，膠嚢型內(nèi)窺鏡100具 備形成為能夠向生物體100的內(nèi)部導(dǎo)入的有底的圓筒形狀的外 包裝部120。另外，在膠嚢型內(nèi)窺鏡100的表面形成后述的第一 墊109。另外，在與形成有第一墊109的一側(cè)相反的一側(cè)上形成 CCD 103。在隨著臟器內(nèi)的移動進行觀察的期間，由膠嚢型內(nèi)窺鏡 IOO在體內(nèi)拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)依次通過后述的通信過程被發(fā) 送到生物體外的體外裝置200。由膠嚢型內(nèi)窺鏡100和體外裝置 200構(gòu)成被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)。首先，說明膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO 的結(jié)構(gòu)，之后說明體外裝置200的結(jié)構(gòu)。圖3示出了膠嚢型內(nèi)窺鏡100的功能模塊。膠嚢型內(nèi)窺鏡 IOO具備LED 101,其用于在拍攝生物體IO的內(nèi)部時照射攝像 區(qū)域；LED驅(qū)動電路102,其控制LED IOI的驅(qū)動狀態(tài)；以及CCD 103，其拍攝由LED IOI照射的被檢體的區(qū)域。另外，膠嚢型內(nèi) 窺鏡100具備CCD驅(qū)動電路104,其控制CCD 103的驅(qū)動狀態(tài)； 第一信號處理單元105,其處理由CCD 103拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)(影像信號)等；位置檢測用信號生成單元lll,其生成用于表示 膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置的位置檢測用信號；信號同步單元110, 其用于使來自第一信號處理單元105的生物體內(nèi)信息信號與位 置檢測用信號同步；調(diào)制單元106,其對生物體內(nèi)信息信號和位 置檢測用信號進4亍調(diào)制；第一墊109,其被施加來自調(diào)制單元106 的進行了調(diào)制的電壓；以及系統(tǒng)控制電路107,其控制LED驅(qū)動 電路102、 CCD驅(qū)動電路104、第一信號處理單元105、位置4企測 用信號生成單元lll、信號同步單元110以及調(diào)制單元106的動 作。另外，電源單元108向膠嚢型內(nèi)窺鏡100內(nèi)的各單元、電路 等提供電力。CCD 103荻取生物體10內(nèi)的圖像信息等生物體內(nèi)信息。 CCD 103對應(yīng)于攝像部，具有作為生物體內(nèi)信息傳感器的功能。 作為攝像部，除了 CCD 103之外還可以使用CMOS等。例如利用 透明的材料形成月交嚢型內(nèi)窺鏡100的外包裝中的至少一部分的 窗120a。 CCD 103通過窗120a拍攝生物體10的圖像。CCD 103被連接在CCD驅(qū)動電路104上。CCD驅(qū)動電路104 向CCD 103輸出用于使CCD 103獲取生物體內(nèi)信息的動作信號、 時鐘信號。CCD 103被連接在第一信號處理單元105上。信號處 置單元105具有作為生物體內(nèi)信息處理裝置的功能。第一信號處 理單元105例如由對于來自CCD 103的輸出的圖像化電路、數(shù)據(jù) 壓縮電路等構(gòu)成。并且，第一信號處理單元105根據(jù)CCD 103 的輸出信號生成生物體內(nèi)信息信號并進行輸出。通過系統(tǒng)控制電^各107將CCD驅(qū)動電路104和第 一信號處 理單元105連接到信號同步單元110上。另外，位置檢測用信號 生成單元111根據(jù)CCD驅(qū)動電路104產(chǎn)生的時鐘信號，生成用于 檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置的位置檢測用信號。在此，可以直 接使用時鐘信號，還可以對時鐘信號進行分頻等。此外，也可以根據(jù)膠嚢型內(nèi)窺鏡100、體外裝置200的控制用的時鐘信號來生成位置檢測用信號。位置檢測用信號生成單元lll被連接在信號同步單元IIO 上。信號同步單元110將位置檢測用信號與生物體內(nèi)信息信號同 步地輸出到調(diào)制單元106。另外，當(dāng)生物體內(nèi)信息信號、例如影像信號的幀頻慢時， 也可以在不發(fā)送生物體內(nèi)信息信號時發(fā)送位置檢測用信號。例 如，當(dāng)生物體內(nèi)信息信號為影像信號時，存在水平方向、垂直 方向的信號同步用的消隱區(qū)間(H消隱、V消隱)。并且，只要在 消隱區(qū)間的期間、例如垂直同步用的消隱信號的區(qū)間內(nèi)發(fā)送位 置檢測用信號即可。調(diào)制單元10 6對生物體內(nèi)信息信號和位置檢測用信號進行 調(diào)制而對第 一 墊109施加電壓。利用不包含例如銅(Cu)、鎳(Ni)等對生物體有害的物質(zhì)的 材料來形成第一墊109。通常利用白金(Pt)、金(Au)等形成第一 墊109。在膠嚢型內(nèi)窺鏡100的外部表面形成第一墊109。膠嚢型內(nèi) 窺鏡100的內(nèi)部成為密封構(gòu)造。第一墊109以保持了膠嚢型內(nèi)窺 鏡IOO的密封狀態(tài)的狀態(tài)被連接在調(diào)制單元106上。例如在通過 膠嚢型內(nèi)窺鏡100的貫通孔(未圖示)而連接第 一墊109和調(diào)制單 元106之后，用樹脂、金屬等來填充密封貫通孔。接著，說明體 外裝置200。圖4示出了體外裝置200的功能模塊。第二墊201a、 201b、 201c分別被設(shè)置在生物體10的身體表面上。并且，第二墊201a、 201b、 201c被連接在攜帶單元210內(nèi)的切換單元202上。攜帶單 元210例如被安裝在生物體10的腰帶附近等。攜帶單元210具備切換單元202、解調(diào)單元203、位置算出單元204、位置輸出單元205、第二信號處理單元206、記錄單元 207、以及電源單元208。通過對第一墊105施加將生物體內(nèi)信息信號和位置檢測用 信號進行調(diào)制得到的電壓，第二墊201a、 201b、 201c表面的電 位發(fā)生變化。解調(diào)單元203根據(jù)第二墊201a、 201b、 201c的表面 的電位變化解調(diào)出生物體內(nèi)信息信號和位置檢測用信號。在生物體外裝置200中具備多個、例如三個第二墊201a、 201b、 201c。圖6示出了生物體10的截面。第二墊201a、 201b、 201c分別被粘貼在生物體10的表面上大致均等間隔的位置上。返回圖4繼續(xù)進行說明。多個第二墊201a、 201b、 201c被連 接在切換單元202上。切換單元202選擇第二墊201a、 201b、 201c 的電位變化中的某一個，并向解調(diào)單元203輸出。解調(diào)單元203才艮據(jù)第二墊201a、 201b、 201c的電位變化向第 二信號處理單元206輸出生物體內(nèi)信息信號。第二信號處理單元 206例如是圖像信息的校正/強調(diào)電路、壓縮數(shù)據(jù)的復(fù)原電路等。 第二信號處理單元2 0 6根據(jù)由解調(diào)單元2 0 3解調(diào)得到的生物體內(nèi) 信息信號，進行用于得到所需生物體內(nèi)信息的信號處理。另外，第二信號處理單元206被連接在顯示單元209上。顯 示單元209例如是液晶顯示器等監(jiān)視器。顯示單元209顯示由第 二信號處理單元206進行了處理的生物體內(nèi)信息。此外，在圖l 中分開設(shè)置了顯示單元209和攜帶單元210。然而，并不限于此， 也可以是將顯示單元209設(shè)置在攜帶單元210中的結(jié)構(gòu)。在解調(diào)單元203或第二信號處理單元206上連接有記錄單 元207。記錄單元207例如由半導(dǎo)體存儲器等構(gòu)成。記錄單元207 記錄保管根據(jù)后述的過程由位置算出單元204算出的三維位置 信息、由第二信號處理單元2 0 6得到的生物體內(nèi)信息。另外，電源單元208向解調(diào)單元203、位置算出單元204、位置輸出單元205、第二信號處理單元206、以及記錄單元207 提供電力。另外，第二墊201a、 201b、 201c由不包含例如銅(Cu)、鎳 (Ni)等對生物體有害的物質(zhì)的材料形成。第二墊201a、 201b、 201c通常由白金(Pt)、金(Au)等形成。圖5示出了第二墊201a的截面結(jié)構(gòu)。此外，其它墊201b、201c 也是與墊201a相同的結(jié)構(gòu)。為了貼緊身體表面，第二墊201a成 為用樹脂薄膜、帶狀等基材220a夾住白金(Pt)、金(Au)等薄膜 220b的構(gòu)造。并且，在與身體表面接觸的部分例如形成有硅樹 脂等絕緣薄膜2 2 0 c 。與身體表面接觸的絕緣薄膜22 0c的厚度最 好是例如lmm以下等的能夠由第二信號處理單元206檢測出生 物體表面的電位的程度的厚度。另外，也可以在生物體10的身 體表面與第二墊201a之間涂敷凝膠、油。由此，能夠進一步提 高第二墊201a與身體表面之間的貼緊度。這樣，在本實施例中，由于進行不通過電流的信息通信， 因此能夠?qū)⒌诙|201a、 201b、 201c設(shè)為絕緣構(gòu)造。因此，可 提高對生物體10的安全性。接著，說明膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置檢測。解調(diào)單元203向 位置算出單元204輸出從多個第二墊201a、 201b、 201c分別解調(diào) 得到的位置檢測用信號。此外，當(dāng)在第二墊201a、 201b、 201c 上分別連接專用的解調(diào)單元203時，也可以不設(shè)置切換單元202。位置算出單元204將從三個第二墊201a、 201b、 201c分別解調(diào)得到的位置檢測用信號的信號強度進行比較運算。由此，算 出生物體10中的膠嚢型內(nèi)窺鏡100的三維位置。后面詳細記述算 出位置的過程。當(dāng)從三個第二墊201a、 201b、 201c分別解調(diào)得到的位置檢 測用信號的信號強度全部相同時，膠嚢型內(nèi)窺鏡100存在于從三個第二墊201a、 201b、 201c等距離的位置上。與此相對，當(dāng)/人三個第二墊201a、 201b、 201c分別解調(diào)得 到的位置檢測用信號的信號強度不同時，進行運算以將位置檢 測用信號的信號強度比置換成多個第二墊201a、 201b、 201c的 各自與膠嚢型內(nèi)窺鏡100之間的距離比。由此，能夠立體地算出 膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置。然后，位置算出單元204向位置輸出 單元205輸出膠嚢型內(nèi)窺鏡100在生物體10內(nèi)的位置信息。圖7A、圖7B、圖7C是表示將生物體內(nèi)信息信號和位置檢 測用信號進行通信的過程的流程圖。在步驟S701中，CCD驅(qū)動 電路104向CCD 103輸出驅(qū)動信號。在步驟S702中，CCD 103獲 取(拍攝)生物體內(nèi)信息。然后，CCD 103向第一信號處理單元105 輸出所獲取的生物體內(nèi)信息。在步驟S703中，第一信號處理單元105根據(jù)CCD 103的輸出 信號生成生物體內(nèi)信息信號。然后，第一信號處理單元105向信 號同步單元110輸出所生成的生物體內(nèi)信息信號。在步驟S704中，位置檢測用信號生成單元111根據(jù)CCD驅(qū) 動電路104所產(chǎn)生的時鐘信號來生成用于檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO 的位置的位置檢測用信號，并向信號同步單元110輸出。在步驟S705中，信號同步單元110使生物體內(nèi)信息信號與 位置檢測用信號進行同步，并向調(diào)制單元106輸出。在步驟S706中，調(diào)制單元106調(diào)制位置^r測用信號。然后， 調(diào)制單元10 6根據(jù)所調(diào)制的輸出信號對第 一 墊10 9施加電壓。在步驟S707中，調(diào)制單元106調(diào)制生物體內(nèi)信息信號。調(diào) 制單元106根據(jù)所調(diào)制的生物體內(nèi)信息信號對第一墊109施加電 壓。第二墊201a、 201b、 201c的表面的電位4艮據(jù)施加到第一墊 10 9的對生物體內(nèi)信息信號、位置檢測用信號進行調(diào)制得到的電壓而發(fā)生變化。在步驟S708中，第二墊201a、 201b、 201c的表面的電位發(fā) 生變化。然后，切換單元202選擇第二墊201a、 201b、 201c中的 某一個來進行切換。在步驟S709中，解調(diào)單元203根據(jù)第二墊201a、 201b、 201c 的表面的電位變化來解調(diào)位置檢測信號。在步驟S710中，位置 算出單元404按照后述的過程算出膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO的三維位 置。在步驟S711中，位置輸出單元205顯示所算出的位置信息。另外，在步驟S712中，解調(diào)單元203根據(jù)第二墊201a、 201 b、 201c的表面的電位變化來解調(diào)生物體內(nèi)信息信號。然后，解調(diào) 單元203將解調(diào)后的輸出信號輸出到第二信號處理單元206。在步驟S713中，第二信號處理單元203進行用于根據(jù)生物 體內(nèi)信息信號得到所需的生物體內(nèi)信息的信號處理。在步驟S714中，第二信號處理單元206向顯示單元209輸出 通過信號處理得到的生物體內(nèi)信息。在步驟S715中，顯示單元 209顯示生物體內(nèi)信息。另外，在步-腺S716中，第二信號處理單元206向記錄單元 207輸出通過信號處理得到的生物體內(nèi)信息。在步驟S717中， 記錄單元207記錄、保管生物體內(nèi)信息。另外，記錄單元207也 可以構(gòu)成為能夠記錄、保管位置檢測用信號。接著，說明調(diào)制頻率的最佳化。能夠根據(jù)由解調(diào)單元203 解調(diào)得到的來自第二信號處理單元的輸出信號的狀態(tài)(S/N比)， 決定調(diào)制單元106在調(diào)制第 一信號處理單元105的輸出信號而對 第 一墊109施加電壓時的調(diào)制頻率。例如，通過調(diào)制單元106使調(diào)制頻率以初始調(diào)制頻率為基 準在比初始調(diào)制頻率低的 一 側(cè)和高的 一 側(cè)發(fā)生變化。初始調(diào)制 頻率是指在實驗等中求出的、 一般是指第二信號處理單元206的輸出信號的狀態(tài)良好的頻率。然后，將由解調(diào)單元203解調(diào)得到的、第二信號處理單元 206的輸出信號的狀態(tài)例如S/N等良好的頻率決定為最佳頻率。另外，關(guān)于調(diào)制頻率的變更，可以隨機地決定要變更的頻 率，但是也可以通過使用所謂爬山法(最陡梯度法)，更迅速地 進行最佳的調(diào)制頻率的調(diào)整。除此之外，能夠使用任意算法來 決定要變更的頻率。根據(jù)圖7A、圖7B、圖7C的流程圖說明這種決定最佳頻率 的過程。在步驟S712的下一步，在步驟S718中，將由解調(diào)單元 203解調(diào)得到的、第二信號處理單元206的輸出信號的狀態(tài)(S/N 等)與前次狀態(tài)進行比較。當(dāng)本次狀態(tài)優(yōu)于前次狀態(tài)時，在步驟 S719中將調(diào)制頻率變更為本次頻率。然后，返回到步驟S706。 當(dāng)前次狀態(tài)優(yōu)于本次狀態(tài)時，返回到步驟S706。這樣，在圖7C 中，用虛線包圍的部分的過程相當(dāng)于調(diào)制頻率的最佳化過程。據(jù)此，能夠降低由生物體10的個體差異、日期和時間引起 生物體的狀態(tài)差異等的影響，從而能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡100與體 外裝置200之間實現(xiàn)更良好的通信。(算出位置的詳細過程)接著，詳細說明膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置檢測。圖8A、圖 8B、圖8C是表示位置檢測的詳細過程的流程圖。在步驟SSOl 中，將膠嚢型內(nèi)窺鏡100與三個第二墊201a、 201b、 201c之間的 距離分別設(shè)為La、 Lb、 Lc(參照圖6)。在步驟S802中，根據(jù)位置檢測用信號而在三個第二墊 201a、 201b、 201c中產(chǎn)生的電位分別設(shè)為Va、 Vb、 Vc。在步驟 S803中，將第二墊201a的位置坐標設(shè)為(ax， ay, az)，將第二墊 201b的位置坐標設(shè)為(bx， by， bz)，將第二墊201c的位置坐標設(shè) 為(cx，cy,cz)。另外，將第一墊109的位置坐標設(shè)為(Px， Py， Pz)。在步驟S804中，下式(l)、 (2)、 (3)成立。(Px-ax)2+(Py-ay)2+(Pz-az)2=La2…(1)(Px-bx)2+(Py-by)2+(Pz-bz)2=Lb2 …(2)(Px-cx)2+(Py-cy)2+(Pz-cz)2=Lc2 …(3)在步艱《S805中，成立Va"l/La11Vb^l/LbnVc^l/Lc"。在步-驟S806中，位置坐標(ax， ay， az)、 (bx, by, bz)、 (cx， cy， cz)分別是粘貼了第二墊201a、 201b、 201c的位置，是已知的。在步驟S807中，獲取根據(jù)位置檢測用信號產(chǎn)生的電位Va、 Vb、 Vc，然后，將這些電位代入式(l)、 (2)、 (3)來對式進行求 解。由此，能夠算出膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置坐標(Px， Py， Pz)。在步驟S808中，進一步將三個第二墊201a、 201b、 201c中 某一個墊的位置坐標i殳為原點(O, 0， 0)。另外，例如定義如將生 物體10的左手側(cè)i殳為x的正方向那樣的坐標系。由此，能夠算出 以某一個第二墊為基準的膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置坐標(Px， Py，Pz)。在步驟S809中，將第二墊201a、 201b、 201c中的某一個墊 粘貼在生物體10的肚臍等的生物體特征部上。由此，能夠以生 物體特征部為基準算出膠嚢型內(nèi)窺鏡100的三維(立體)位置。(姿勢檢測)通過上述過程，能夠算出膠嚢型內(nèi)窺鏡100在生物體10內(nèi)的 三維位置坐標。另外，最好是還能夠檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡100的姿 勢。由此，能夠更正確地識別由CCD 103觀察的生物體10內(nèi)的 部位。圖9A、圖9B、圖9C是表示姿勢檢測的過程的流程圖。在步驟S901中，將膠囊型內(nèi)窺鏡100與三個第二墊201a、201b、201c 之間的距離分別設(shè)為La、 Lb、 Lc(參照圖6)。另外，當(dāng)進4亍姿勢^r測時，如圖10所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO 除了具備墊109之外還具備墊130。墊130的結(jié)構(gòu)、功能與墊109 相同。返回到圖9A繼續(xù)進行說明。在步驟S902中，分別將發(fā)送 時機、頻率等不同的位置檢測用信號進行調(diào)制而施加到墊109、 墊130。在步驟S903中，將根據(jù)來自墊109的位置^r測用信號而在 三個第二墊201a、 201b、 201c中產(chǎn)生的電位分別設(shè)為Va、 Vb、 Vc。另外，將根據(jù)來自墊130的位置檢測用信號而在三個第二 墊201a、 201b、 201c中產(chǎn)生的電位分別設(shè)為Va2、 Vb2、 Vc2。在步驟S904中，將第二墊201a的位置坐標設(shè)為(ax, ay， az), 將第二墊201b的位置坐標設(shè)為(bx, by， bz),將第二墊20仕的位 置坐標設(shè)為(cx， cy， cz)。另外，將墊109的位置坐標設(shè)為(Px，Py， Pz)，將墊130的位置坐標設(shè)為(Px2, Py2， Pz2)。從步驟S905到S910的過程與位置檢測中所說明的圖8B、 8C 中的從步驟S804到S809相同。因此，省略重復(fù)說明。通過與位置檢測相同的過程，算出膠嚢型內(nèi)窺鏡100的墊 109的位置(Px，Py, Pz)。接著，通過與位置檢測相同的過程，算 出膠嚢型內(nèi)窺鏡100的墊130的位置(Px2, Py2， Pz2)。在步驟S911中，對墊109的位置(Px， Py， Pz)、和墊130的位 置(Px2, Py2， Pz2)進行向量運算。由此，能夠檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡 IOO的姿勢。通過檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡100的姿勢，能夠更正確地確定患部的位置。如以上所說明的那樣，根據(jù)本實施例，膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO 和體外裝置200不通過電波、電流就能夠?qū)⑸矬w內(nèi)信息和位置信息向體外進行通信。本申請的發(fā)明人認為能夠通過靜電感應(yīng) 等將信息進行通信。并且，發(fā)明人制作實際裝置來通過實驗確 認、驗證了能夠進行如上所述的通信。這樣，在本實施例中，在膠嚢型內(nèi)窺鏡100和體外裝置200 中，不需要設(shè)置天線、磁鐵、磁場檢測傳感器等。因此，能夠 使裝置小型化，能夠減輕患者的負擔(dān)。另夕卜，不存在由電場方 向等引起的靜區(qū)，能夠高精確度地檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位 置。另外，說明了從膠囊型內(nèi)窺鏡100向體外裝置200發(fā)送生物 體內(nèi)信息、位置4企測用信號，但是并不限于此。例如，也可以 設(shè)為從體外裝置200向膠嚢型內(nèi)窺鏡100發(fā)送電力信號、CCD驅(qū) 動用信號的結(jié)構(gòu)。實施例2接著，說明本發(fā)明的實施例2所涉及的被檢體內(nèi)位置檢測系 統(tǒng)。此外，對于與實施例l相同的部分附加同 一附圖標記，省略 重復(fù)說明。圖ll示出了實施例2中的膠嚢型內(nèi)窺鏡300的概要結(jié) 構(gòu)。在本實施例中，在代替信號同步單元110而具備信號多路 復(fù)用單元112的點上與實施例1不同。信號多路復(fù)用單元112將位 置檢測用信號疊加到生物體內(nèi)信息信號而輸出到調(diào)制單元106。然后，在體外裝置200側(cè)，解調(diào)單元203根.據(jù)第二墊201a、 201b、201c的電位變化向第二信號處理單元206輸出生物體內(nèi)信 息信號。另外，解調(diào)單元203根據(jù)第二墊201a、 201b、 201c的電 位變化向位置算出單元2 04輸出解調(diào)得到的位置檢測用信號。并 且，通過與實施例l相同的過程，能夠算出膠嚢型內(nèi)窺鏡100的 立體的位置信息。在此，生物體內(nèi)信息信號是影像信號。然后，信號多路復(fù)用單元112在影像信號上疊加位置檢測用信號。此時，能夠用頻 率比影像信號的頻率高的信號將位置檢測用信號進行調(diào)制而進 4亍疊力口 。實施例3接著，說明本發(fā)明的實施例3所涉及的被檢體內(nèi)位置檢測系 統(tǒng)。此外，對于與實施例l相同部分附加相同的附圖標記，省略 重復(fù)說明。圖12A、圖12B是表示實施例3所涉及的凈皮檢體內(nèi)位 置4全測系統(tǒng)的成為基準的第二墊201a和生物體10的圖。上述體外裝置所具備的第二墊中的至少一個是成為位置 檢測的基準的墊201a。將成為基準的第二墊粘貼在生物體10的 規(guī)定位置、例如生物體的特征部上。作為生物體的特征部，可 使用肚臍、乳頭、脊推等。在本實施例中，將肚臍401用作特征 部。圖13是表示成為基準的第二墊201a的立體結(jié)構(gòu)的分解圖。 此外，其它的第二墊201b、 201c也是與第二墊201a相同的結(jié)構(gòu)。 為了貼緊身體表面，墊201a成為用樹脂薄膜、帶狀等基材220a 來夾住白金(Pt)、金(Au)等的薄膜220b的構(gòu)造。例如，在圓形形狀的薄膜220b與絕緣薄膜220c的中央附近 形成有貫通孔2011b、 2011c?；?20a是大致透明的材質(zhì)，在 至少一個表面上描繪有大致垂直的基準線2011a?；鶞示€2011a 在基材220a的中央附近交叉。并且，使薄膜220b的貫通孔2011b的中心位置、絕緣薄膜 220c的貫通孔2011c的中心位置、以及基材220a的基準線2011a 的交點一致地進4亍粘貼。由此，構(gòu)成對位標記2011(圖14)。對位標記2011對應(yīng)于對位部。對位標記2011用于對作為生 物體10的規(guī)定位置的肚臍4 01進行相對的對位。圖14示出了成為基準的第二墊201a的截面結(jié)構(gòu)。在第二墊2 01 a中與身體表面接觸的部分，例如形成有硅樹脂等絕緣薄膜 220c。與身體表面接觸的絕緣薄膜220c最好具有能夠由第二信 號處理單元206檢測生物體表面的電位的程度的厚度。絕緣薄膜 220c的厚度例如是lmm以下。另外，也可以在生物體10的身體表面與第二墊201a之間涂 敷凝膠、油。由此，能夠進一步提高第二墊201a和身體表面之 間的貼緊度。由此，能夠才艮據(jù)各墊201a、 201b、 201c與月交嚢型內(nèi)窺鏡IOO 之間的三維的相對位置，算出在以肚臍401為基準的如圖12B所 示那樣的坐標系中的膠嚢型內(nèi)窺鏡100的三維的絕對位置。并不限于膠嚢型內(nèi)窺鏡100的移動量、姿勢的變化等的位 置變化，能夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡100的絕對位置、觀察方向與實際 的生物體10的概觀信息、生物體信息相關(guān)聯(lián)。因此，能夠以容 易活用的方式獲知膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置。并且，觀察者E能夠一邊通過貫通孔2011b和貫通孔20110 觀察肚臍401 —邊將基準線2011a的交點對準肚臍401的大致中 心，來粘貼基準用的墊201a。由此，能夠?qū)⒒鶞视玫膲|201a再 現(xiàn)性良好地粘貼在相同的位置上。因此，能夠容易地比較各檢 查時的生物體內(nèi)信息。本實施例中的對位部使用了貫通孔2011b、 2011c、以及十 字線的基準線2011a。然而，如果是能夠?qū)ι矬w10的規(guī)定位置 進行成為基準的墊的相對的對位的結(jié)構(gòu)，則并不限定于此。例 如，也可以在墊的表面上設(shè)置對位用的標記、或者在墊的外形 上設(shè)置凹槽部、突起部。另外，在上述各實施例中，最好是考慮信號在生物體10內(nèi) 傳播時的衰減而算出位置信息。由此，能夠算出膠嚢型內(nèi)蔬鏡 IOO的更正確的位置。另外，如上所述，當(dāng)在第二墊201a、 201b、 201c上分別連 接專用解調(diào)單元203時，也可以不設(shè)置切換單元202。此時，能 夠?qū)Φ诙|201a、 201b、 201c的全部算出與膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO 之間的距離。此時，例如能夠在位置檢測的運算中使用最小二 乘法。由此，具有能夠進一步降低膠嚢型內(nèi)窺鏡100的位置的導(dǎo) 出誤差的優(yōu)點。并且，在位置;f企測的運算中，也可以采用進行多次位置抬r 測來將分別得到的位置進行平均化的結(jié)構(gòu)。另夕卜，將上述各實施例的膠嚢型內(nèi)窺鏡設(shè)為通過具備LED、 CCD等來拍攝生物體內(nèi)部的圖像的結(jié)構(gòu)。然而，導(dǎo)入到被檢體 內(nèi)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置并不限定于上述結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)為例如 獲取被檢體內(nèi)的溫度信息、PH信息等其它生物體信息的結(jié)構(gòu)。 并且，也可以設(shè)為膠嚢型內(nèi)窺鏡IOO具備振蕩器的結(jié)構(gòu)來獲取被 才全體10內(nèi)的超聲波圖像的結(jié)構(gòu)。除此之外，也可以設(shè)為從這些 生物體內(nèi)信息獲取多個信息的結(jié)構(gòu)。另外，在上述各實施例中示出了作為被檢體而檢查、觀察 生物體的例子。然而，本發(fā)明并不限于此，例如也可以將工業(yè) 用產(chǎn)品設(shè)為被檢體。根據(jù)本發(fā)明能夠提供一種被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，該被檢 體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)不需要在被檢體內(nèi)外的裝置上設(shè)置天線、磁 鐵、磁場檢測傳感器等，能夠使被檢體內(nèi)外的裝置小型化，能 夠減輕患者的負擔(dān)，不存在由電場方向等引起的靜區(qū)，能夠高 精確度地檢測位置。產(chǎn)業(yè)上的可利用性如上所述，本發(fā)明中的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)是小型，減 輕患者(生物體)的負擔(dān)，用于得到被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置信 息的情況。
權(quán)利要求
1.一種被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，具備導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置、以及被配置在上述被檢體的外部而在與上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置之間進行通信的體外裝置，該被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)的特征在于，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置至少具備第一墊，上述體外裝置具備多個第二墊，為了在上述第一墊與上述第二墊之間進行信號的發(fā)送和接收，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和上述體外裝置中的至少任一個裝置具備對信號進行調(diào)制而對上述任一個裝置的上述墊施加電壓的調(diào)制單元，另一個裝置具備根據(jù)上述另一個裝置的上述墊的電位變化來進行信號解調(diào)的解調(diào)單元，還具備信號產(chǎn)生單元，其用于發(fā)送位置檢測用信號；以及位置算出單元，其根據(jù)基于多個上述第二墊中的電位變化進行解調(diào)得到的上述位置檢測用信號的信號強度的大小，算出上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，上述信號產(chǎn)生單元將上述位置檢測用信號與生物體內(nèi)信息 信號同步地進行發(fā)送。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征 在于，使用上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和上述體外裝置中的至少一個 裝置的控制用的時鐘信號來生成上述位置檢測用信號。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征 在于，上述信號產(chǎn)生單元在不發(fā)送生物體內(nèi)信息信號時發(fā)送上述 位置檢測用信號。
5，根'據(jù)權(quán)利要求4所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征 在于，上述生物體內(nèi)信息信號是影像信號，上述信號產(chǎn)生單元在上述影像信號的垂直同步用消隱信號 的區(qū)間內(nèi)發(fā)送上述位置檢測用信號。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征 在于，上述信號產(chǎn)生單元將上述位置檢測用信號與生物體內(nèi)信息 信號多路復(fù)用地進行發(fā)送。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征 在于，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具有拍攝上述被檢體的被檢部位來 至少輸出影像信號的攝像部，上述體外裝置對上述影像信號進行解調(diào)， 上述位置檢測用信號被疊加在上述影像信號上。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的被檢體內(nèi)位置4全測系統(tǒng)，其特征 在于，使用上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和上述體外裝置中的至少一個 裝置的控制用的時鐘信號來生成上述位置檢測用信號。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征 在于，上述體外裝置所具備的上述第二墊的至少一個是成為位置 檢測的基準的墊。
10. —種被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，具備導(dǎo)入到被檢體的內(nèi) 部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置、以及被配置在上述被檢體的外部而在與上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置之間進行通信的體外裝置，該被檢體 內(nèi)位置檢測系統(tǒng)的特征在于，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置至少具備第一墊，上述體外裝置具備多個第二墊，為了在上述第 一墊與上述第二墊之間進行信號的發(fā)送和接收，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和上述體外裝置中的至少任一個裝 置具備對信號進行調(diào)制而對上述任一個裝置的上述墊施加電壓的調(diào)制單元，另 一個裝置具備根據(jù)上述另 一個裝置的上述墊的電位變化 來進行信號解調(diào)的解調(diào)單元，還具備信號產(chǎn)生單元，其用于發(fā)送位置檢測用信號；以及位置算出單元，其根據(jù)基于多個上述第二墊中的電位變化 解調(diào)得到的上述位置檢測用信號的信號強度的大小，算出上述 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置，其中，上述體外裝置所具備的上述笫二墊中的至少一個是 成為位置檢測的基準的墊，成為基準的上述墊具有對上述被檢體的規(guī)定位置進行相對 的對位的對位部。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，上述信號產(chǎn)生單元將上述位置檢測用信號與生物體內(nèi)信息 信號同步地進行發(fā)送。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特 征在于，使用上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置和上述體外裝置中的至少一個 裝置的控制用的時鐘信號來生成上述位置檢測用信號。
13. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特 征在于，上述信號產(chǎn)生單元在不發(fā)送生物體內(nèi)信息信號時發(fā)送上述 位置檢測用信號。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特 征在于，上述生物體內(nèi)信息信號是影像信號，上述信號產(chǎn)生單元在上述影像信號的垂直同步用消隱信號 的區(qū)間內(nèi)發(fā)送上述位置檢測用信號。
15. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特 征在于，上述信號產(chǎn)生單元將上述位置檢測用信號與生物體內(nèi)信息 信號多路復(fù)用地進行發(fā)送。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特 征在于，上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具有拍攝上述被檢體的被檢部位來 至少輸出影像信號的攝像部，上述體外裝置對上述影像信號進行解調(diào)， 上述位置檢測用信號被疊加在上述影像信號上。
17. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的被檢體內(nèi)位置檢測系統(tǒng)，其特 征在于，使用上述被;險體內(nèi)導(dǎo)入裝置和上述體外裝置中的至少 一個 裝置的控制用的時鐘信號來生成上述位置檢測用信號。
全文摘要
膠囊型內(nèi)窺鏡(100)具備第一墊(109)，體外裝置(200)具備多個第二墊(201a等)，膠囊型內(nèi)窺鏡(100)和體外裝置(200)中的至少任一個裝置具備對信號進行調(diào)制而對任一個裝置的墊施加電壓的調(diào)制單元(106)，另一個裝置具備根據(jù)另一個裝置的墊的電位變化來進行信號解調(diào)的解調(diào)單元(203)，還具備用于發(fā)送位置檢測用信號的位置檢測用信號生成單元(111)、和根據(jù)基于多個第二墊(201a等)中的電位變化進行解調(diào)得到的位置檢測用信號的信號強度的大小來算出膠囊型內(nèi)窺鏡(100)位置的位置算出單元(204)。
文檔編號A61B5/07GK101330861SQ200680047398
公開日2008年12月24日 申請日期2006年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月16日
發(fā)明者中村干夫, 清水初男 申請人:奧林巴斯株式會社