專利名稱：被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置以及藥液注射方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)部而對該被檢體內(nèi)的 目標(biāo)部位注射藥液等的局部注射功能的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥 液注射方法。
背景技術(shù)：
以往，提出了 一種用于提取患者的體液等的被檢體內(nèi)導(dǎo)入 裝置。該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置在膠嚢型殼體內(nèi)包括儲(chǔ)存自被檢體 內(nèi)部提取的體液等的儲(chǔ)存室、和控制向儲(chǔ)存室輸入體液等的輸 入控制機(jī)構(gòu)。該的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置通過在到達(dá)患者等的被檢 體內(nèi)目標(biāo)部位的階段由輸入控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行規(guī)定的控制來提取體 液等，將提取的體液等儲(chǔ)存在儲(chǔ)存室。作為這種以往的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的具體例子，提出了 一種包括提取針、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和出入控制機(jī)構(gòu)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置； 上述提取針的前端設(shè)有具有吸水性的提取部；上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使 提取針自殼體突出或沒入到殼體中；上述出入控制機(jī)構(gòu)利用電如，參照專利文獻(xiàn)l)。該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)基于出 入控制機(jī)構(gòu)的控制，使提取針自殼體突出，并在提取針前端的 提取部附著體液等，之后，將附著有體液等的提取部與提取針 一起容納于殼體內(nèi)。這樣，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置提取被檢體內(nèi)目 標(biāo)部位的體液等。另外，提出了一種應(yīng)用上述機(jī)構(gòu)向被檢體內(nèi)的患部直接供 給藥液的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置。在這種情況下，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置構(gòu)成為，例如，替代專利文獻(xiàn)l所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的提取針而具有注射針，使注射針自殼體突出，并且，通過注射 針排出藥液。這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置使自殼體突出的注射針刺入到纟皮^:體內(nèi)的患部，通過該注射針向患部注射藥液。 專利文獻(xiàn)l:日本特公昭57 - 39776號(hào)7>報(bào) 但在大多情況下，上述以往的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置難以調(diào)整對被檢體內(nèi)的生物體組織進(jìn)行穿刺的注射針的穿刺深度，例如，存在難以向腸壁內(nèi)的粘膜下層等生物體組織內(nèi)的較薄層注射藥液的問題。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明即是鑒于上述情況而作出的，其目的在于提供這樣 的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥液注射方法，即，可以容易調(diào)整對謬皮 檢體內(nèi)的生物體組織進(jìn)行穿刺的注射針的穿刺深度，可以將藥 液注射到生物體組織內(nèi)的目標(biāo)穿刺深度。為了解決上述課題而到達(dá)目的，本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位，對上述目標(biāo)部位注射儲(chǔ)存于 殼體內(nèi)部的藥液，其特征在于，該被沖企體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括突出 部、檢測部和控制部；上述突出部使注射上述藥液的注射針朝 向上述目標(biāo)部位突出；上述^r測部;險(xiǎn)測上述目標(biāo)部位的生物體 組織表面與上述注射針之間的位置關(guān)系；上述控制部基于由上 述檢測部檢測到的上述位置關(guān)系來控制上述注射針的突出量， 控制上述注射針自上述生物體組織表面的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，上 述檢測部是拍攝顯示上述位置關(guān)系的圖像的攝像部，上述控制 部對由上述攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，基于該 圖像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，上述注射針形成有顯示距離上述生物體組織表面的穿刺深度的彩 色標(biāo)記，上述攝像部拍攝包含自上述殼體突出的上述注射針的 上述圖像，上述控制部進(jìn)行基于上述圖像檢測上述彩色標(biāo)記的 上述圖像處理，基于該圖像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿 刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，上 述彩色標(biāo)記為多個(gè)，分別沿上述注射針的長度方向排列。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，多 個(gè)上述彩色標(biāo)記分別形成為互不相同的顏色，上述控制部從基 于上述圖像檢測到的多個(gè)上述彩色標(biāo)記中檢測出位于上述注射 針的最前端側(cè)的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色，基于該遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的 顏色來控制上述注射針的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，多 個(gè)上述彩色標(biāo)記分別形成為單一顏色，上述控制部根據(jù)基于上 述圖像檢測到的上述彩色標(biāo)記的數(shù)量和上述注射針的突出量， 控制上述注射針的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，多 個(gè)上述彩色標(biāo)記沿上述注射針的長度方向分別具有規(guī)定的寬 度，上述控制部從多個(gè)上述彩色標(biāo)記中檢測出穿刺入上述目標(biāo) 部位的上述注射針的穿刺部附近的彩色標(biāo)記，基于該穿刺部附 近的彩色標(biāo)記的圖形計(jì)算出上述注射針的穿刺角度，與計(jì)算出 的上述注射針的穿刺角度相對應(yīng)地控制上述注射針的穿刺深 度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，該 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括圓形的環(huán)狀標(biāo)記，該環(huán)狀標(biāo)記以在上述 注射針的前端部滑動(dòng)自由的方式設(shè)置于該前端部，與穿刺有上 述注射針的上述目標(biāo)部位的生物體組織表面相對應(yīng)地改變相對于上述注射針的角度，上述攝像部固定其受光面與上述注射針 所成的第l角度，拍攝包含自上述殼體突出的上述注射針和上 述環(huán)狀標(biāo)記的上述圖像，上述控制部根據(jù)基于上述圖像檢測到 的上述環(huán)狀標(biāo)記的形狀，計(jì)算出由上述環(huán)狀標(biāo)記形成的平面與上述受光面所成的第2角度，基于上述第l角度和上述第2角度計(jì)算出上述注射針的穿刺角度，與獲得的上述注射針的穿刺角 度相對應(yīng)地控制上述注射針的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，該 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括排出部，該排出部自上述注射針的前端 排出著色為與上述生物體組織表面不同顏色的上述藥液，上述 攝像部拍攝包含通過上述注射針排出到上述生物體組織表面的 上述藥液的上述圖像，上述控制部進(jìn)行基于上述圖像檢測上述 藥液在上述生物體組織表面的擴(kuò)散的上述圖像處理，基于該圖 像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，上述檢測部包括基座、驅(qū)動(dòng)部和推壓部；上述基座與通過上述突 出部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行往返動(dòng)作的上述注射針平行地與該注射針相連 接；上述驅(qū)動(dòng)部以形成于上述基座一端的旋轉(zhuǎn)軸為中心地S走轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)上述基座；上述推壓部以轉(zhuǎn)動(dòng)自由的方式設(shè)置在上述基座 的另一端，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述基座并推壓上述生物體組織表面；上 述基座在上述推壓部推壓上述生物體組織表面的同時(shí)，相對于 上述生物體組織表面將上述注射針初期配置于規(guī)定位置，上述 控制部基于初期配置的上述注射針與上述生物體組織表面的位 置關(guān)系，控制上述注射針的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置中，也可以是，上 述檢測部還包括角度檢測部，該角度檢測部基于上述旋轉(zhuǎn)軸的 旋轉(zhuǎn)角度來檢測上述注射針的穿刺角度，上述控制部與由上述角度檢測部檢測出的穿刺角度相對應(yīng)地控制上述注射針的穿刺 深度。另外，本發(fā)明的藥液注射方法的特征在于，該方法包括 導(dǎo)入步驟，向#1檢體內(nèi)的目標(biāo)部位導(dǎo)入在殼體內(nèi)部具有藥液和注射該藥液的注射針的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置；突出步驟，使上述 注射針自上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置朝向上述目標(biāo)部位突出；檢測 步驟，檢測上述目標(biāo)部位的生物體組織表面與上述注射針的位 置關(guān)系；控制步驟，基于通過上述檢測步驟檢測出的上述位置 關(guān)系，控制上述注射針距離上述生物體組織表面的穿刺深度。另外，在上述發(fā)明的藥液注射方法中，也可以是，在上述 檢測步驟中，通過拍攝顯示上述位置關(guān)系的圖像來檢測上述位 置關(guān)系。另外，在上述發(fā)明的藥液注射方法中，也可以是，在上述 控制步驟中，對顯示上述位置關(guān)系的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理， 基于該圖像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿刺深度。本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥液注射方法起到這樣的效 果，即，可以容易地將對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位進(jìn)行穿刺的注射針的穿刺深度從生物體組織表面調(diào)整為目標(biāo)深度，從而可以將 藥液注射到生物體組織內(nèi)的目標(biāo)穿刺深度。


裝置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖2是表示形成于注射針上的多個(gè)彩色標(biāo)記的一個(gè)例子的 示意圖。圖3是用于說明本發(fā)明的藥液注射方法的流程圖。 圖4是用于說明基于多個(gè)彩色標(biāo)記的顏色來控制注射針的穿刺深度的控制部的動(dòng)作的示意圖。圖5是表示包含未穿刺狀態(tài)下的注射針的圖像的一個(gè)具體 例子的示意圖。圖6是表示包含較淺地穿刺入生物體組織的狀態(tài)下的注射 針的圖像的一個(gè)具體例子的示意圖。圖7是表示包含穿刺入生物體組織至目標(biāo)穿刺深度的注射 針的圖i^象的一個(gè)具體例子的示意圖。圖8是表示包含過深地穿刺入生物體組織的注射針的圖像的一個(gè)具體例子的示意圖。圖9是例示使注射針穿刺至腸組織粘膜下層的深度的狀態(tài) 的示意圖。置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖ll是從側(cè)面的方向D看圖IO所示的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的 外觀示意圖。圖12是表示從大致橫向拍攝注射針而得的圖像的一個(gè)具 體例子的示意圖。圖13是表示從大致橫向拍攝穿刺入腸組織的注射針的圖 像的一個(gè)例子的示意圖。圖14是用于說明計(jì)算出注射針相對于生物體組織表面的 穿刺角度的圖像處理部的處理的示意圖。置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖16是示意表示環(huán)狀標(biāo)記的一個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。圖17是例示安裝有環(huán)狀標(biāo)記的注射針的前端部的示意圖。圖18是例示將環(huán)狀標(biāo)記推壓在生物體組織表面并使注射針穿刺入生物體組織的狀態(tài)的示意圖。圖19是用于說明計(jì)算出注射針相對于被推壓了環(huán)狀標(biāo)記 的生物體組織表面的穿刺角度的圖像處理部的處理的示意圖。置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖21是用于說明基于著色藥液是否在生物體組織表面上擴(kuò)散來控制注射針的穿刺深度的控制部的動(dòng)作的示意圖。圖2 2是表示包含未穿刺狀態(tài)下的注射針和著色藥液的積 液的圖像的 一個(gè)具體例子的示意圖。圖23是表示包含穿刺入腸組織至目標(biāo)穿刺深度的狀態(tài)下 的注射針和著色藥液的積液的圖像的 一個(gè)具體例子的示意圖。圖24是例示對腸組織的粘膜下層注射著色藥液的狀態(tài)的 示意圖。圖25是示意表示作為本發(fā)明實(shí)施方式5的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖26是示意例示從前端部側(cè)看作為本發(fā)明實(shí)施方式5的被 檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的外觀的立體圖。圖27是示意例示相對于被檢體內(nèi)的生物體組織表面初期 配置注射針的狀態(tài)的示意圖。圖28是用于說明與穿刺角度相對應(yīng)地控制注射針的突出 量的控制部的動(dòng)作的示意圖。圖29是示意表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式l變形例的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖3 0是表示由作為本實(shí)施方式1變形例的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置的攝像部拍攝到的圖像的 一個(gè)具體例子的示意圖。附圖標(biāo)記"i兌明1、 21、 31、 41、 51、被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置；2、 52、殼體； 2a、圓頂構(gòu)件；3、 43、排出球嚢；4、注射針；5、突出機(jī)構(gòu)；5a、直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器；5b、支承構(gòu)件；6、引導(dǎo)構(gòu)件；7、閥； 7a、 7b、管；8、攝像部；9、 22、 58、支承構(gòu)件；10、 23、 33、 44、 59、 4空制部；10a、 23a、 33a、 44a、圖《象處理部； 11、電源部；55、突出機(jī)構(gòu)；55a、旋轉(zhuǎn)軸；55b、驅(qū)動(dòng)部；56、 檢觀'J機(jī)構(gòu)；56a、推壓部；56b、彈簧；56c、基座；56d、 56e、 支承構(gòu)件；56f、旋轉(zhuǎn)軸；56g、驅(qū)動(dòng)部；56h、角度檢測部； 57、開口部；101、 102、 "te持部；103、內(nèi)側(cè)環(huán)；104、夕卜側(cè) 環(huán)；105 - 108、軸構(gòu)件；Al、 A2、檢測區(qū)域；Ml ~ M6、彩 色標(biāo)記；RM、環(huán)狀標(biāo)記；Q、積液。
具體實(shí)施方式
下面，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥 液注射方法的較佳的實(shí)施方式。另外，本發(fā)明并不限定于這些 實(shí)施方式。實(shí)施方式l圖l是示意表示作為本發(fā)明實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置的 一 個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1具有 被導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)部而對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位注射藥液的局 部注射功能。具體地講，如圖l所示，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l在殼 體2的內(nèi)部具有形成儲(chǔ)存藥液的儲(chǔ)存室并排出藥液的排出球嚢 3、對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位注射由排出球嚢3排出的藥液的注射 針4、用于使注射針4自殼體2突出的突出機(jī)構(gòu)5、和形成注射針 4的突出口的引導(dǎo)構(gòu)件6。另外，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l具有為了 開始或停止由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作而進(jìn)行開閉驅(qū)動(dòng) 的閥7、形成在注射針4與閥7之間流通的藥液的流通管路的管 7 a 、和形成在排出球嚢3與閥7之間流通的藥液的流通管路的管 7b。被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l還具有拍攝用于檢測自殼體2突出的注13射針4與被檢體內(nèi)的生物體組織表面的位置關(guān)系的圖像的攝像部8 、將攝像部8支承于殼體2前端側(cè)的規(guī)定位置的支承構(gòu)件9 、 控制被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的各構(gòu)成部的驅(qū)動(dòng)的控制部10 、和對 控制部IO供給驅(qū)動(dòng)電力的電源部11 。殼體2是形成為易于導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的大小的膠嚢型殼 體，在內(nèi)部容納有用于具有局部注射功能的各構(gòu)成部。另外， 殼體2的長度方向的前端部由透光性較高的圓頂構(gòu)件2a形成。 在主要由該圓頂構(gòu)件2 a形成的內(nèi)部區(qū)域中設(shè)有攝像部8 。排出球嚢3利用橡膠等彈性構(gòu)件來實(shí)現(xiàn)，通過注入藥液而 膨脹，在維持這樣地膨脹的狀態(tài)的同時(shí)將藥液包在內(nèi)部。在這 種情況下，排出球嚢3這樣發(fā)揮功能在這樣地膨脹的狀態(tài)下， 利用潛在的自身收縮力排出該包在內(nèi)部的藥液。具體地講，排 出球嚢3通過管7b連通于閥7,在閥7進(jìn)行打開驅(qū)動(dòng)的情況下， 在利用自身的收縮力進(jìn)行收縮的同時(shí)對藥液施加壓力，進(jìn)行藥 液的排出動(dòng)作。由該排出球嚢3排出的藥液依次流通過管7b、 閥7以及管7a,到達(dá)注射針4的管路，再流過該注射針4的管路 而自注射針4的前端流出。另外，在閥7進(jìn)行關(guān)閉驅(qū)動(dòng)的情況下， 排出球嚢3停止收縮而停止藥液的排出動(dòng)作。注射針4用于對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位注射由排出球嚢3排 出的藥液。具體地講，注射針4在內(nèi)部形成有連通穿刺被檢體 的前端部側(cè)(呈尖形的一側(cè))、與基端部側(cè)的管路，在該基端部 連接有管7a的一端。在這種情況下，注射針4的管路通過管7a 連通于閥7。另外，例如圖2所示，在注射針4上，自前端部朝 向基端部地以規(guī)定的間隔形成有多個(gè)彩色標(biāo)記M1 ~ M4。多個(gè) 彩色標(biāo)記M1 M4用于顯示注射針4的穿刺深度。具體地講，多 個(gè)彩色標(biāo)記M1 ~ M 4為沿注射針4的周向連續(xù)的環(huán)狀，沿注射針 4的長度方向形成為規(guī)定的寬度，且分別著色為互不相同的顏色。該多個(gè)彩色標(biāo)記M1 ~ M4的各顏色優(yōu)選為易于區(qū)別于被檢體內(nèi)的生物體組織表面的顏色，例如綠色、銀色、藍(lán)色、青色、紫色等。突出機(jī)構(gòu)5起到使注射針4自殼體2突出的突出部件的作 用。具體地講，突出機(jī)構(gòu)5具有支承注射針4的支承構(gòu)件5b、和 起到用于使注射針4出入的驅(qū)動(dòng)部的作用的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 5a。直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)軸連接于支承構(gòu)件5b,在使固定 于注射針4的支承構(gòu)件5b沿注射針4的長度方向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，使 注射針4自殼體2突出，或者將突出的注射針4容納于殼體2的內(nèi) 部。引導(dǎo)構(gòu)件6用于在圓頂構(gòu)件2a中形成注射針4的突出口 。具 體地講，引導(dǎo)構(gòu)件6是透光性較高的筒狀構(gòu)件，其一端固定于 圓頂構(gòu)件2a的開口部，其另 一端固定于支承構(gòu)件9的開口部。 在這種情況下，引導(dǎo)構(gòu)件6形成了經(jīng)由圓頂構(gòu)件2a向殼體2的外 部引導(dǎo)注射針4的路徑(即，供注射針4貫穿的突出口 )。閥7調(diào)整排出球嚢3與注射針4通過管7 a 、 7 b形成的連通狀 態(tài)，開始或停止由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。具體地講， 閥7根據(jù)控制部10的控制進(jìn)行打開驅(qū)動(dòng)，做成通過管7a、 7b使 排出球嚢3與注射針4連通的狀態(tài)。在這種情況下，排出球嚢3 開始藥液的排出動(dòng)作。另一方面，閥7根據(jù)控制部10的控制進(jìn) 行關(guān)閉驅(qū)動(dòng)，做成切斷排出球嚢3與注射針4通過管7a、 7b連通 的狀態(tài)。在這種情況下，排出球嚢3停止藥液的排出動(dòng)作。攝像部8通常用于觀察被檢體內(nèi)的狀況，但在對目標(biāo)部位 注射藥液的情況下，起到檢測自殼體2突出的注射針4與被檢體 內(nèi)的生物體組織表面的位置關(guān)系的檢測部件的作用。即，攝像 部8拍攝顯示該注射針4與被檢體內(nèi)的生物體組織表面的位置 關(guān)系的圖像。具體地講，攝像部8是使用CCD或CMOS等攝像元件、照明該攝像元件的拍攝視場的LED等發(fā)光元件、和使來 自拍攝視場的反射光成像于該攝像元件的透鏡等光學(xué)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。另外，攝像部8固定于支承構(gòu)件9，以通過圓頂構(gòu)件2a或 引導(dǎo)構(gòu)件6而具有規(guī)定的拍攝視場的方式配置于殼體2的前端 部(具體地講，是圓頂構(gòu)件2a的內(nèi)部空間)。具體地講，攝像 部8以其受光面與殼體2的長度方向所成的角度為例如直角的 方式，配置于殼體2的前端部。在這種情況下，攝像部8的受光 面與注射針4的長度方向所成的角度固定，具有至少捕捉到利 用突出機(jī)構(gòu)5出入的注射針4的軌道(以下稱作突出軌道)的拍 攝視場。另外，該突出軌道由自容納于殼體2內(nèi)部的注射針4的 前端部沿注射針4的長度方向延長的直線形成。攝像部8可以拍 攝被檢體內(nèi)的消化管壁等生物體組織表面與殼體2之間的空間 區(qū)域中的、至少包括位于突出軌道上的(即，在突出軌道上露 出的)注射針4的局部區(qū)域的圖像。控制部10控制上述直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a 、閥7以及攝像部8 的各驅(qū)動(dòng)。具體地講，控制部10通過控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的 驅(qū)動(dòng)來控制注射針4的突出量。在這種情況下，控制部10基于 直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)檢測注射針4目前的突出量。另外， 以容納于殼體2內(nèi)部的狀態(tài)下的注射針4的前端部為原點(diǎn)，由自 殼體2突出的目前注射針4 (即，位于突出軌道上的注射針4) 的前端部與該原點(diǎn)的距離定義該注射針4的突出量。另外，控制部IO通過控制攝像部8的驅(qū)動(dòng)來獲取攝像部8拍 攝的圖像。在這種情況下，作為顯示被檢體內(nèi)的生物體組織表 面與注射針4的位置關(guān)系的圖像，控制部10例如自攝像部8獲取 至少包括上述在突出軌道上露出的注射針4的局部區(qū)域的圖 像。這樣的控制部10具有對由該攝像部8拍攝的圖像進(jìn)行規(guī)定 圖像處理的圖像處理部10a。具體地講，圖像處理部10a基于由該攝像部8拍攝的圖像，檢測形成于在突出軌道上露出的注射針4的局部區(qū)域上的彩色標(biāo)記(例如，彩色標(biāo)記M1 ~ M4中的某 個(gè))的顏色。在這種情況下，圖像處理部10a根據(jù)圖像從形成 于該注射針4的局部區(qū)域的彩色標(biāo)記中4全測出位于最前端側(cè)的 彩色標(biāo)記(即，在距注射針4的基端部最遠(yuǎn)的位置露出的遠(yuǎn)端 的彩色標(biāo)記)的顏色。另外，如上所述，形成于注射針4的多個(gè)彩色標(biāo)記M1-M4 著色為易于區(qū)別于被檢體內(nèi)的生物體組織表面的顏色。因此， 彩色標(biāo)記M1 ~ M4在由攝像部8拍攝的圖像中，分別形成使相對 于被檢體內(nèi)的生物體組織表面的邊界明確的對比度。因此，圖 像處理部10a可以基于由該攝像部8拍攝的圖像，容易地檢測到 彩色標(biāo)記M1 ~ M4。在此，控制部10基于由該圖像處理部10 a檢測到的遠(yuǎn)端彩 色標(biāo)記的顏色，4巴握凈皮4全體內(nèi)的生物體組織表面與注射針4目 前的位置關(guān)系。具體地講，控制部10預(yù)先存儲(chǔ)了顯示分別與多 個(gè)彩色標(biāo)記M1 ~ M4的各顏色相對應(yīng)的注射針4的各穿刺深度 的數(shù)據(jù)，基于由圖像處理部10a檢測到的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色， 把握目前的注射針4的穿刺深度。在這種情況下，控制部10判 斷多個(gè)彩色標(biāo)記Ml ~ M4中的哪個(gè)與遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記顏色相 同，將與該遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記顏色相同的彩色標(biāo)記相對應(yīng)的穿刺 深度判斷為目前注射針4的穿刺深度。之后，控制部10基于這 樣根據(jù)遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色把握的注射針4的穿刺深度來控制 直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，從而控制注射針4的突出量?？刂?部10通過這樣的反復(fù)控制注射針4的突出量，將目前注射針4的 穿刺深度控制為目標(biāo)深度、即適合于對生物體組織內(nèi)的目標(biāo)層 注射藥液的穿刺深度。另一方面，控制部10通過控制閥7的驅(qū)動(dòng)，開始或停止由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。具體地講，控制部IO,例如在將注射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的情況下，控制閥7的 打開驅(qū)動(dòng)，使排出球嚢3與注射針4成為連通的狀態(tài)，開始由排 出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。另外，控制部10控制閥7的關(guān)閉 驅(qū)動(dòng)，切斷排出球嚢3與注射針4的連通，停止由排出球嚢3進(jìn) 行的藥液排出動(dòng)作。另外，作為規(guī)定由控制部10開始控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a驅(qū) 動(dòng)的時(shí)才幾的構(gòu)造，例如，可以包4舌計(jì)時(shí)器才幾構(gòu)，也可以內(nèi)置有 無線接收機(jī)構(gòu)、并自外部對控制部10供給控制信號(hào)。另外，控 制部10例如，每當(dāng)控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū)動(dòng)而使注射針4 每移動(dòng)規(guī)定的單位量時(shí)，反復(fù)控制攝像部8的驅(qū)動(dòng)，相應(yīng)地每 次都把握目前注射針4的穿刺深度。接著，說明本發(fā)明的藥液注射方法。圖3是用于說明本發(fā) 明的藥液注射方法的流程圖。下面，使用實(shí)施方式l的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置l來例示對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位注射藥液的情況， 說明藥液注射方法。如圖3所示，首先，向患者等被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位導(dǎo)入被 檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l (步驟SIOI)。具體地講，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置 l從被檢體的口腔被導(dǎo)入到體內(nèi)，利用蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在內(nèi)臟器官 內(nèi)部行進(jìn)，到達(dá)該^^企體內(nèi)的目標(biāo)部位(患部等)。經(jīng)過該步驟SIOI (導(dǎo)入步驟)到達(dá)被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1使注射針4朝向該被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位突 出(步驟S102)。在該步驟S102 (突出步驟)中，注射針4利 用基于控制部10的控制進(jìn)行的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，自被 檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的殼體2朝向該目標(biāo)部位突出。其次，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l檢測該被檢體內(nèi)目標(biāo)部位的生 物體組織表面與注射針4的位置關(guān)系(步驟S103)。在該步驟S103(檢測步驟)中，攝像部8基于控制部10的控制，拍攝該 目標(biāo)部位的生物體組織表面與突出軌道上的注射針4的位置關(guān) 系，由此，檢測該目標(biāo)部位的生物體組織表面與注射針4的位 置關(guān)系。攝像部8向控制部IO送出顯示該位置關(guān)系的圖像。之后，判斷被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的注射針4距離該目標(biāo)部位 的生物體組織表面的穿刺深度是否良好(步驟S104)。在這種 情況下，控制部10基于利用由攝像部8獲取的圖像顯示的、目 標(biāo)部位的生物體組織表面與注射針4的位置關(guān)系，判斷注射針4 的穿刺深度是否良好。在判斷為被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的注射針4的穿刺深度不良 (穿刺深度較淺或過深的狀態(tài))的情況下(步驟S104,否)， 控制注射針4的穿刺深度，使其成為良好的穿刺深度(步驟 Sl05)。在該步驟S105 (控制步驟)中，控制部10基于根據(jù)攝 像部8拍攝的圖像檢測到的生物體組織表面與注射針4的位置 關(guān)系，控制注射針4距離該生物體組織表面的穿刺深度。之后，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1返回至上述步驟S103，重復(fù)該 步驟S103之后的處理程序。在這種情況下，控制部10重復(fù)進(jìn)行 上述步驟S103 S105的處理程序，將注射針4距離該生物體組 織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。另 一方面，在判斷為被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的注射針4的穿刺 深度良好(穿刺深度為目標(biāo)深度)的情況下(步驟S104,是)， 通過該穿刺深度良好的注射針4對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位注射藥 液(步驟S106)。在該步驟S106中，控制部10通過控制閥7的 驅(qū)動(dòng)，使排出球嚢3內(nèi)的藥液自注射針4向該^皮4全體內(nèi)的目標(biāo)部 位排出。在完成了對該目標(biāo)部位注射藥液之后，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置 l將穿刺至該目標(biāo)部位的狀態(tài)下的注射針4容納于殼體2的內(nèi)部(步驟S107),完成本處理程序。在這種情況下，控制部10通過控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，自該目標(biāo)部位拔出注射針4， 將拔出的注射針4容納于殼體2的內(nèi)部。接著，具體說明在上述步驟SIOI ~ S107中，將穿刺被檢 體內(nèi)目標(biāo)部位的注射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置l的動(dòng)作。圖4是用于說明基于注射針4附帶的多個(gè) 彩色標(biāo)記的顏色來控制注射針4的穿刺深度的控制部10的動(dòng)作 的示意圖。下面，例示對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的一個(gè)例子、即 小腸的粘膜下層注射藥液的情況，參照圖4說明將注射針4的穿 刺深度控制為目標(biāo)深度的控制部10的動(dòng)作。首先，在被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l到達(dá) 被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位、例如小腸的情況下，控制部10控制直線 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4自殼體2突出規(guī)定單位量，并 且控制攝像部8的驅(qū)動(dòng)，使其拍攝顯示被檢體內(nèi)的腸組織表面 與注射針4的位置關(guān)系的圖像，自攝像部8獲取該圖像。具體地 講，例如圖5所示，控制部10自攝像部8獲取包括上述在突出軌 道上露出的注射針4在內(nèi)的圖像。在這種情況下，圖像處理部 10a例如對圖5所示的圖像設(shè)定規(guī)定的檢測區(qū)域A1 (由圖5中例 示的虛線包圍的區(qū)域)，對該檢測區(qū)域A1進(jìn)行檢測上述遠(yuǎn)端彩 色標(biāo)記的顏色的圖像處理。在此，設(shè)定于由該攝像部8拍攝的圖像中的檢測區(qū)域Al是 與上述注射針4的突出軌道相對應(yīng)地設(shè)定的圖像區(qū)域，是用于 檢查自殼體2突出的注射針4的局部區(qū)域上的彩色標(biāo)記的圖像 區(qū)域。在這種情況下，在突出軌道上露出的注射針4的局部區(qū) 域包含在自攝像部8獲取的圖像的檢測區(qū)域A1內(nèi)。圖像處理部 10a進(jìn)行例如從圖5所示的圖像的檢測區(qū)域A1中檢測彩色標(biāo)記 的顏色的圖像處理，從而可以從在突出軌跡上露出的注射針4(例如，彩色標(biāo)記M1 M3)中4全測 到遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記M1的顏色。之后，控制部10基于由該圖像處理部10a檢測到的遠(yuǎn)端彩 色標(biāo)記M1的顏色，把握被檢體內(nèi)的腸組織表面與注射針4的目 前位置關(guān)系為未穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系。另外，該未穿刺狀態(tài)的 位置關(guān)系是指，穿刺被檢體內(nèi)的生物體組織的注射針4的穿刺 深度大致為零的狀態(tài)的位置關(guān)系，例如，當(dāng)然包括注射針4的 前端部遠(yuǎn)離被檢體內(nèi)的生物體組織表面的狀態(tài)(即，未穿刺生 物體組織的狀態(tài))的位置關(guān)系，也包括注射針4的前端部側(cè)的 管路口的一部分在生物體組織表面上露出的狀態(tài)(即，通過注 射針4排出的藥液漏出在生物體組織表面的狀態(tài))的位置關(guān)系。接著，在注射針4與生物體組織表面的目前位置關(guān)系為上 述那樣的未穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系的情況下，控制部10控制直線 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4向自殼體2突出的方向(突出 方向)再移動(dòng)規(guī)定的單位量。與此同時(shí)，控制部10控制攝像部 8的驅(qū)動(dòng)，獲取顯示移動(dòng)后的注射針4與腸組織表面的位置關(guān)系 的圖像。具體地講，例如圖6所示，控制部10獲取顯示注射針4 甚至連比彩色標(biāo)記M2靠前端部側(cè)的區(qū)域也穿刺入腸組織的狀 態(tài)的圖像。在這種情況下，圖像處理部10a對例如圖6所示的圖 像設(shè)定檢測區(qū)域Al,并且，進(jìn)行檢測該檢測區(qū)域A1中所包含的 彩色標(biāo)記的顏色的圖像處理，從在突出軌跡上露出的注射針4 的局部區(qū)域內(nèi)的彩色標(biāo)記(例如，彩色標(biāo)記M2 M4)中檢測 遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記M2的顏色。之后，控制部IO基于由該圖像處理部10a檢測到的遠(yuǎn)端彩 色標(biāo)記M2的顏色，把握被檢體內(nèi)的腸組織表面與注射針4的目 前位置關(guān)系為穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系、且該注射針4的穿刺深度 不充分(為較淺的狀態(tài))。該穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系是指，成為由體內(nèi)的生物體組織的狀態(tài)的位置關(guān)系，例 如，成為注射針4的前端部側(cè)的管路口沉沒入生物體組織表面之下的狀態(tài)的位置關(guān)系。另外，例如，如圖4所示，被檢體內(nèi)的腸組織主要由形成消化管的內(nèi)壁表面的粘膜層、形成于該粘 膜層之下的粘膜下層、作為腸的肌肉組織層的肌層形成。特別 是，該粘膜下層是形成于腸組織的粘膜層與肌層之間的薄層。即，在被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1通過注射針4對粘膜下層注射藥液的 情況下，如由控制部10基于上述遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記M2的顏色判斷 的那樣，刺入到腸組織的粘膜層的狀態(tài)下的注射針4的穿刺深 度為較淺的狀態(tài)，并不充分。接著，這樣在注射針4的穿刺深度為較淺的狀態(tài)的情況下， 控制部10控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4向突出方 向再移動(dòng)規(guī)定的單位量。與此同時(shí)，控制部10控制攝像部8的 驅(qū)動(dòng)，獲取顯示移動(dòng)后的注射針4與腸組織表面的位置關(guān)系的 圖像。具體地講，例如圖7所示，控制部10獲取顯示注射針4甚 至連比彩色標(biāo)記M3靠前端部側(cè)的區(qū)域都穿刺入腸組織的狀態(tài) 的圖像。在這種情況下，圖像處理部10a對例如圖7所示的圖像 設(shè)定^r測區(qū)域Al，并且，進(jìn)行;險(xiǎn)測該^r測區(qū)域Al中所包含的彩 色標(biāo)記的顏色的圖像處理，從在突出軌跡上露出的注射針4的 局部區(qū)域內(nèi)的彩色標(biāo)記(例如，彩色標(biāo)記M3、 M4)中檢測遠(yuǎn) 端的彩色標(biāo)記M3的顏色。之后，控制部10基于由該圖像處理部10a檢測到的遠(yuǎn)端彩 色標(biāo)記M3的顏色，把握被檢體內(nèi)的腸組織表面與注射針4的目 前位置關(guān)系為穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系、且該注射針4的穿刺深度 為目標(biāo)深度(例如，準(zhǔn)確地穿刺到粘膜下層的狀態(tài))。另一方面，例如圖8所示，控制部10獲取顯示注射針4甚至 連比彩色標(biāo)記M4靠前端部側(cè)的區(qū)域也穿刺入腸組織的狀態(tài)的圖像的情況下，基于根據(jù)該圖像檢測到的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記M 4的顏 色，把握被檢體內(nèi)的腸組織表面與注射針4的目前位置關(guān)系為 穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系、且該注射針4的穿刺深度過深(例如， 貫穿粘膜下層而穿刺到肌層的狀態(tài))。在這種情況下，圖像處理部10a對例如圖8所示的圖像設(shè)定檢測區(qū)域Al，并且，進(jìn)行檢測 該-險(xiǎn)測區(qū)域A1中所包含的彩色標(biāo)記的顏色的圖像處理，從在突 出軌跡上露出的注射針4的局部區(qū)域內(nèi)的彩色標(biāo)記中檢測到遠(yuǎn) 端的彩色標(biāo)記M4的顏色。之后，這樣在注射針4的穿刺深度為過深的狀態(tài)的情況下， 控制部10控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4向容納于 殼體2內(nèi)部的方向(容納方向)返回少見定的單位量。與此同時(shí)， 控制部10控制攝像部8的驅(qū)動(dòng)，獲取顯示移動(dòng)后的注射針4與腸 組織表面的位置關(guān)系的圖像。通過上述那樣反復(fù)控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a及攝像部8的各 驅(qū)動(dòng)，控制部10使注射針4每次向突出方向或者容納方向移動(dòng) 規(guī)定的單位量，相應(yīng)地每次都監(jiān)視腸組織表面與注射針4的位 置關(guān)系及注射針4的穿刺狀態(tài)。這樣，控制部10控制注射針4的 突出量，使注射針4的前端部自腸組織表面朝向目標(biāo)深度的層 逐漸移動(dòng)，可以將注射針4距離腸組織表面的穿刺深度控制為 目標(biāo)深度。在這種情況下，如圖9所示，例如，控制部10可以 微調(diào)注射針4的穿刺深度，從而使注射針4的前端部側(cè)的管路口 準(zhǔn)確地位于腸組織的粘膜下層。之后，控制部IO利用距離腸組織表面的穿刺深度被上迷那 樣控制為目標(biāo)深度的注射針4，對粘膜下層注射藥液。在這種 情況下，控制部10控制閥7的打開驅(qū)動(dòng)，使排出球嚢3與注射針 4成為連通的狀態(tài)。排出球嚢3基于該控制部10的控制開始藥液 排出動(dòng)作，通過管7a、 7b及閥7向注射針4的管路排出藥液。這樣由排出球嚢3排出的藥液經(jīng)過注射針4被準(zhǔn)確地注射到粘膜 下層。對該粘膜下層注射了藥液的狀態(tài)持續(xù)到排出球嚢3的收縮力為零、或者基于由控制部IO進(jìn)行的控制使閥7關(guān)閉驅(qū)動(dòng)為止。由此，可以對粘膜下層等被檢體內(nèi)的目標(biāo)穿刺深度部位注 射目標(biāo)量的藥液。例如，在對粘膜下層注射藥液結(jié)束了的情況下，控制部IO 控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)而使注射針4向容納方向移動(dòng)， 自腸組織拔出注射針4，進(jìn)一步將注射針4容納于殼體2的內(nèi)部。 在這種情況下，控制部10也可以不使攝像部8拍攝顯示上述腸 組織表面與注射針4的位置關(guān)系的圖像。這樣將注射針4容納于 殼體2內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l不會(huì)無意地穿刺被檢體內(nèi)的 其他部位，就可以在一皮;險(xiǎn)體內(nèi)的消化管中移動(dòng)。另外，圖像處理部10a在檢測在突出軌道上露出的注射針4 的局部區(qū)域中的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色的情況下，自注射針4的以上彩色標(biāo)記的顏色，將最后檢測到的彩色標(biāo)記的顏色檢測為 上述遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記的顏色即可。另外，也可以是，圖^象處理 部10a預(yù)先存儲(chǔ)形成于注射針4上的多個(gè)彩色標(biāo)記(例如，彩色 標(biāo)記M1 M4)的排列，在檢測檢測區(qū)域A1中所包含的全部彩 色標(biāo)記的同時(shí)判斷無法從檢測區(qū)域Al中檢測到的彩色標(biāo)記 (即，注射針4刺入生物體組織中而隱藏于生物體組織表面之 下的埋沒彩色標(biāo)記)，從這樣從檢測區(qū)域A1中檢測到的全部彩 色標(biāo)記中，將相對于該埋沒彩色標(biāo)記與注射針4的基端部側(cè)相 鄰的彩色標(biāo)記的顏色^r測為遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色。如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式l中，由于具有 上述構(gòu)造，因此，可以容易地將穿刺被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的注 射針的穿刺深度調(diào)整為距生物體組織表面的目標(biāo)深度，例如，即使在對腸組織的粘膜下層等薄層注射藥液的情況下，也可以 使注射針的前端部準(zhǔn)確地位于這樣的薄層。結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)可 以將藥液注射到生物體組織的目標(biāo)穿刺深度注射藥液的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置。另夕卜，由于做成在完成對被4全體內(nèi)的目標(biāo)部位注射藥液之 后將注射針容納于殼體內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，因此，在注射針完成注射 藥液之后在核j全體內(nèi)移動(dòng)時(shí)，可以防止由注射針無意地穿刺被 檢體內(nèi)的其他部位。并且，由于做成由控制部控制閥的開閉驅(qū)動(dòng)來開始或停止 藥液的排出動(dòng)作的結(jié)構(gòu)，因此，可以在期望的時(shí)機(jī)反復(fù)開始及 反復(fù)停止藥液的排出動(dòng)作，由此，可以在從導(dǎo)入到被檢體內(nèi)之 后到向外部排出的期間里，間歇性地重復(fù)藥液的排出動(dòng)作，從 而可以對被才全體內(nèi)的多個(gè)目標(biāo)部位分別注射目標(biāo)量的藥液。實(shí)施方式2接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式2。在上述實(shí)施方式l中，基 于顯示注射針的穿刺深度的彩色標(biāo)記的顏色來控制注射針的突 出量，從而控制注射針距離生物體組織表面的穿刺深度，但在 本實(shí)施方式2中，基于位于穿刺入生物體組織的注射針的穿刺 部附近的彩色標(biāo)記的圖形，進(jìn)一步檢測注射針的穿刺角度，與 檢測到的穿刺角度相對應(yīng)地控制注射針的突出量。圖IO是示意表示作為本發(fā)明實(shí)施方式2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝 置的 一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖ll是從側(cè)面的方向D看圖 IO所示的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的外觀示意圖。如圖10所示，在該 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21中，替代上述實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入 裝置1的支承構(gòu)件9而設(shè)有支承構(gòu)件22,替代控制部10而設(shè)有控 制部23。另外，在注射針4中的比彩色標(biāo)記M4靠基端部側(cè)的位 置，還以規(guī)定的間隔形成有彩色標(biāo)記M5、 M6。在這種情況下，彩色標(biāo)記M1 ~ M6分別形成為沿注射針4的長度方向具有規(guī)定 的寬度。另外，彩色標(biāo)記M1 M6的各顏色是易于區(qū)別于被檢 體內(nèi)的生物體組織表面的顏色，是互不相同的顏色。其他構(gòu)造 與實(shí)施方式l相同，對相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記， 省略說明。支承構(gòu)件22用于使攝像部8相對于殼體2的長度方向傾斜 地支承該攝像部8，從而具有可以從大致;晴向拍攝注射針4的拍 攝視場。具體地講，例如，支承構(gòu)件22如圖ll所示那樣地固定 于殼體2的前端部，以使攝像部8的拍攝視場的中心軸線(例如， 攝像部8的光軸)與注射針4的長度方向的軸所成的角度為規(guī)定 角度的方式，使攝像部8傾斜地支承該攝像部8。例如，如圖12 所示，由這樣的支承構(gòu)件22支承的攝像部8可以拍攝自大致橫 向捕捉到在上述突出軌道上露出的注射針4的局部區(qū)域的圖 像。部10大致同樣地起到這樣的作用分別控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 5a、攝像部8及閥7的各驅(qū)動(dòng)。具體地講，控制部23通過控制閥 7的驅(qū)動(dòng)，開始或停止由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。另夕卜， 控制部2 3在與上述控制部10大致相同的時(shí)機(jī)控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū) 動(dòng)器5 a及攝像部8的各驅(qū)動(dòng)，每當(dāng)使注射針4移動(dòng)規(guī)定的單位量 時(shí)，獲取顯示被檢體內(nèi)的生物體組織表面與注射針4的位置關(guān) 系的圖像、例如如圖12所示的從大致橫向拍攝在突出軌道上露 出的注射針4的圖像。另外，控制部23中，替代上述控制部10的圖像處理部10a 而具有圖像處理部23a。圖像處理部23a與上述圖像處理部10a 大致同樣地，基于由攝像部8拍攝的圖像來檢測遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記 的顏色。在這種情況下，例如，如圖12所示，圖像處理部23a與在突出軌道上露出的注射針4的局部區(qū)域相對應(yīng)地設(shè)定4企測區(qū)域A2 (由圖12例示的虛線包圍的區(qū)域)，從該檢測區(qū)域A2所 包含的彩色標(biāo)記中檢測位于注射針4的最前端部側(cè)的遠(yuǎn)端彩色 標(biāo)記的顏色。另外，該檢測區(qū)域A2是與上述實(shí)施方式1中的檢測區(qū)域A1 大致同樣地用于檢測注射針4的局部區(qū)域上的彩色標(biāo)記的圖像 區(qū)域，與從與注射針4的長度方向大致垂角的方向(即，相對 于注射針4大致橫向)看的情況下的注射針4的局部區(qū)域相對應(yīng) 地設(shè)定。即，由上述攝像部8從大致橫向拍攝到的注射針4的局 部區(qū)域包含于自攝像部8獲取的圖像的檢測區(qū)域A2內(nèi)。并且，在注射針4穿刺入被檢體內(nèi)的生物體組織的情況下， 圖像處理部23a從檢測區(qū)域A2中檢測該穿刺狀態(tài)下的注射針4 的局部區(qū)域、即從在突出軌道上露出的局部區(qū)域內(nèi)的彩色標(biāo)記 中在生物體組織表面附近露出的彩色標(biāo)記(穿刺部分附近的彩 色標(biāo)記)，基于由該穿刺部分附近的彩色標(biāo)記形成的圖形，計(jì)算 出注射針4相對于生物體組織表面的穿刺角度。控制部23基于由這樣的圖像處理部23a獲得的遠(yuǎn)端彩色標(biāo) 記的顏色及注射針4的穿刺角度，控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū) 動(dòng)，從而控制注射針4的突出量，將穿刺入生物體組織的注射 針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。在這種情況下，控制部23基 于遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色來把握注射針4與生物體組織表面的位 置關(guān)系，并且，與相對于生物體組織表面的穿刺角度相對應(yīng)地 控制注射針4的突出量。具體地講，控制部23基于遠(yuǎn)端彩色標(biāo)置關(guān)系。并且，在為穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系的情況下，控制部23 基于遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色與注射針4的穿刺角度，判斷注射針4 的穿刺深度的程度。在此，為了將距于生物體組織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的所需要的注射針4的突出量，是根據(jù)注 射針4相對于生物體組織表面的穿刺角度而變化。具體地講，該控制所需要的注射針4的突出量是隨著注射針4的穿刺角度 自o度接近直角而變小，若穿刺角度越是為銳角，則突出量越 大。因此，控制部23基于這樣判斷的生物體組織表面與注射針 4的位置關(guān)系及注射針4的穿刺深度的程度來控制注射針4的突 出量，從而可以高精度地將注射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深 度。另外，在上述彩色標(biāo)記M1為遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記的情況下，控 制部23把握注射針4相對于生物體組織表面處于未穿刺狀態(tài)的 位置關(guān)系。在這種情況下，無論注射針4相對于生物體組織表 面的進(jìn)入角度如何，控制部2 3都與上述控制部10同樣地控制直 線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4向突出方向移動(dòng)，直到注 射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系成為穿刺狀態(tài)的位置關(guān) 系。在到注射針4上述那樣穿刺生物體組織之前的期間里，圖 像處理部23a也可以不計(jì)算注射針4的穿刺角度。接著，具體說明將穿刺入被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的注射針4 的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21的動(dòng)作。圖 13是表示拍攝穿刺入被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的注射針4的圖像的 一個(gè)例子的示意圖。下面，例示對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的一個(gè) 例子、即小腸的粘膜下層注射藥液的情況，說明高精度地將注 射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的控制部23的動(dòng)作。另外，在上述步驟S101 ~ S107的處理程序(參照圖3)中 的步驟S103中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21基于從大致橫向拍攝突出 軌道上的注射針4得到的圖像，檢測該注射針4與生物體組織表 面的位置關(guān)系、和注射針4相對于該生物體組織表面的穿刺角 度。另外，在步驟S105中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21基于該注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系、和根據(jù)該注射針4的穿刺角度而變化的注射針4的必要突出量，將注射針4距生物體組織表面 的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21的剩余的 處理程序(步驟S101、 S102、 S104、 S106、 S107)與上述實(shí) 施方式l的情況相同。首先，在被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21到達(dá) 被4企體內(nèi)的目標(biāo)部位、例如小腸的情況下，控制部23與上述實(shí) 施方式1的情況大致同樣地反復(fù)控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a及攝像 部8的各驅(qū)動(dòng)，直到成為注射針4穿刺入腸組織的狀態(tài)(即，穿 刺狀態(tài)的位置關(guān)系)。具體地講，控制部23與上述實(shí)施方式1的 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的控制部10大致同樣地反復(fù)控制直線運(yùn)動(dòng) 驅(qū)動(dòng)器5a及攝像部8的各驅(qū)動(dòng)，直到圖像處理部23a從圖12例示 那樣的圖像的檢測區(qū)域A2中將彩色標(biāo)記M2的顏色檢測為遠(yuǎn)端 彩色標(biāo)記的顏色。在注射針4穿刺入腸組織的情況下，控制部23控制攝像部8 的驅(qū)動(dòng)，例如，如圖12所示地獲取捕捉到穿刺了腸組織的狀態(tài) 下的注射針4的圖像。在這種情況下，圖像處理部23a從檢測區(qū) 域A2所包含的彩色標(biāo)記中檢測遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記M2的顏色。并 且，圖像處理部23a從該檢測區(qū)域A2內(nèi)所包含的彩色區(qū)域中檢 測由穿刺部分附近的彩色標(biāo)記M 2形成的圖形，基于該穿刺部分 附近的彩色標(biāo)記M 2的圖形計(jì)算出腸組織表面與注射針4所成的 角度、即注射針4相對于腸組織的穿刺角度6。在此，對計(jì)算出這樣的注射針4的穿刺角度的圖像處理部 23a的處理進(jìn)行說明。圖14是用于說明計(jì)算注射針4相對于生物 體組織表面的穿刺角度的圖像處理部23a的處理的示意圖。另 外，圖14示意表示圖13中例示的注射針4的穿刺部分附近。另 外，圖14所示的注射針4相對于腸組織表面形成穿刺角度e 。圖像處理部23a從例如圖13中例示的圖像的4全測區(qū)域A2中 檢測由穿刺部分附近的彩色標(biāo)記M2形成的圖形。在這種情況 下，對于這樣的穿刺部分附近的彩色標(biāo)記M2的圖形，圖像處理 部23a檢測例如如圖14所示那樣具有5個(gè)頂點(diǎn)P1 ~ P5的多邊 形。圖像處理部23a基于圖13中例示的圖像計(jì)算出由該彩色標(biāo) 記M2形成的多邊形的各邊長度，基于獲得的各邊長度計(jì)算出注射針4的穿刺角度e。具體地講，圖像處理部23a計(jì)算出在由該彩色標(biāo)記M2形成 的多邊形中在最靠近腸組織表面處露出的邊P1P2及邊P4P5各 自的長度。另外，圖像處理部23a計(jì)算出與該邊P1P2大致平行 的邊P3P4的長度、和與該邊P4P5大致平行的邊P1P3的長度。 另外，該邊P1P3相對于邊P1P2及P3P4成大致直角。另外，圖 像處理部23a設(shè)定與邊P3P4平行的、連結(jié)頂點(diǎn)P5與邊P1P3的 線段P5P6。在這種情況下，線段P5P6的長度與邊P3P4大致相而得的長度。在此，在點(diǎn)P7為邊P1P3的延長線與腸組織表面 的交點(diǎn)(即，穿刺入腸組織的注射針4與腸組織表面的分界線 上的一點(diǎn))的情況下，具有頂點(diǎn)P5、 P6、 P7的直角三角形與 具有頂點(diǎn)P2、 Pl、 P7的直角三角形相似。基于這些條件，圖 像處理部23a可以計(jì)算出由具有頂點(diǎn)P5、 P6、 P7的直角三角形 的邊P5P7與邊P6P7形成的角度、即注射針4的穿剌角度6。另外，在攝像部8的拍攝視場的中心軸線與注射針4的長度 方向上的軸線所成的角度不是90度的情況下，例如，圖像處理 部2 3 a也可以將由穿刺部分附近的彩色標(biāo)記形成的圖形變換為 從與注射針4的長度方向軸線成9 0度角度的方向看到的圖形，使用該變換后的圖形各邊長度計(jì)算出穿刺角度e。控制部23基于由這樣的圖像處理部23a計(jì)算出的穿刺角度e和上述遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色，控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)， 從而控制注射針4的突出量，將注射針4距生物體組織表面的穿 刺深度控制為目標(biāo)深度。在這種情況下，控制部23與由該圖像 處理部23a計(jì)算出的穿刺角度0相對應(yīng)地，例如從彩色標(biāo)記 M2 M6中轉(zhuǎn)換判斷為目標(biāo)穿刺深度的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色， 從而控制注射針4的突出量。具體地講，在被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21例如對腸組織的粘膜下 層注射藥液的情況下，為了貫穿粘膜層而到達(dá)粘膜下層所需要 的注射針4的突出量(即，注射針4穿過粘膜層的距離)隨著注 射針4相對于腸組織表面的穿刺角度e自0度接近直角而變小， 穿刺角度越是為銳角，突出量越大。在這種情況下，例如在穿 刺角度6為45度的穿刺狀態(tài)下，控制部23可以進(jìn)行使注射針4 穿刺腸組織直到彩色標(biāo)記M4的位置(即，使彩色標(biāo)記M4為遠(yuǎn) 端的彩色標(biāo)記)的驅(qū)動(dòng)控制，使注射針4的穿刺深度與粘膜下 層相吻合。在由圖像處理部23a計(jì)算出的穿刺角度e小于45度的 情況下，這樣的控制部23進(jìn)行使彩色標(biāo)記M5為遠(yuǎn)端的彩色標(biāo) 記的驅(qū)動(dòng)控制，增大注射針4相對于腸組織的突出量，在穿刺 角度8更加接近0度的情況下，該控制部2 3進(jìn)行使彩色標(biāo)記M 6 為遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記的驅(qū)動(dòng)控制，進(jìn) 一 步增大注射針4的突出量。 另 一方面，在由圖像處理部23a計(jì)算出的穿刺角度e大于45度的 情況下，控制部23進(jìn)行使彩色標(biāo)記M3為遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記的驅(qū)動(dòng)控制，減小注射針4相對于腸組織的突出量，在穿刺角度e更加接近90度的情況下，該控制部23進(jìn)行使彩色標(biāo)記M2為遠(yuǎn)端 的彩色標(biāo)記的驅(qū)動(dòng)控制，進(jìn) 一 步減小注射針4的突出量。在此，在導(dǎo)入有被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21的消化管中存在在被 檢體內(nèi)彎曲的部位，且消化管的內(nèi)壁面中呈凹凸形狀的部分較 多。因此，大多情況下，即使是相同的消化管內(nèi)，注射針4穿刺生物體組織時(shí)的穿刺角度e也因由注射針4穿刺生物體組織 的位置的不同而不同。控制部23即使在通過如上述那樣與穿刺角度e相對應(yīng)地控制注射針4的突出量來根據(jù)生物體組織的穿 刺位置改變注射針4的穿刺角度e的情況下，也可以可靠地將注射針4距生物體組織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度(即，適合于作為對生物體組織內(nèi)的目標(biāo)層注射藥液的穿刺深度的深度)。如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式2中，由于具有上述構(gòu)造，因此，即使在注射針的突出軌道與生物體組織表面 所成的角度因生物體組織的穿刺位置的不同而不同的情況下， 也可以高精度地控制注射針的突出量，從而使注射針穿刺生物 體組織直到目標(biāo)穿刺深度。結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo) 入裝置，即，在享有與上述實(shí)施方式l同樣的作用效果的同時(shí)， 無論穿刺角度如何，都可以將注射針距生物體組織表面的穿刺 深度控制為目標(biāo)深度。實(shí)施方式3接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式3。在上述實(shí)施方式2中，基 于由注射針4的穿刺部分附近的彩色標(biāo)記形成的圖形計(jì)算出注 射針4的穿刺角度e,但本實(shí)施方式3構(gòu)成為，在注射針4的前端 部以滑動(dòng)自由、且相對于注射針4的長度方向可改變角度的方 式安裝環(huán)狀標(biāo)記，基于捕捉到該環(huán)狀標(biāo)記的圖像計(jì)算出注射針4的穿刺角度e。圖15是示意表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式3的被檢體內(nèi)導(dǎo)入 裝置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。如圖15所示，在該被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置31中，替代上述實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l的 控制部10而設(shè)有控制部3 3 ，在注射針4的前端部還設(shè)有圓形的 環(huán)狀標(biāo)記RM。另外，在注射針4上，還在比彩色標(biāo)記M4靠注射針4的基端部側(cè)的位置，以規(guī)定的間隔形成有彩色標(biāo)記M5、M6。在這種情況下，彩色標(biāo)記M1 M6分別形成為沿注射針4 的長度方向具有規(guī)定的寬度。另外，彩色標(biāo)記M1 M6的各顏 色是易于區(qū)別于被檢體內(nèi)的生物體組織表面的顏色，是互不相 同的顏色。其他構(gòu)造與實(shí)施方式l相同，對相同的構(gòu)成部分標(biāo) 注相同的附圖標(biāo)記，省略說明。環(huán)狀標(biāo)記R M是用于計(jì)算注射針4相對于生物體組織表面 的穿刺角度e的圓形的標(biāo)記。具體地講，環(huán)狀標(biāo)記RM是用于供 注射針4在其圓形的中心附近貫穿的環(huán)狀構(gòu)件，以在注射針4的 前端部滑動(dòng)自由的方式安裝于其上。另外，環(huán)狀標(biāo)記RM可相 對于注射針4長度方向改變角度。在注射針4穿刺入生物體組織 的情況下，這樣的環(huán)狀標(biāo)記RM被推壓在生物體組織表面，與 該生物體組織表面相對應(yīng)地改變其與注射4十4的長度方向所成 的角度。另外，對于該環(huán)狀標(biāo)記RM的詳細(xì)介紹見后述。部10大致同樣地起到分別控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a 、攝像部8及 閥7的各驅(qū)動(dòng)的作用。具體地講，控制部33通過控制閥7的驅(qū)動(dòng)， 開始或停止由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。另外，控制部 33在與上述控制部10大致相同的時(shí)機(jī)控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a 及攝像部8的各驅(qū)動(dòng)，每當(dāng)使注射針4移動(dòng)規(guī)定的單位量時(shí)，獲 取顯示被檢體內(nèi)的生物體組織表面與注射針4的位置關(guān)系的圖 像，例如獲取在檢測區(qū)域A1內(nèi)包括在突出軌道上露出的注射針 4和環(huán)狀標(biāo)記RM的圖像。另外，控制部33中，替代上述控制部10的圖像處理部10a 而具有圖像處理部33a。圖像處理部33a與上述圖像處理部10a 大致同樣地基于由攝像部8拍攝的圖像，從檢測區(qū)域A1內(nèi)的彩 色標(biāo)記中檢測遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色。另外，在注射針4穿刺入被檢體內(nèi)的生物體組織的情況下，圖像處理部33a基于該圖像 來檢測環(huán)狀標(biāo)記RM,基于該檢測到的環(huán)狀標(biāo)記RM的變形程度 (即，從原本的圓形向橢圓變形的程度)計(jì)算出注射針4相對 于生物體組織表面的穿刺角度e。控制部33基于由這樣的圖像處理部33a獲得的遠(yuǎn)端彩色標(biāo) 記的顏色及注射針4的穿刺角度e,控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū) 動(dòng)，從而控制注射針4的突出量，將穿刺入生物體組織的注射 針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。在這種情況下，控制部33與 上述實(shí)施方式2的#皮#r體內(nèi)導(dǎo)入裝置21的控制部2 3大致同樣 地，基于遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色來把握注射針4與生物體組織表 面的位置關(guān)系，并且，與注射針4相對于生物體組織表面的穿 刺角度e相對應(yīng)地控制注射針4的突出量?？刂撇?3通過上述那 樣基于生物體組織表面與注射針4的位置關(guān)系及注射針4的穿 刺角度e來控制注射針4的突出量，從而可以可靠地將注射針4 的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。另外，在上述彩色標(biāo)記M1為遠(yuǎn)端的彩色標(biāo)記的情況下，控 制部33把握注射針4相對于生物體組織表面處于未穿刺狀態(tài)的 位置關(guān)系。在這種情況下，無論注射針4相對于生物體組織表 面的進(jìn)入角度如何，控制部3 3都與上述控制部10同樣地控制直 線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4向突出方向移動(dòng)，直到注 射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系成為穿刺狀態(tài)的位置關(guān) 系。在注射針4這樣穿刺生物體組織之前的期間里，圖像處理 部33a也可以不計(jì)算注射針4的穿刺角度。接著，詳細(xì)說明環(huán)狀標(biāo)記RM的構(gòu)造。圖16是示意表示環(huán) 狀標(biāo)記RM的一個(gè)構(gòu)成例子的示意圖。如圖16所示，環(huán)狀標(biāo)記 RM具有1對把持部101、 102、內(nèi)側(cè)環(huán)103和外側(cè)環(huán)104;上述 把持部IOI、 102用于滑動(dòng)自由地把持注射針4;上述內(nèi)側(cè)環(huán)103以l個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線Jl為中心地相對于l對把持部101、 102轉(zhuǎn)動(dòng)自 由；上述外側(cè)環(huán)104以與該旋轉(zhuǎn)軸線J1垂直的旋轉(zhuǎn)軸線J2為中 心地相對于內(nèi)側(cè)環(huán)103轉(zhuǎn)動(dòng)自由。1對把持部101、 102分別為圓弧狀構(gòu)件，通過夾著注射針4 來滑動(dòng)自由地對巴持注射針4。具體地講，把持部IOI、 102以互 相面對的方式配置于作為圓形環(huán)狀構(gòu)件的內(nèi)側(cè)環(huán)10 3的貫穿孔 內(nèi)部，分別利用在一條直線上排列的軸構(gòu)件105、 106以轉(zhuǎn)動(dòng)自 由的方式安裝于內(nèi)側(cè)環(huán)103中。這樣的把持部IOI、 102可以在 內(nèi)側(cè)環(huán)103的貫穿孔內(nèi)部、優(yōu)選為由內(nèi)側(cè)環(huán)103形成的圓形的中 心附近滑動(dòng)自由地4巴持注射針4，并且以由軸構(gòu)件105、 106形 成的旋轉(zhuǎn)軸線J1為中心地相對于內(nèi)側(cè)環(huán)103轉(zhuǎn)動(dòng)自由。即，內(nèi) 側(cè)環(huán)103以旋轉(zhuǎn)軸線J1為中心地相對于由4巴持部101、 102把持 的注射針4旋轉(zhuǎn)自由。外側(cè)環(huán)104用于形成環(huán)狀標(biāo)記RM的外形。具體地講，外側(cè) 環(huán)104是形成直徑大于內(nèi)側(cè)環(huán)103直徑的貫穿孔的圓形環(huán)狀構(gòu) 件，其利用在一條直線上排列的軸構(gòu)件107、 108,以相對于配 置在該貫穿孔內(nèi)部的內(nèi)側(cè)環(huán)103轉(zhuǎn)動(dòng)自由的方式安裝。這樣的 外側(cè)環(huán)104以與上述旋轉(zhuǎn)軸線J1垂直的、由軸構(gòu)件107、 108形 成的旋轉(zhuǎn)軸線J2為中心，相對于內(nèi)側(cè)環(huán)103轉(zhuǎn)動(dòng)自由。即，外 側(cè)環(huán)104可相對于由上述把持部IOI、 102把持的注射針4長度方 向改變角度。另外，內(nèi)側(cè)環(huán)103及外側(cè)環(huán)104優(yōu)選配置為各自圓形的中心 一致，進(jìn)一步優(yōu)選配置為使上述旋轉(zhuǎn)軸線J1、 J2的交點(diǎn)為各圓 形的中心。例如，如圖17所示，具有這樣的構(gòu)造的環(huán)狀標(biāo)記RM以相 對于注射針4的前端部滑動(dòng)自由的方式安裝在該前端部，并且， 以相對于該注射針4長度方向的角度可變的方式轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，在注射針4穿刺入被檢體內(nèi)的生物體組織的情況下，環(huán)狀標(biāo)記RM被推壓在該生物體組織表面，并且，與該生物體組織表面 相對應(yīng)地改變該環(huán)狀標(biāo)記RM相對于注射針4長度方向的角度。 即，在注射針4穿刺入生物體組織的情況下，包含環(huán)狀標(biāo)記RM (具體地講，是外側(cè)環(huán)104)的圓形的平面與該生物體組織表 面相對應(yīng)地相對于注射針4長度方向軸線傾斜。在這種情況下， 包含該環(huán)狀標(biāo)記RM的圓形的平面與注射針4長度方向軸線所 成的角度為注射針4相對于該生物體組織表面的穿刺角度e。接著，具體說明將穿刺入被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的注射針4 的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置31的動(dòng)作。圖 18是例示在將環(huán)狀標(biāo)記RM推壓在生物體組織表面的同時(shí)使注 射針4穿刺入生物體組織的狀態(tài)的示意圖。下面，例示對被檢 體內(nèi)的目標(biāo)部位的一個(gè)例子、即小腸的粘膜下層注射藥液的情 況，說明高精度地將注射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的控 制部33的動(dòng)作。另外，在上述步驟SIOI ~ S107的處理程序(參照圖3)中 的步驟S103中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置31基于拍攝突出軌道上的注 射針4和環(huán)狀標(biāo)記RM而得的圖像，檢測該注射針4與生物體組 織表面的位置關(guān)系、和注射針4相對于該生物體組織表面的穿 刺角度。另外，在步驟S105中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置31基于該注 射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系、和根據(jù)該注射針4的穿刺 角度而變化的注射針4的必要突出量，將注射針4距生物體組織 表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置31的剩 余的處理程序(步驟SIOI、 S102、 S104、 S106、 S107)與上 述實(shí)施方式l的情況相同。首先，在被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置31到達(dá) 被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位、例如小腸的情況下，控制部33與上述實(shí)施方式1的情況大致同樣地反復(fù)控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a及攝像部8的各驅(qū)動(dòng)，直到成為注射針4穿刺入腸組織的狀態(tài)(即，穿 刺狀態(tài)的位置關(guān)系)。在這種情況下，例如，如圖18所示，注 射針4在將前端部的環(huán)狀標(biāo)記RM推壓在腸組織表面的同時(shí)在 把持部101、 102之間滑動(dòng)，穿刺腸組織。然后，控制部33控制 攝像部8的驅(qū)動(dòng)，獲取包括被上述那樣推壓在腸組織表面的狀 態(tài)的環(huán)狀標(biāo)記RM和穿刺入腸組織的狀態(tài)的注射針4的圖像。在 這種情況下，攝像部8可以容易地在圖像中捕捉到與穿刺有注 射針4的腸組織表面相對應(yīng)地傾斜的狀態(tài)的環(huán)狀標(biāo)記RM。接著，圖像處理部33a基于由攝像部8拍攝到的圖像，從該 檢測區(qū)域A1中所包含的彩色標(biāo)記中檢測遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色。 并且，圖像處理部3 3 a檢測在該圖像中捕捉到的環(huán)狀標(biāo)記R M的 圖形，檢測該檢測到的環(huán)狀標(biāo)記RM的圖形的變形程度。圖像 處理部3 3 a基于作為該圖像而被捕捉到的環(huán)狀標(biāo)記R M的變形 (即，從原本的圓形向橢圓變形)程度，例如，計(jì)算出注射針 4相對于腸組織表面的穿刺角度e。在此，對計(jì)算出注射針4相對于生物體組織表面的穿刺角 度0的圖像處理部33a的處理進(jìn)行說明。圖19是用于說明計(jì)算出穿刺入被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的注射針4的穿刺角度e的圖像處理部33a的處理的示意圖。首先，攝像部8如上述那樣被支承構(gòu)件9沿規(guī)定的朝向固 定，相對于注射針4的長度方向軸線T處于規(guī)定的位置關(guān)系。即， 在圖19中，包含這樣的攝像部8的受光面的平面S1相對于該軸 線T處于固定的位置關(guān)系，該平面S1與軸線T所成的角度恒定。 另 一方面，環(huán)狀標(biāo)記RM如上述那樣以相對于注射針4長度方向 的角度可變的方式轉(zhuǎn)動(dòng)。即，包含環(huán)狀標(biāo)記RM的圓形(具體 地講，是外側(cè)環(huán)104的圓形)的平面S2相對于該注射針4的軸線T的角度可變。具體地講，在環(huán)狀標(biāo)記RM被推壓在生物體組織 表面的情況下，該平面S2與該生物體組織表面相對應(yīng)地相對于注射針4的軸線T傾斜。在這種情況下，該平面S2與軸線T所成 的角度的最小值為注射針4相對于該生物體組織表面的穿刺角度e。另外，例如在平面S2與軸線T所成的角度為90度的情況下， 環(huán)狀標(biāo)記RM對iK象部8顯示大致圓形。這樣的環(huán)狀標(biāo)記RM在 如上述那樣與生物體組織表面相對應(yīng)地傾斜的情況下，對攝像 部8顯示斜視圓形而得的圖形、即從圓形變形而成的橢圓。該 環(huán)狀標(biāo)記RM從圓形向橢圓變形的程度依賴于與生物體組織表 面相對應(yīng)地變化的平面S2與軸線T所成的角度(即，軸線T相對 于平面S2的傾斜)。在這種情況下，若平面S2與軸線T所成的角 度為90度，則攝像部8拍攝捕捉到大致圓形的環(huán)狀標(biāo)記RM而得 的圖像，若平面S2與生物體組織表面相對應(yīng)地傾斜，則攝像部 8拍攝捕捉到與該平面S2同軸線T所成的角度相對應(yīng)地從圓形 變形而成的橢圓的環(huán)狀標(biāo)記RM而得的圖像。圖像處理部3 3 a基于由這樣的攝像部8拍攝到的圖像，檢測 環(huán)狀標(biāo)記RM從圓形向橢圓變形的程度。具體地講，針對基于 該圖像檢測到的環(huán)狀標(biāo)記RM的圖形，圖像處理部33a計(jì)算出與 上述旋轉(zhuǎn)軸線J1同方向的外徑rl、和與旋轉(zhuǎn)軸線J2同方向的外 徑r2。圖像處理部33a基于外徑rl、 r2相比于環(huán)狀標(biāo)記RM遠(yuǎn)本 形成的圓形的外徑(直徑)產(chǎn)生的變化，檢測在該圖像中捕捉 到的環(huán)狀標(biāo)記RM從圓形向橢圓變形的程度。圖像處理部33a基 于該環(huán)狀標(biāo)記R M的變形程度，檢測包含攝像部8的受光面的平 面Sl與包含環(huán)狀標(biāo)記RM的圓形的平面S2的位置關(guān)系，計(jì)算出 該平面S1與平面S2所成的角度。在此，控制部33預(yù)先存儲(chǔ)上述 注射針4的軸線T與平面S1的固定的位置關(guān)系，預(yù)先把握該軸線T與平面S1所成的角度。圖像處理部33a基于這樣的平面Sl、 S2所成的角度、與軸線T同平面S1所成的角度，計(jì)算出軸線T 與平面S2所成的角度、即注射針4相對于生物體組織表面的穿刺角度e。之后，控制部33基于由這樣的圖像處理部33a計(jì)算出的穿 刺角度6和上述遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色，控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a 的驅(qū)動(dòng)，從而控制注射針4的突出量，將注射針4距生物體組織 表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。在這種情況下，控制部33與 上述實(shí)施方式2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置21的控制部23大致同樣 地，與由圖像處理部33a計(jì)算出的穿刺角度e相對應(yīng)地，例如從 彩色標(biāo)記M2 M6中切換判斷為目標(biāo)穿刺深度的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記 的顏色，從而增減注射針4的突出量。通過如上述那樣與穿刺 角度e相對應(yīng)地控制注射針4的突出量，控制部3 3即使在例如腸 組織的存在凹凸的表面中例示的那樣才艮據(jù)生物體組織的穿刺位 置改變注射針4的穿刺角度e的情況下，也可以可靠地將注射針 4距生物體組織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度、例如與腸組 織的粘膜下層相吻合的穿刺深度。如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式3中，由于具有 上述構(gòu)造，因此，通過與生物體組織表面相對應(yīng)地傾斜的環(huán)狀 標(biāo)記易于檢測注射針相對于生物體組織的穿刺位置，并且，可 以容易地檢測相對于注射針長度方向傾斜的生物體組織表面。 結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，即，在享有與上述 實(shí)施方式2同樣的作用效果的同時(shí)，可以容易地計(jì)算出注射針 相對于生物體組織表面的穿刺角度。另外，由于在注射針穿刺生物體組織時(shí)，利用環(huán)狀標(biāo)記推 壓該生物體組織表面，因此，可以抑制注射針在生物體組織表 面上打滑，從而可以在抑制注射針穿刺位置的偏離的同時(shí)使注39射針容易地刺入目標(biāo)生物體組織。 實(shí)施方式4接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式4。在上述實(shí)施方式l中，基于形成于注射針上的彩色標(biāo)記的顏色來控制注射針相對于生物體組織的穿刺深度，但在本實(shí)施方式4中，每當(dāng)使注射針突出 規(guī)定的單位量時(shí)，就從注射針的前端排出藥液，判斷該藥液是 否被排出在生物體組織表面上，基于該判斷結(jié)果，控制注射針 相對于生物體組織的穿刺深度。圖20是示意表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式4的被檢體內(nèi)導(dǎo)入 裝置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。如圖20所示，在該被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置41中，替代上述實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l的 排出球嚢3而設(shè)有排出球嚢43,替代控制部IO而設(shè)有控制部44。 另外，注射針4上未附帶上述彩色標(biāo)記。其他構(gòu)造與實(shí)施方式l 相同，對相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，省略i兌明。排出球嚢43起到如下的排出部件的作用形成儲(chǔ)存預(yù)先著 色為易于區(qū)別于生物體組織表面的顏色的藥液(以下稱作著色 藥液)的儲(chǔ)存室，并且，通過閥7及管7a、 7b向注射針4的管路 中排出著色藥液。具體地講，排出球嚢43利用橡膠等彈性構(gòu)件 來實(shí)現(xiàn)，其與上述實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l的排出球嚢 3大致同樣地，起到利用自身的收縮力排出著色藥液的作用。 這樣的排出球嚢4 3通過管7 b連通于閥7,在閥7進(jìn)行打開驅(qū)動(dòng)的 情況下，在利用自身的收縮力收縮的同時(shí)對著色藥液施加壓力， 進(jìn)行著色藥液的排出動(dòng)作。由該排出球嚢43排出的著色藥液依 次流通過管7b、閥7以及管7a,到達(dá)注射針4的管路，再進(jìn)一步 流通過該注射針4的管路而自注射針4的前端流出。另外，在閥 7進(jìn)行關(guān)閉驅(qū)動(dòng)的情況下，排出球嚢43停止收縮而停止藥液的 排出動(dòng)作。另外，該著色藥液的顏色優(yōu)選為如上述那樣易于區(qū)別于被 檢體內(nèi)的生物體組織表面的顏色，例如綠色、藍(lán)色、青色、紫 色等。這樣的著色藥液在由攝像部8拍攝的圖像中，形成使相 對于被檢體內(nèi)的生物體組織表面的邊界明確的對比度?？刂撇?4與上述實(shí)施方式1的被;險(xiǎn)體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的控制 部10大致同樣地，具有控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a、閥7及攝像部8 的各驅(qū)動(dòng)的功能。具體地講，控制部44通過控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 器5 a的驅(qū)動(dòng)來控制注射針4的突出量，通過控制攝像部8的驅(qū)動(dòng) 來獲取顯示注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系的圖像。另 外，控制部44通過控制閥7的驅(qū)動(dòng)來開始或停止由排出球嚢43 進(jìn)行的著色藥液排出動(dòng)作?？刂撇?4在與上述控制部IO大致相同的時(shí)機(jī)控制直線運(yùn) 動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a及攝像部8的各驅(qū)動(dòng)，并且，還控制閥7的驅(qū)動(dòng)。在 這種情況下，控制部44控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射 針4每次向突出方向或容納方向移動(dòng)規(guī)定的單位量。與此同時(shí)， 在每當(dāng)使注射針4移動(dòng)規(guī)定的單位量時(shí)，控制部4 4就反復(fù)控制 闊7的開閉驅(qū)動(dòng)，使微量的著色藥液從注射針4的前端排出。并 且，在每當(dāng)使微量的著色藥液從注射針4的前端排出時(shí)，控制 部44就驅(qū)動(dòng)攝像部8的驅(qū)動(dòng)，獲取由攝像部8拍攝的圖像。控制 部44基于自這樣的攝像部8獲取的圖像，把握注射針4與生物體 組織表面的位置關(guān)系，基于該位置關(guān)系來控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 5a的驅(qū)動(dòng)，從而控制注射針4的突出量，將注射針4自生物體組 織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。這樣的控制部4 4替代上述控制部10的圖像處理部10 a而具 有圖像處理部44a。圖像處理部44a基于由攝像部8拍攝到的圖 像，檢測著色藥液在生物體組織表面上的擴(kuò)散。在此，在注射 針4與生物體組織表面的位置關(guān)系為上述的未穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系(即，注射針4前端部側(cè)的管路口相對于生物體組織表面 露出的狀態(tài))的情況下，自該注射針4的前端排出的著色藥液流出在生物體組織表面上并擴(kuò)散。在這種情況下，攝像部8拍攝包括上述那樣地在生物體組織表面上擴(kuò)散的著色藥液的圖像，作為顯示注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系的圖像。圖像處理部44a基于由該攝像部8拍攝到的目前圖像，例如 計(jì)算出著色藥液在生物體組織表面上所占的面積，將基于此前 剛剛拍攝到的圖像計(jì)算出的著色藥液的面積與目前的面積進(jìn)行 比較。圖像處理部4 4 a基于根據(jù)該圖像進(jìn)行的比較處理的結(jié)果， 檢測著色藥液在生物體組織表面上的擴(kuò)散。在這種情況下，若 基于目前圖像的著色藥液的占有面積(目前的占有面積)大于 基于此前的圖像計(jì)算的著色藥液的占有面積(之前的占有面 積)，則圖像處理部44a檢測到著色藥液在生物體組織表面上擴(kuò) 散，若該目前的占有面積小于等于之前的占有面積，則圖像處 理部4 4 a檢測到著色藥液在生物體組織表面上未擴(kuò)散的狀況?？刂撇?4基于由這樣的圖像處理部44a得出的檢測結(jié)果來 控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū)動(dòng)，從而控制注射針4的突出量， 將注射針4距生物體組織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。此 時(shí)，在圖像處理部44a檢測到著色藥液在生物體組織表面上擴(kuò) 散的情況下，控制部4 4判斷為該生物體組織表面與注射針4的 位置關(guān)系為上述未穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系，控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 5a的驅(qū)動(dòng)而使注射針4進(jìn)一步突出。之后，控制部44反復(fù)控制 上述那樣的閥7、攝像部8及直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的各驅(qū)動(dòng)。另一 方面，在圖像處理部44a檢測到著色藥液未擴(kuò)散的狀況的情況 下，控制部4 4判斷為該生物體組織表面與注射針4的位置關(guān)系 為穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系，且注射針4距生物體組織表面的穿刺 深度為目標(biāo)深度。在這種情況下，控制部44控制閥7的驅(qū)動(dòng)，開始由排出球嚢43進(jìn)行的著色藥液的排出動(dòng)作，對該生物體組 織內(nèi)部的目標(biāo)穿刺深度的層注射目標(biāo)量的藥液。另外，如上所述，自注射針4的前端排出的著色藥液著色 為易于區(qū)別于生物體組織表面的顏色。因此，圖i象處理部44a 可以基于由攝像部8拍攝到的圖像，容易地檢測在生物體組織 表面上擴(kuò)散的著色藥液。接著，具體說明將穿刺入被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的注射針4 的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置41的動(dòng)作。圖 21是用于說明基于著色藥液是否在生物體組織表面上擴(kuò)散來 控制注射針4的穿刺深度的控制部44的動(dòng)作的示意圖。下面， 例示對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的一個(gè)例子、即小腸的粘膜下層注 射藥液的情況，參照圖21說明將注射針4的穿刺深度控制為目 標(biāo)深度的控制部44的動(dòng)作。另外，在上述步驟S101 ~ S107的處理程序(參照圖3)中 的步驟S103中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置41基于拍攝通過注射針4被 排出到生物體組織表面上的著色藥液的一連串圖像，檢測該注 射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系。另外，在步驟S105中， 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置41基于通過拍攝該著色藥液的一連串圖像 的比較處理檢測到的注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系， 將注射針4距生物體組織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。該 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置41的剩余的處理程序(步驟SIOI、 S102、 S104、 S106、 S107)與上述實(shí)施方式l的情況相同。首先，在被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置41到達(dá) 被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位、例如小腸的情況下，控制部44控制直線 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射針4自殼體2突出規(guī)定的單位量。 與此同時(shí)，控制部44控制閥7的開閉驅(qū)動(dòng)，使微量的著色藥液 自突出了該規(guī)定的單位量的注射針4的前端排出。在這種情況下，例如，如圖21所示，自該注射針4的前端排出的著色藥液流出在腸組織表面上，形成積液Q?？刂撇?4承接對該閥7進(jìn)行 的驅(qū)動(dòng)控制而控制攝像部8的驅(qū)動(dòng)，獲取顯示注射針4與腸組織 表面的位置關(guān)系的圖像。在這種情況下，例如，如圖22所示， 攝像部8拍攝在4全測區(qū)域A1內(nèi)部包括著色藥液的積液Q的圖像。圖像處理部44a基于由該攝像部8拍攝到的圖像，檢測著色 藥液是否在腸組織表面上擴(kuò)散。具體地講，圖像處理部44a例 如從圖22所示的圖像的檢測區(qū)域A1中檢測目前的積液Q,在目 前的積液Q的占有面積大于在該圖像之前剛剛拍攝到的圖像的 檢測區(qū)域A1所包含的之前的積液Q的占有面積的情況下，檢測 到著色藥液在腸組織表面上擴(kuò)散。另外，在該圖22中例示的圖 像是在控制注射針4的突出量的控制部44的 一 連串動(dòng)作中最初 拍攝到的圖像的情況下，圖像處理部44a通過從該圖像的檢測 區(qū)域A1中檢測積液Q，檢測到著色藥液在腸組織表面上擴(kuò)散。在圖像處理部44a如上述那樣檢測到著色藥液在腸組織表 面上擴(kuò)散的情況下，控制部4 4判斷為該腸組織表面與注射針4 的位置關(guān)系為上述未穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系。在這種情況下，控 制部4 4控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的驅(qū)動(dòng)而使注射針4進(jìn) 一 步突 出，從而使注射針4穿刺腸組織。然后，控制部44反復(fù)控制上 述閥7、攝像部8及直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的各驅(qū)動(dòng)，直到注射針4 距腸組織表面的穿刺深度為目標(biāo)深度。之后，控制部44控制直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a的驅(qū)動(dòng)，使注射針 4朝向粘膜下層突出，并且，控制閥7的開閉驅(qū)動(dòng)，使著色藥液 自注射針4的前端排出。并且，控制部44控制攝像部8的驅(qū)動(dòng)， 獲取由該攝像部8拍攝到的圖像。在這種情況下，例如圖23所 示，攝像部8拍攝捕捉到穿刺腸組織的注射針4和積液Q的圖像。在拍攝到圖23中例示的圖像的情況下，圖像處理部44a從 該圖像的檢測區(qū)域A1中檢測目前的積液Q,將在該圖像之前剛 剛拍攝到的圖像的檢測區(qū)域A1所包含的之前的積液Q的占有面 積與目前的積液Q的占有面積進(jìn)行比較。在該目前的積液Q的占 有面積小于等于之前的積液Q的占有面積的情況下，圖像處理 部4 4 a檢測到著色藥液在生物體組織表面上未擴(kuò)散的狀況。另 外，在注射針4突出至使注射針4的管路口位于粘膜下層內(nèi)的穿 刺深度的情況下，著色藥液未流出在該腸組織表面上，因此， 積液Q在腸組織表面上的占有面積不增加。這樣，在圖像處理部4 4 a檢測到著色藥液在腸組織表面上 未擴(kuò)散的狀況的情況下，控制部4 4判斷為腸組織表面與注射針 4的位置關(guān)系為穿刺狀態(tài)的位置關(guān)系，且注射針4自腸組織表面 的穿刺深度為目標(biāo)深度。在這種情況下，例如，如圖24所示， 穿刺入腸組織的注射針4是使其管路口位于該腸組織的粘膜下 層內(nèi)部的狀態(tài)。控制部44控制閥7的驅(qū)動(dòng)，可以通過該注射針4 對粘膜下層注射目標(biāo)量的著色藥液。另外，控制部44在檢測到積液Q擴(kuò)散的情況下，縮短將閥 自打開驅(qū)動(dòng)控制為關(guān)閉驅(qū)動(dòng)的間隔，使自注射針4前端流出的 著色藥液的流量為微量，在積液Q的擴(kuò)散大致消失的情況下， 控制部4 4延長將閥自打開驅(qū)動(dòng)控制為關(guān)閉驅(qū)動(dòng)的間隔，使目標(biāo) 量的著色藥液自注射針4的前端流出。這樣，控制部44可以根 據(jù)積液Q的擴(kuò)散程度來控制著色藥液的排出量。如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式4中，由于具有 上述構(gòu)造，因此，可以通過簡單的構(gòu)造實(shí)現(xiàn)檢測被檢體內(nèi)的生 物體組織表面與注射針的位置關(guān)系的檢測功能。結(jié)果，可以簡 單地實(shí)現(xiàn)這樣的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，即，在享有與上述實(shí)施方 式l同樣的作用效果的同時(shí)，可以將注射針距生物體組織表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。 實(shí)施方式5接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式5。本實(shí)施方式5的被檢體內(nèi) 導(dǎo)入裝置具有檢測機(jī)構(gòu)，該檢測機(jī)構(gòu)沿注射針的長度方向支承 著往返動(dòng)作自由的注射針，并且，在注射針到達(dá)被檢體內(nèi)的生 物體組織表面之前檢測注射針的必要突出量和注射針相對于生 物體組織表面的穿刺角度，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置起到這樣的作用 在注射針穿刺生物體組織的情況下，與該檢須'J到的注射針的穿 刺角度相對應(yīng)地控制注射針的突出量，將注射針距生物體組織 表面的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。裝置的一個(gè)構(gòu)成例子的剖視示意圖。圖26是示意例示從前端部 側(cè)看到的本發(fā)明的實(shí)施方式5的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的外觀的立 體圖。如圖25所示，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51中，替代上述實(shí)施 方式1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置1的殼體2而具有殼體52。另外，在 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51的該殼體52的內(nèi)部，替代上述實(shí)施方式l 的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l的突出機(jī)構(gòu)5而設(shè)有突出機(jī)構(gòu)55,替代控 制部10而i殳有控制部59，并且還設(shè)有^r測^L構(gòu)56。這樣的祐j全 體內(nèi)導(dǎo)入裝置51不具有上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置l的引導(dǎo)構(gòu)件6 及攝像部8,而是在殼體5 2的前端部附近設(shè)有支承著突出機(jī)構(gòu) 55和檢測機(jī)構(gòu)56的支撐構(gòu)件58。另外，注射針4上未附帶上述 彩色標(biāo)記。其他構(gòu)造與實(shí)施方式l相同，對相同的構(gòu)成部分標(biāo) 注相同的附圖標(biāo)記，省略說明。大致同樣地，形成為易于導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的大小的膠囊型殼 體。具體地講，在殼體52的長度方向上的前端部形成有容納注 射針4和檢測機(jī)構(gòu)56的容納部52a。容納部52a是在殼體52的前端部形成為凹狀的空間區(qū)域，例如，如圖26所示，可通過檢測機(jī)構(gòu)5 6的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來容納注射針4和檢測機(jī)構(gòu)5 6 。突出機(jī)構(gòu)55起到使注射針4自殼體52突出的突出部件的作 用。具體地講，突出機(jī)構(gòu)55具有旋轉(zhuǎn)軸55a和驅(qū)動(dòng)部55b;上述 旋轉(zhuǎn)軸55a用于使相對于^r測機(jī)構(gòu)56往返動(dòng)作自由地支 K于枱， 測機(jī)構(gòu)5 6的注射針4沿其長度方向往返動(dòng)作；上述驅(qū)動(dòng)部5 5 b 驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸55a旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)部55b是使用生成驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸55a旋 轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)機(jī)等來實(shí)現(xiàn)的，在使注射針4朝向生物體組 織表面突出的情況下，例如，沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)圖25所示 的旋轉(zhuǎn)軸55a,在使注射針4向遠(yuǎn)離生物體組織表面的方向移動(dòng) 的情況下，例如，沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)圖25所示的旋轉(zhuǎn)軸 55a。旋轉(zhuǎn)軸55a起到這樣的作用利用由驅(qū)動(dòng)部55b傳遞來的 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，使注射針4沿其長度方向往返動(dòng)作。在這 種情況下，注射針4基端部附近以轉(zhuǎn)動(dòng)自由的方式安裝在旋轉(zhuǎn) 軸5 5 a上，將由驅(qū)動(dòng)部5 5 b傳遞來的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為該 注射針4的往返動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)力。即，旋轉(zhuǎn)軸55a通過例如沿順時(shí) 針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使注射針4朝向生物體組織表面突出， 通過沿逆時(shí)針方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，^吏注射針4向遠(yuǎn)離生物體組 織表面的方向移動(dòng)。檢測機(jī)構(gòu)56起到這樣的檢測部件的作用沿注射針的長度 方向支承著往返動(dòng)作自由的注射針，并且，檢測該注射針與被 檢體內(nèi)的生物體組織表面的位置關(guān)系。具體地講，檢測機(jī)構(gòu)56 具有推壓部56a、彈簧56b和基座56c;在檢測注射針4與被檢體 內(nèi)的生物體組織表面的位置關(guān)系時(shí)，上述推壓部56a推壓該生 物體組織表面；上述彈簧56b生成該推壓部56a的推壓力；上述 基座56c以旋轉(zhuǎn)軸56f為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使推壓部56a移動(dòng)到 生物體組織表面。另外，檢測機(jī)構(gòu)56還具有支承構(gòu)件56d、 56e、驅(qū)動(dòng)部56g和角度檢測部56h;上述支承構(gòu)件56d、 56e支承著 與基座56c平行、且往返動(dòng)作自由的注射針4;上述驅(qū)動(dòng)部56g 生成驅(qū)動(dòng)基座5 6 c以旋轉(zhuǎn)軸5 6 f為中心旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力；上述角度 檢測部56h基于旋轉(zhuǎn)軸56f的旋轉(zhuǎn)角度檢測注射針4相對于生物體組織表面的穿刺角度e。推壓部56a是設(shè)有用于供注射針4貫穿的開口部57的板狀 構(gòu)件，以在基座56c的一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由的方式連接于該一端。這 樣的推壓部56a與以旋轉(zhuǎn)軸56f為中心被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的基座56c— 同在殼體52的容納部52a與被檢體內(nèi)的生物體組織表面之間移 動(dòng)，其在利用該基座56c的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)在生物體組織表面上移動(dòng) 的情況下，該推壓部56a利用彈簧56b的反彈力推壓該生物體組 織表面。通過這樣推壓生物體組織表面，推壓部56a使凹凸?fàn)?的生物體組織表面大致平坦。在這種情況下，經(jīng)由推壓部56a的開口部57穿刺生物體組織的注射針4的穿刺角度e大致等于形成于該生物體組織表面與基座5 6 c之間的角度。彈簧56b用于生成推壓生物體組織表面的推壓部56a的推 壓力。具體地講，彈簧56b的一端固定于推壓部56a，且其另一 端固定于基座56c,并且維持在彈簧長度小于自然長度的狀態(tài)。 這樣配置的彈簧56b可以對推壓部56a施加足以將推壓部56a推 壓在生物體組織表面的反彈力、即推壓力?；?6c的一端連接有推壓部56a且該推壓部56a相對于該 一端轉(zhuǎn)動(dòng)自由，基座56c另一端連接有旋轉(zhuǎn)軸56f。在這種情況 下，基座56c通過以旋轉(zhuǎn)軸56f為中心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)使推壓部56a在 殼體52的容納部52a與被檢體內(nèi)的生物體組織表面之間移動(dòng)。 另外，在基座56c上，借助支承構(gòu)件56d、 56e連接有往返動(dòng)作 自由的注射針4。這樣的基座56c通過以旋轉(zhuǎn)軸56f為中心例如 沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使推壓部56a移動(dòng)到生物體組織表面，并且，相對于該生物體組織表面將注射針4初期配置于規(guī)定位置。利用該基座56c初期配置的注射針4成為使注射針4的前端 部離開該生物體組織表面規(guī)定距離的狀態(tài)。另外，基座56c通 過以旋轉(zhuǎn)軸56f為中心例如沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，將注射針4 及推壓部56a容納于殼體52的容納部52a的內(nèi)部。在這種情況 下，注射針4使其基端部相對于旋轉(zhuǎn)軸55a旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。支承構(gòu)件56d、 56e用于支承與基座56c平行、且往返動(dòng)作 自由的注射針4。具體地講，支承構(gòu)件56d、 56e的一端以相對 于基座56c轉(zhuǎn)動(dòng)自由的方式連接在該基座56c上，其另一端以相 對于注射針4轉(zhuǎn)動(dòng)自由的方式連接在該注射針47上。在這種情 況下，支承構(gòu)件56d、 56e不阻礙注射針4利用突出機(jī)構(gòu)55進(jìn)行 的往返動(dòng)作地，將基座5 6 c與注射針維持在大致平行的狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)部56g是使用生成驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸56f旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力的電 動(dòng)機(jī)等來實(shí)現(xiàn)的，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸56f來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)基座56c 等。具體地講，在自容納部52a朝向生物體組織表面旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 基座56c的情況下，即，在使推壓部56a移動(dòng)到生物體組織表面 上、并初期配置注射針4的情況下，驅(qū)動(dòng)部56g驅(qū)動(dòng)例如圖25所 示的旋轉(zhuǎn)軸56f沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。另外，在將注射針4及推壓 部56a與基座56c容納于容納部52a內(nèi)部的情況下，驅(qū)動(dòng)部56g 驅(qū)動(dòng)例如圖2 5所示的旋轉(zhuǎn)軸5 6 f沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。這樣的驅(qū) 動(dòng)部56g在朝向生物體組織表面或者容納部52a旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)了基 座5 6 c的情況下檢測旋轉(zhuǎn)軸5 6 f的物理負(fù)荷，若該物理負(fù)荷大于 等于規(guī)定值，則驅(qū)動(dòng)部56g停止旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸56f。由此，不 會(huì)相對于生物體組織表面或殼體52過度推壓基座56c,就可以 使基座56c的一端及推壓部56a移動(dòng)到生物體組織表面上，或者 可以將注射針4、推壓部56a和基座56c容納于容納部52a內(nèi)部。角度檢測部56h用于基于旋轉(zhuǎn)軸56f的旋轉(zhuǎn)角度來檢測注射針4相對于生物體組織表面的穿刺角度e。具體地講，角度檢測部56h自驅(qū)動(dòng)部56g獲取旋轉(zhuǎn)軸56f由驅(qū)動(dòng)部56g旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)產(chǎn) 生的旋轉(zhuǎn)角度，基于該旋轉(zhuǎn)軸56f的旋轉(zhuǎn)角度，4企測生物體組織 表面與基座5 6 c所成的角度、即注射針4相對于該生物體組織表 面的穿刺角度e。在這種情況下，角度檢測部56h例如以使基座 56c與殼體52的長度方向平行的狀態(tài)為穿刺角度e的基準(zhǔn)狀態(tài)(即，穿刺角度e為o度的狀態(tài))，在自該基準(zhǔn)狀態(tài)到變?yōu)槭雇茐翰?6a移動(dòng)到生物體組織表面上的狀態(tài)的期間里，；險(xiǎn)測被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸5 6 f的旋轉(zhuǎn)角度來作為穿刺角度e 。角度檢測部56h向控制部59告知這樣檢測到的注射針4的穿刺角度6。具有這樣的構(gòu)造的檢測機(jī)構(gòu)56通過將推壓部56a推壓在被 才全體內(nèi)的生物體組織表面，利用物理方法#全測該生物體組織表 面的位置，并且，相對于該生物體組織表面初期配置注射針4。 在這種情況下，作為被檢體內(nèi)的生物體組織表面與注射針4的 位置關(guān)系，檢測機(jī)構(gòu)56可以在注射針4到達(dá)該生物體組織表面 之前檢測注射針4的必要突出量和注射針4的穿刺角度e。另外， 例如，如圖26所示，檢測機(jī)構(gòu)56可以將注射針4容納于殼體52 的容納部52a內(nèi)部。支承構(gòu)件58用于支承突出機(jī)構(gòu)55及4全測機(jī)構(gòu)56。具體地 講，支承構(gòu)件58固定于殼體52的前端部附近，在支承驅(qū)動(dòng)部 55b、 56g的同時(shí)，支承著轉(zhuǎn)動(dòng)自由的旋轉(zhuǎn)軸55a、 56f。這樣的 支承構(gòu)件58將注射針4 、突出機(jī)構(gòu)55及檢測機(jī)構(gòu)56配置于殼體 52的前端部附近。另外，支承構(gòu)件58確保配置有控制部59等的 殼體52內(nèi)部空間的液密狀態(tài)。控制部59控制上述突出機(jī)構(gòu)55、檢測機(jī)構(gòu)56及閥7的各驅(qū) 動(dòng)。具體地講，控制部59控制檢測機(jī)構(gòu)56的驅(qū)動(dòng)部56g的驅(qū)動(dòng)， 使推壓部56a移動(dòng)到生物體組織表面上，并且，初期配置注射針4，控制突出機(jī)構(gòu)55的驅(qū)動(dòng)部55b的驅(qū)動(dòng)，使注射針4沿其長 度方向往返動(dòng)作，控制該注射針4的突出量。在這種情況下， 控制部59與由角度檢測部56h檢測到的穿刺角度6相對應(yīng)地控 制注射針4的突出量?？刂撇?9通過這樣控制注射針4的突出 量，可以可靠地將注射針4距生物體組織表面的穿刺深度控制 為目標(biāo)深度。另一方面，控制部59與上述實(shí)施方式1的被檢體 內(nèi)導(dǎo)入裝置1的控制部10大致同樣地，通過控制閥7的驅(qū)動(dòng)來開 始或停止由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。另外，作為規(guī)定由控制部59開始控制檢測機(jī)構(gòu)56驅(qū)動(dòng)的時(shí) 機(jī)的構(gòu)造，例如，可以包括計(jì)時(shí)器機(jī)構(gòu)，也可以內(nèi)置有無線接 收機(jī)構(gòu)、并自外部對控制部59供給控制信號(hào)。另外，控制部59 例如在被角度檢測部5 6 h告知了穿刺角度e的情況下，控制驅(qū)動(dòng) 部55b的驅(qū)動(dòng)，使注射針4突出，在對驅(qū)動(dòng)部55b了進(jìn)行使注射 針4突出與該穿刺角度e相對應(yīng)的突出量的驅(qū)動(dòng)控制的情況下， 控制閥7的打開驅(qū)動(dòng)，開始由排出球嚢3進(jìn)行的藥液排出動(dòng)作。接著，具體說明將穿刺入被^r體內(nèi)目標(biāo)部位的注射針4的 穿刺深度控制為目標(biāo)深度的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51的動(dòng)作。圖27 是示意例示相對于纟皮檢體內(nèi)的生物體組織表面地初期配置注射針4的狀態(tài)的示意圖。圖28是用于說明與穿刺角度e相對應(yīng)地控制注射針4的突出量的控制部59的動(dòng)作的示意圖。下面，例示 對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位的一個(gè)例子、即小腸的粘膜下層注射藥 液的情況，參照圖27、 28說明將注射針4的穿刺深度控制為目 標(biāo)深度的控制部59的動(dòng)作。另外，在上述步驟S101 S107的處理程序(參照圖3)中 的步驟S103中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51替代對拍攝突出軌道上的 注射針4的圖像進(jìn)行圖像處理，而通過將推壓部5 6 a推壓在生物 體組織表面來利用物理方法檢測生物體組織表面與注射針4的51位置關(guān)系。另外，在步驟S105中，被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51基于作 為該注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系而檢測到的注射針 4的必要突出量和穿刺角度，將注射針4距生物體組織表面的穿 刺深度控制為目標(biāo)深度。該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51的剩余的處理 程序(步驟S101、 S102、 S104、 S106、 S107)與上述實(shí)施方 式l的情況相同。首先，在被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51到達(dá) 被沖企體內(nèi)的目標(biāo)部位、例如小腸的情況下，控制部59控制檢測 機(jī)構(gòu)56的驅(qū)動(dòng)部56g的驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸56f旋轉(zhuǎn)，從而朝向腸 組織表面旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)基座56c。例如，如圖27所示，基座56c根據(jù) 這樣的控制部59的控制，使推壓部56a移動(dòng)到腸組織表面上， 并且，使注射針4相對于該腸組織表面形成穿刺角度e地初期配 置注射針4。在這種情況下，推壓部56a利用彈簧56b的反彈力 推壓腸組織，使該腸組織表面大使平坦。另外，這樣初期配置 的注射針4成為相對于該腸組織表面形成穿刺角度e、且其前端 部離開該腸組織表面規(guī)定距離的狀態(tài)，即，配置于到達(dá)突出量 為x的位置。另外，例如，如圖27所示，該到達(dá)突出量x是為了 使初期配置的注射針4的前端部到達(dá)腸組織表面所需要的注射 針4的突出量。接著，角度檢測部56h為了這樣初期配置注射針4，自驅(qū)動(dòng) 部5 6 g獲取旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸5 6 f的旋轉(zhuǎn)角度，基于該旋轉(zhuǎn)軸 5 6 f的旋轉(zhuǎn)角度檢測注射針4相對于腸組織表面的穿刺角度e ， 角度檢測部56h向控制部59告知這樣檢測到的注射針4的穿刺 角度6?？刂撇?9基于由該角度檢測部56h檢測到的穿刺角度6,控 制突出機(jī)構(gòu)5 5的驅(qū)動(dòng)部5 5 b的驅(qū)動(dòng)，從而與該穿刺角度e相對應(yīng) 地控制注射針4的突出量。在這種情況下，控制部59基于該穿刺角度6計(jì)算出例如，如圖28所示的注射針4的表面下突出量y, 將該表面下突出量y與上述到達(dá)突出量x相加，確定與該穿刺角 度e相對應(yīng)的注射針4的總突出量。該表面下突出量y是為了使 形成穿刺角度6的注射針4穿刺生物體組織至目標(biāo)穿刺深度所 需要的距生物體組織表面的突出量?？刂撇?9控制驅(qū)動(dòng)部55b的驅(qū)動(dòng)，使得注射針4突出這樣地 計(jì)算出的總突出量。例如，如圖28所示，注射針4根據(jù)該控制 部59的控制，自上述初期配置的狀態(tài)突出總突出量，穿刺腸組 織至使注射針4前端部側(cè)的管路口位于粘膜下層內(nèi)的穿刺深 度。這樣，控制部59例如將注射針4的穿刺深度控制為適合于 對腸組織的粘膜下層注射藥液的穿刺深度(即，目標(biāo)穿刺深度)。 之后，控制部59控制閥7的驅(qū)動(dòng)，例如，如圖28所示，可以通 過該注射針4對粘膜下層注射目標(biāo)量的藥液。在^皮4企體內(nèi)導(dǎo)入裝置51完成了對一皮4全體內(nèi)的目標(biāo)部位注 射藥液的情況下，控制部59控制驅(qū)動(dòng)部55b的驅(qū)動(dòng)，自生物體 組織拔出注射針4，并使其返回至上述初期配置的狀態(tài)。并且， 控制部59控制驅(qū)動(dòng)部56g的驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸56f旋轉(zhuǎn)，將注射 針4、推壓部56a及基座56c容納于殼體52的容納部52a。由此， 被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置51可以不會(huì)由注射針4無意地穿刺被檢體內(nèi) 的其他部位地在被檢體內(nèi)的消化管中移動(dòng)。如以上說明的那樣，在本發(fā)明的實(shí)施方式5中，由于具有 上述構(gòu)造，因此，在享有與上述實(shí)施方式l同樣的作用效果的 同時(shí)，可以容易地檢測注射針相對于生物體組織表面的穿刺角度。結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)可以可靠地將穿刺生物體組織表面的注射 針的穿刺深度控制為目標(biāo)深度的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置。另外，由于在注射針穿刺生物體組織時(shí)，推壓該生物體組 織表面而使其大致平坦，因此，可以抑制注射針在生物體組表面上打滑，從而可以在抑制注射針的穿刺位置偏離的同時(shí)、 使注射針容易地刺入目標(biāo)生物體組織。另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l、 3、 4中，以使攝像部8的受光面與殼體2的長度方向所成的角度為大致直角的方式，將攝 像部8配置于殼體2的前端部，但本發(fā)明并不限定于此，也可以 使攝像部8的受光面朝向注射針4側(cè)地使攝像部8進(jìn) 一 步傾斜。 具體地講，例如如圖29所示，在上述實(shí)施方式l的被檢體內(nèi)導(dǎo) 入裝置l中，以使攝像部8的受光面與注射針4的長度方向所成 的角度為大致直角的方式，使支承構(gòu)件9向殼體2的前端部傾斜 即可。在這種情況下，攝像部8可以將接近原本形狀的狀態(tài)下 的注射針4捕捉到拍攝視場內(nèi)，從而可以例如如圖30所示地， 將朝向腸組織突出的、接近原本長度的注射針4捕捉到圖像中。 由此，例如易于檢測注射針4上附帶的彩色標(biāo)記，更加易于檢 測被檢體內(nèi)的生物體組織表面與注射針4的位置關(guān)系。對于這 一點(diǎn)，上述實(shí)施方式3、 4也同樣。另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 3中，在注射針4上以規(guī)定 的間隔附帶有4個(gè)或6個(gè)顯示穿刺深度的彩色標(biāo)記，但本發(fā)明并 不限定于此，在注射針4上形成多個(gè)顯示穿刺深度的彩色標(biāo)記 即可。在這種情況下，多個(gè)彩色標(biāo)記可以以規(guī)定的間隔形成于 注射針4，也可以不空開間隔地連續(xù)形成。并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式l ~ 3中，在注射針4上附帶有 著色為互不相同的顏色的多個(gè)彩色標(biāo)記，但本發(fā)明并不限定于 此，也可以在注射針4上以規(guī)定的間隔附帶著色為易于區(qū)別于 生物體組織表面的單一顏色的多個(gè)彩色標(biāo)記。在這種情況下， 控制部10例如可以基于使注射針4突出的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5 a的 驅(qū)動(dòng)，檢測注射針4的突出量，基于從由攝像部8拍攝的圖像的 檢測區(qū)域中檢測到的彩色標(biāo)記的數(shù)量和注射針4的突出量，判斷注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系。之后，控制部10基于該注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系來控制注射針4的 穿刺深度即可。對于這一點(diǎn)，控制部23、 33也同樣。另外，也可以替代在注射針4上附帶多個(gè)彩色標(biāo)記，而利 用易于區(qū)別于生物體組織表面的單一顏色將注射針4自身著 色。在這種情況下，控制部10可以例如基于直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器5a 的驅(qū)動(dòng)來檢測注射針4的突出量，并基于由攝像部8拍攝的圖像 來檢測注射針4的形狀，基于從該圖像中4全測到的形狀和注射 針4的突出量，判斷注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系。之 后，控制部10基于該注射針4與生物體組織表面的位置關(guān)系來 控制注射針4的穿刺深度即可。對于這一點(diǎn)，控制部23、 33也 同樣。并且，在本發(fā)明的實(shí)施方式2、 3中，與注射針4的穿刺角 度e相對應(yīng)地控制注射針4的穿刺深度，但本發(fā)明并不限定于 此，也可以進(jìn)一步設(shè)置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)注射針4和突出機(jī)構(gòu)5來調(diào)整注 射針4的穿刺角度e的角度調(diào)整機(jī)構(gòu)。在這種情況下，例如也可 以為，控制部23使注射針4距生物體組織表面的突出量大致恒定，通過控制穿刺角度e，將注射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度。對于這一點(diǎn)，控制部33也同樣。另外，在本發(fā)明的實(shí)施方式4中，在著色藥液的積液Q為在 生物體組織表面上無擴(kuò)散的情況下，判斷為將注射針4的穿刺 深度控制為目標(biāo)深度，但本發(fā)明并不限定于此，也可以構(gòu)成為， 進(jìn) 一 步設(shè)置洗去生物體組織表面上的積液Q的清洗機(jī)構(gòu)，在檢 測到著色藥液在生物體組織表面上擴(kuò)散的情況下，相應(yīng)地隨時(shí) 清洗該著色藥液的積液。在這種情況下，控制部44在檢測到隔 著生物體組織表面較薄地出現(xiàn)的著色藥液的情況下，判斷為將 注射針4的穿刺深度控制為目標(biāo)深度，在未檢測到自注射針4前端流出的著色藥液的情況下，判斷為過度地刺入了注射針4 (刺入深度過深)。控制部4 4在判斷為注射針4的穿刺深度過深的情 況下，使注射針4返回，將其穿刺深度控制為目標(biāo)深度。另外，這樣的清洗機(jī)構(gòu)包括例如內(nèi)包有生理鹽水等清洗液 的排出球嚢、和連通該排出球囊與閥7的管即可。在這種情況 下，閥7根據(jù)控制部44的控制，交替地開閉驅(qū)動(dòng)排出球嚢3及清 洗機(jī)構(gòu)的排出球嚢的各排出口即可。工業(yè)實(shí)用性如上所述，本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥液注射方法可 用于對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位進(jìn)行藥液的注射處理，特別適合于 可以調(diào)整穿刺被檢體內(nèi)的生物體組織時(shí)注射針的穿刺深度，可 以對腸壁內(nèi)的粘膜下層等較薄的生物體組織層內(nèi)注射藥液的被 檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥液注射方法。
權(quán)利要求
1.一種被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置被導(dǎo)入到被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位，對上述目標(biāo)部位注射儲(chǔ)存于殼體內(nèi)部的藥液，其特征在于，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括突出部、檢測部和控制部；上述突出部使注射上述藥液的注射針朝向上述目標(biāo)部位突出；上述檢測部檢測上述目標(biāo)部位的生物體組織表面與上述注射針的位置關(guān)系；上述控制部基于由上述檢測部檢測到的上述位置關(guān)系來控制上述注射針的突出量，從而控制上述注射針距上述生物體組織表面的穿刺深度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 上述檢測部是拍攝顯示上述位置關(guān)系的圖像的攝像部； 上述控制部對由上述攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，基于該圖像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿刺深度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 上述注射針形成有顯示其距上述生物體組織表面的穿刺深度的彩色標(biāo)記；上述攝像部拍攝包括自上述殼體突出的上述注射針的上述 圖像；上述控制部進(jìn)行基于上述圖像檢測上述彩色標(biāo)記的上述圖 像處理，基于該圖像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿刺深度。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 上述彩色標(biāo)記為多個(gè)，且分別沿上述注射針的長度方向排列。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 多個(gè)上述彩色標(biāo)記分別形成為互不相同的顏色； 上述控制部從基于上述圖像檢測到的多個(gè)上述彩色標(biāo)記中檢測出位于上述注射針的最前端側(cè)的遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色，基于該遠(yuǎn)端彩色標(biāo)記的顏色來控制上述注射針的穿刺深度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 多個(gè)上述彩色標(biāo)記分別形成為單一顏色；上述控制部根據(jù)基于上述圖像檢測到的上述彩色標(biāo)記的數(shù) 量和上述注射針的突出量，控制上述注射針的穿刺深度。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 多個(gè)上述彩色標(biāo)記沿上述注射針的長度方向分別具有規(guī)定的寬度；上述控制部/人多個(gè)上述彩色標(biāo)記中^r測出穿刺入上述目標(biāo) 部位的上述注射針的穿刺部附近的彩色標(biāo)記，基于該穿刺部附 近的彩色標(biāo)記的圖形計(jì)算出上述注射針的穿刺角度，與計(jì)算出 的上述注射針的穿刺角度相對應(yīng)地控制上述注射針的穿刺深度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于， 該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括圓形的環(huán)狀標(biāo)記，該環(huán)狀標(biāo)記以在上述注射針的前端部滑動(dòng)自由的方式設(shè)置于該前端部，與穿 刺有上述注射針的上述目標(biāo)部位的生物體組織表面相對應(yīng)地改 變相對于上述注射針的角度；上述攝像部固定其受光面與上述注射針?biāo)傻牡趌角度， 拍攝包括自上述殼體突出的上述注射針和上述環(huán)狀標(biāo)記的上述 圖像；上述控制部根據(jù)基于上述圖像檢測到的上述環(huán)狀標(biāo)記的形 狀，計(jì)算出由上述環(huán)狀標(biāo)記形成的平面與上述受光面所成的第 2角度，基于上述第l角度和上述第2角度計(jì)算出上述注射針的 穿刺角度，與獲得的上述注射針的穿刺角度相對應(yīng)地控制上述 注射針的穿刺深度。
9. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括排出部，該排出部自上述注射針 的前端排出著色為與上述生物體組織表面不同顏色的上述藥液；上述攝像部拍攝包括通過上述注射針排出到上述生物體組 織表面的上述藥液的上述圖像；上述控制部進(jìn)行基于上述圖像檢測上述藥液在上述生物體 組織表面的擴(kuò)散的上述圖像處理，基于該圖像處理的結(jié)果來控 制上述注射針的穿刺深度。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于，上述檢測部包括基座、驅(qū)動(dòng)部和推壓部；上述基座與通過 上述突出部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行往返動(dòng)作的上述注射針平行地與該注射 針相連接；上述驅(qū)動(dòng)部以形成于上述基座一端的旋轉(zhuǎn)軸為中心 驅(qū)動(dòng)上述基座旋轉(zhuǎn)；上述推壓部以在上述基座的另 一端轉(zhuǎn)動(dòng)自 由的方式設(shè)置于該基座的另 一端，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述基座并推壓上 述生物體組織表面；上述基座使上述推壓部推壓上述生物體組織表面并相對于 上述生物體組織表面將上述注射針初期配置于規(guī)定位置；上述控制部基于初期配置的上述注射針與上述生物體組織 表面的位置關(guān)系，控制上述注射針的穿刺深度。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，其特征在于，上述檢測部還包括角度檢測部，該角度檢測部基于上述旋 轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度來檢測上述注射針的穿刺角度；地控制上述注射針的穿刺深度。
12. —種藥液注射方法，其特征在于，該方法包括導(dǎo)入步驟，向被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位導(dǎo)入在殼體內(nèi)部具有藥液和注射該藥液的注射針的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置；突出步驟，使上述注射針自上述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置朝向上述目標(biāo)部位突出；檢測步驟，檢測上述目標(biāo)部位的生物體組織表面與上述注射針的位置關(guān)系；控制步驟，基于通過上述檢測步驟檢測出的上述位置關(guān)系控制上述注射針距上述生物體組織表面的穿刺深度。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的藥液注射方法，其特征在于， 在上述檢測步驟中，通過拍攝顯示上述位置關(guān)系的圖像來檢測上述位置關(guān)系。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的藥液注射方法，其特征在于， 在上述控制步驟中，對顯示上述位置關(guān)系的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，基于該圖像處理的結(jié)果來控制上述注射針的穿刺 深度。
全文摘要
本發(fā)明提供被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置及藥液注射方法，其目的在于可以容易地調(diào)整穿刺被檢體內(nèi)的生物體組織的注射針的穿刺深度，可以對生物體組織內(nèi)的目標(biāo)穿刺深度注射藥液。本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置包括突出機(jī)構(gòu)(5)、攝像部(8)和控制部(10)；上述突出機(jī)構(gòu)(5)將用于對被檢體內(nèi)的目標(biāo)部位注射藥液的注射針(4)朝向生物體組織突出；上述攝像部(8)拍攝顯示該生物體組織表面與注射針(4)的位置關(guān)系的圖像；上述控制部(10)控制突出機(jī)構(gòu)(5)的驅(qū)動(dòng)而控制注射針(4)的突出量?？刂撇?10)進(jìn)行基于由攝像部(8)拍攝到的圖像檢測注射針(4)與生物體組織表面的位置關(guān)系的圖像處理，根據(jù)該圖像處理的結(jié)果控制注射針(4)的突出量，從而控制注射針(4)距該生物體組織表面的穿刺深度。
文檔編號(hào)A61M31/00GK101330939SQ200680047194
公開日2008年12月24日 申請日期2006年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月15日
發(fā)明者河野宏尚, 瀧澤寬伸, 田中慎介 申請人:奧林巴斯株式會(huì)社