專(zhuān)利名稱：插入支持系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及支持內(nèi)窺鏡的插入的插入支持系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來(lái)廣泛采用基于圖像的診斷，例如，通過(guò)利用X線CT(ComputedTomography)裝置等拍攝被檢體的斷層像，在被檢體內(nèi)獲得三維圖像數(shù)據(jù)，使用該三維圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)部位的診斷。
在CT裝置中，通過(guò)一邊連續(xù)旋轉(zhuǎn)著進(jìn)行X線照射/檢測(cè)，一邊向體軸方向連續(xù)輸送被檢體，可以在被檢體的三維區(qū)域中進(jìn)行螺旋狀的連續(xù)掃描(螺旋掃描helical scan)，根據(jù)三維區(qū)域的連續(xù)的切片斷層像生成三維圖像。
這種三維圖像的一種圖像中有肺的支氣管的三維圖像。支氣管的三維圖像用來(lái)三維掌握例如被懷疑為肺癌等的異常部的位置。并且，為了通過(guò)活檢來(lái)確認(rèn)異常部，插入支氣管內(nèi)窺鏡并從前端部伸出活檢針和活檢鉗子等，采取組織的樣本(sample)。
在像支氣管那樣具有多個(gè)階段的分支的管路中，在異常部的所在位置接近分支的末梢時(shí)，使內(nèi)窺鏡的前端在短時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)部位比較困難，因此例如在日本國(guó)特開(kāi)2000-135215號(hào)公報(bào)等中提出了一種裝置，根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)生成所述被檢體內(nèi)的管路的三維像，在所述三維像上求出沿著所述管路到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)的路徑，根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)生成沿著所述路徑的所述管路的虛擬內(nèi)視像，并顯示所述虛擬內(nèi)視像，從而把支氣管內(nèi)窺鏡導(dǎo)航到目標(biāo)部位。
但是，作為目標(biāo)部位的活體組織一般具有一定的范圍，所以利用點(diǎn)指定活檢時(shí)的活檢位置并不合適，期望指定為一定大小的目標(biāo)區(qū)域，但在以往的裝置中不能把導(dǎo)航的終點(diǎn)指定為這種目標(biāo)區(qū)域，存在不能確定從始點(diǎn)到目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航路徑的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種插入支持系統(tǒng)，能夠在任意區(qū)域指定關(guān)心部位，并且能夠恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定到達(dá)所指定區(qū)域的導(dǎo)航。
本發(fā)明的插入支持系統(tǒng)構(gòu)成為具有虛擬圖像生成單元，其根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，生成所述被檢體內(nèi)的體腔路上的虛擬圖像；路徑始點(diǎn)設(shè)定單元，其設(shè)定內(nèi)窺鏡通往所述被檢體內(nèi)的體腔路上的插入路徑的始點(diǎn)；關(guān)心區(qū)域設(shè)定單元，其設(shè)定所述被檢體內(nèi)的關(guān)心部位的區(qū)域；路徑終點(diǎn)抽取單元，其根據(jù)所述關(guān)心部位的區(qū)域，抽取所述內(nèi)窺鏡通往所述被檢體內(nèi)的體腔路上的插入路徑的終點(diǎn)。
本發(fā)明的插入支持系統(tǒng)具有可以在任意區(qū)域指定關(guān)心部位，而且能夠恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定到達(dá)所指定區(qū)域的導(dǎo)航的效果。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施例1的支氣管插入支持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示圖1的插入支持裝置生成導(dǎo)航數(shù)據(jù)的處理流程的流程圖。
圖3是表示在圖2的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第1圖。
圖4是表示在圖2的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第2圖。
圖5是表示在圖2的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第3圖。
圖6是表示在圖2的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第4圖。
圖7是表示在圖2的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第5圖。
圖8是表示圖2的路徑設(shè)定處理的流程的流程圖。
圖9是說(shuō)明圖8的處理的第1圖。
圖10是說(shuō)明圖8的處理的第2圖。
圖11是表示在圖8的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第1圖。
圖12是說(shuō)明圖8的處理的第3圖。
圖13是表示在圖8的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第2圖。
圖14是說(shuō)明圖8的處理的第4圖。
圖15是表示在圖8的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第3圖。
圖16是表示在圖2的處理中展開(kāi)的插入支持畫(huà)面的圖。
圖17是表示在圖8的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第2變形例的圖。
圖18是表示在圖8的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的第1變形例的圖。
圖19是表示本發(fā)明的實(shí)施例2的支氣管插入支持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖20是表示圖19所示的插入支持裝置生成插入支持?jǐn)?shù)據(jù)的處理流程的流程圖。
圖21是表示在圖20的處理中展開(kāi)的患者信息選擇畫(huà)面的圖。
圖22是表示在圖20的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的圖。
圖23是說(shuō)明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第1圖。
圖24是說(shuō)明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第2圖。
圖25是說(shuō)明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第3圖。
圖26是說(shuō)明圖22的支氣管斷層圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第4圖。
圖27是表示圖20的路徑設(shè)定處理的流程的第1流程圖。
圖28是表示圖20的路徑設(shè)定處理的流程的第2流程圖。
圖29是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第1圖。
圖30是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第2圖。
圖31是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第3圖。
圖32是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第4圖。
圖33是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第5圖。
圖34是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第6圖。
圖35是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第7圖。
圖36是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第8圖。
圖37是說(shuō)明圖27和圖28所示的處理的第9圖。
圖38是表示利用圖19的插入支持裝置生成的插入支持畫(huà)面的圖。
圖39是表示本發(fā)明的實(shí)施例3的支氣管插入支持系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖40是表示圖39的插入支持裝置生成插入支持?jǐn)?shù)據(jù)的處理流程的流程圖。
圖41是表示在圖40的處理中展開(kāi)的患者信息選擇畫(huà)面的圖。
圖42是表示在圖40的處理中展開(kāi)的路徑設(shè)定畫(huà)面的圖。
圖43是說(shuō)明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第1圖。
圖44是說(shuō)明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第2圖。
圖45是說(shuō)明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第3圖。
圖46是說(shuō)明圖42的支氣管圖像和MPR圖像的顯示方法的特征的第4圖。
圖47是表示圖40的路徑設(shè)定處理的流程的第1流程圖。
圖48是表示圖40的路徑設(shè)定處理的流程的第2流程圖。
圖49是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第1圖。
圖50是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第2圖。
圖51是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第3圖。
圖52是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第4圖。
圖53是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第5圖。
圖54是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第6圖。
圖55是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第7圖。
圖56是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第8圖。
圖57是說(shuō)明圖47和圖48的處理的第9圖。
圖58是表示利用圖39的插入支持裝置生成的插入支持畫(huà)面的圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施例。
(實(shí)施例1)如圖1所示，本實(shí)施例1的支氣管插入支持系統(tǒng)1由支氣管內(nèi)窺鏡裝置3和插入支持裝置5構(gòu)成。
插入支持裝置5根據(jù)CT圖像數(shù)據(jù)生成支氣管內(nèi)部的虛擬的內(nèi)視像(以下表述為VBS圖像)，并且將通過(guò)支氣管內(nèi)窺鏡裝置3得到的內(nèi)窺鏡圖像(以下表述為實(shí)時(shí)圖像)與VBS圖像合成，并顯示在監(jiān)視器6上，由此進(jìn)行支氣管內(nèi)窺鏡裝置3向支氣管的插入支持。
并且，支氣管內(nèi)窺鏡裝置3雖然未圖示，但是由具有攝像單元的支氣管鏡、為支氣管鏡提供照明光的光源、和對(duì)來(lái)自支氣管鏡的攝像信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理的攝像機(jī)控制單元等構(gòu)成，把支氣管鏡插入患者體內(nèi)的支氣管中，拍攝支氣管內(nèi)部，對(duì)支氣管末端的目標(biāo)組織進(jìn)行活檢，并且將實(shí)時(shí)圖像和VBS圖像合成顯示在監(jiān)視器7上。
監(jiān)視器7設(shè)有由觸摸屏構(gòu)成的輸入部8，能夠一面進(jìn)行插入處理一面容易地操作由觸摸屏構(gòu)成的輸入部8。
插入支持裝置5由以下部分構(gòu)成CT圖像數(shù)據(jù)取入部11，其通過(guò)例如MO(Magnetic Optical disk磁光盤(pán))裝置或DVD(Digital VersatileDisk數(shù)字通用磁盤(pán))裝置等可移動(dòng)的存儲(chǔ)介質(zhì)，取入由拍攝患者的X線斷層像的未圖示的公知CT裝置生成的三維圖像數(shù)據(jù)；CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部12，其存儲(chǔ)通過(guò)CT圖像數(shù)據(jù)取入部11取入的CT圖像數(shù)據(jù)；MPR圖像生成部13，其根據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部12中的CT圖像數(shù)據(jù)，生成MPR圖像(多斷面再構(gòu)建圖像)；路徑設(shè)定部14，其生成具有MPR圖像生成部所生成的MPR圖像的后述的路徑設(shè)定畫(huà)面，設(shè)定支氣管內(nèi)窺鏡裝置3的通往支氣管的支持路徑(以下僅表述為路徑)；作為虛擬圖像生成單元的VBS圖像生成部15，其根據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部12中的CT圖像數(shù)據(jù)，以幀為單位生成由路徑設(shè)定部14設(shè)定的路徑連續(xù)的VBS圖像；VBS圖像存儲(chǔ)部16，其存儲(chǔ)VBS圖像生成部15生成的VBS圖像；作為導(dǎo)航圖像生成單元的圖像處理部17，其輸入來(lái)自支氣管內(nèi)窺鏡裝置3的攝像信號(hào)和來(lái)自輸入部8的輸入信號(hào)，生成由實(shí)時(shí)圖像、VBS圖像和多個(gè)縮略VBS圖像構(gòu)成的后述的插入支持畫(huà)面；圖像顯示控制部18，其使監(jiān)視器6顯示路徑設(shè)定部14生成的路徑設(shè)定畫(huà)面和圖像處理部17生成的插入支持畫(huà)面；輸入裝置19，其由向路徑設(shè)定部14輸入設(shè)定信息的鍵盤(pán)和指針器件構(gòu)成。
支氣管內(nèi)窺鏡裝置3從插入支持裝置5的圖像處理部17接收VBS圖像和縮略VBS圖像，與實(shí)時(shí)圖像合成，在監(jiān)視器7上顯示與插入支持裝置5顯示于監(jiān)視器6上的插入支持畫(huà)面相同的畫(huà)面，并且把來(lái)自監(jiān)視器7的由觸摸屏構(gòu)成的輸入部8的輸入信息輸出給插入支持裝置5的圖像處理部17。
另外，CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部12和VBS圖像存儲(chǔ)部16可以由一個(gè)硬盤(pán)構(gòu)成，另外，MPR圖像生成部13、路徑設(shè)定部14、VBS圖像生成部15和圖像處理部17可以由一個(gè)運(yùn)算處理電路構(gòu)成。并且，CT圖像數(shù)據(jù)取入部11通過(guò)MO或DVD等可移動(dòng)的存儲(chǔ)介質(zhì)取入CT圖像數(shù)據(jù)，但在CT裝置或保存CT圖像數(shù)據(jù)的醫(yī)院內(nèi)服務(wù)器連接醫(yī)院內(nèi)LAN時(shí)，也可以由可連接該醫(yī)院內(nèi)LAN的接口電路構(gòu)成CT圖像數(shù)據(jù)取入部11，通過(guò)醫(yī)院內(nèi)LAN取入CT圖像數(shù)據(jù)。
對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的作用進(jìn)行說(shuō)明。
如圖2所示，在利用支氣管內(nèi)窺鏡裝置3進(jìn)行觀察/處置之前，插入支持裝置5在步驟S1中，通過(guò)CT圖像數(shù)據(jù)取入部11取入由CT裝置生成的患者的CT圖像數(shù)據(jù)，在步驟S2中把所取入的CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部12中。
在步驟S3中，通過(guò)路徑設(shè)定部14使監(jiān)視器6顯示圖3所示的路徑設(shè)定畫(huà)面21，在路徑設(shè)定畫(huà)面21上的患者信息標(biāo)簽畫(huà)面22中選擇患者信息。根據(jù)該選擇，在步驟S4中，生成所選擇的患者的例如由3個(gè)不同的多斷面像構(gòu)成的MPR圖像，在步驟S5中，在路徑設(shè)定畫(huà)面21上顯示該MPR圖像23a、23b、23c。在路徑設(shè)定畫(huà)面21中設(shè)有顯示VBS圖像的VBS圖像顯示區(qū)域23d。
另外，患者信息標(biāo)簽畫(huà)面22中的患者信息的選擇，通過(guò)利用輸入裝置19輸入識(shí)別患者的患者ID來(lái)進(jìn)行。
然后，在步驟S6中，當(dāng)利用輸入裝置19選擇路徑設(shè)定畫(huà)面21上的路徑設(shè)定標(biāo)簽24(參照?qǐng)D3)時(shí)，圖4所示的路徑設(shè)定標(biāo)簽畫(huà)面25顯示在路徑設(shè)定畫(huà)面21上，進(jìn)行后述的路徑設(shè)定處理，設(shè)定支氣管鏡在支氣管內(nèi)的插入支持路徑。
在設(shè)定了插入支持路徑時(shí)，在步驟S7中，通過(guò)VBS圖像生成部15以幀為單位生成所設(shè)定的所有路徑連續(xù)的VBS圖像，在步驟S8中，把所生成的VBS圖像存儲(chǔ)在VBS圖像存儲(chǔ)部16中。
通過(guò)上述的步驟S1～S8的處理，完成使用支氣管鏡觀察/處置時(shí)的插入支持裝置4的插入支持的準(zhǔn)備。
此處，使用圖5～圖8說(shuō)明上述步驟S6的路徑設(shè)定處理。
當(dāng)在路徑設(shè)定畫(huà)面21中選擇了路徑搜索按鈕時(shí)，開(kāi)始步驟S6的路徑設(shè)定處理。具體來(lái)講，圖5所示的催促輸入路徑的始點(diǎn)的始點(diǎn)輸入指示窗口31顯示在路徑設(shè)定畫(huà)面21上，在路徑設(shè)定畫(huà)面21上使用光標(biāo)30在MPR圖像23中的一個(gè)斷層像上設(shè)定始點(diǎn)71。設(shè)定始點(diǎn)71后，在MPR圖像23的其他兩個(gè)斷層像上的對(duì)應(yīng)位置處也設(shè)定始點(diǎn)71，并且在VBS圖像顯示區(qū)域23d上顯示始點(diǎn)71的VBS圖像，圖6所示的催促設(shè)定路徑的終點(diǎn)即活檢區(qū)域72的活檢區(qū)域輸入指示窗口32顯示在路徑設(shè)定畫(huà)面21上。
在該圖6的路徑設(shè)定畫(huà)面21上，使用光標(biāo)30在MPR圖像23中的一個(gè)斷層像上二維描畫(huà)活檢區(qū)域72來(lái)進(jìn)行設(shè)定。此時(shí)設(shè)定的活檢區(qū)域72的數(shù)量不限于一個(gè)，也可以指定多個(gè)，在圖6中示出了指定兩個(gè)活檢區(qū)域72a、72b的狀態(tài)。
并且，在活檢區(qū)域72的設(shè)定的設(shè)定結(jié)束后，圖7所示的設(shè)定每一個(gè)活檢區(qū)域72的搜索路徑數(shù)量的路徑數(shù)量設(shè)定窗口33顯示在路徑設(shè)定畫(huà)面21上。通過(guò)設(shè)定每一個(gè)活檢區(qū)域72的搜索路徑數(shù)量，可以搜索出多條導(dǎo)航對(duì)象在活檢區(qū)域72中的靠近路徑(approach route)。
根據(jù)圖5～圖7，在設(shè)定了始點(diǎn)、活檢區(qū)域72和搜索路徑數(shù)量后，按照?qǐng)D8所示的處理搜索路徑。
即，如圖8所示，在步驟S11中，檢測(cè)出所設(shè)定的活檢區(qū)域72的數(shù)量，在步驟S12中，讀入搜索路徑數(shù)量n，在步驟S13中，讀入始點(diǎn)71的位置。
并且，在步驟S14中，抽取活檢區(qū)域72的重心位置，在步驟S15中，把r設(shè)為Δr后，在步驟S16中，把以重心位置為中心的半徑為r的圓內(nèi)部指定為搜索區(qū)域。
在步驟S17中，判斷搜索區(qū)域內(nèi)是否有支氣管，在有支氣管時(shí)，在步驟S18中，確定把該位置作為終點(diǎn)的路徑候選。
在確定了路徑候選后，在步驟S19中，判斷所確定的路徑候選是否已登記，在沒(méi)有登記的情況下，在步驟S20中，生成基于從始點(diǎn)到終點(diǎn)的分支點(diǎn)名稱的路徑名稱，并作為支持路徑登記。
并且，在步驟S21中，判斷所登記的路徑數(shù)量是否小于在步驟S12中讀入的路徑數(shù)量n。
另外，在步驟S17中判斷為搜索區(qū)域內(nèi)沒(méi)有支氣管時(shí)，在步驟S19中所確定的路徑候選已登記時(shí)，或者在步驟S21中已登記的路徑數(shù)量小于路徑數(shù)量n時(shí)，在步驟S22中，把r設(shè)為r+Δr來(lái)放大搜索區(qū)域，并返回步驟S16。
在已登記的路徑數(shù)量達(dá)到在步驟S2中讀入的路徑數(shù)量n時(shí)，在步驟S23中，判斷是否已搜索所設(shè)定的所有活檢區(qū)域，如果已搜索所有活檢區(qū)域則結(jié)束處理，在還有未搜索的活檢區(qū)域時(shí)，在步驟S23中抽取下一個(gè)活檢區(qū)域的重心位置，并返回步驟S15。
具體來(lái)講，如圖9所示，在支氣管101的端部被指定了活檢區(qū)域72時(shí)，抽取活檢區(qū)域72的重心103。
并且，如圖10所示，把以該重心103為中心的圓設(shè)為搜索區(qū)域104，放大搜索區(qū)域104直到支氣管位于搜索區(qū)域104內(nèi)，把支氣管最先位于搜索區(qū)域104內(nèi)的點(diǎn)設(shè)為終點(diǎn)105，如圖11所示，確定連接始點(diǎn)71和該終點(diǎn)105的第1路徑候選106，如果該第1路徑候選106尚未登記，則作為第1支持路徑進(jìn)行登記。此時(shí)的路徑名稱根據(jù)將要通過(guò)的分支點(diǎn)名稱來(lái)命名。
在確定了第1支持路徑后，如圖12所示，增大以重心103為中心的搜索區(qū)域104的半徑，放大搜索區(qū)域104，把之后支氣管位于搜索區(qū)域104內(nèi)的點(diǎn)設(shè)為終點(diǎn)107，如圖13所示，確定連接始點(diǎn)71和該終點(diǎn)107的第2路徑候選108，如果該第2路徑候選108尚未登記，則作為第2支持路徑進(jìn)行登記。在圖13中，第2路徑候選108與圖11中的第1支持路徑不同，所以第2路徑候選108成為第2支持路徑。此時(shí)的路徑名稱也根據(jù)將要通過(guò)的分支點(diǎn)名稱來(lái)命名。
在本實(shí)施例中，由于路徑數(shù)量為3個(gè)，所以在確定了第2支持路徑后，完全相同地，如圖14所示，進(jìn)一步增大以重心103為中心的搜索區(qū)域104的半徑，放大搜索區(qū)域104，把之后支氣管位于搜索區(qū)域104內(nèi)的點(diǎn)設(shè)為終點(diǎn)109，如圖15所示，確定連接始點(diǎn)71和該終點(diǎn)109的第3路徑候選110，如果該第3路徑候選110尚未登記，則作為第3支持路徑進(jìn)行登記。在圖15中，由于第3路徑候選110與第1和第2支持路徑不同，所以第3路徑候選110成為第3支持路徑。此時(shí)的路徑名稱也根據(jù)將要通過(guò)的分支點(diǎn)名稱來(lái)命名。
這樣，可以設(shè)定所指定的路徑數(shù)量的支持路徑。對(duì)所有活檢區(qū)域72執(zhí)行這些處理，對(duì)每個(gè)活檢區(qū)域72設(shè)定所指定的路徑數(shù)量的支持路徑。
當(dāng)在插入支持裝置5的插入支持下，開(kāi)始在這樣設(shè)定的支持路徑中的支氣管內(nèi)窺鏡檢查時(shí)，在監(jiān)視器7上顯示如圖16所示的插入支持畫(huà)面51。另外，也在監(jiān)視器6上顯示和監(jiān)視器7相同的插入支持畫(huà)面51。
該插入支持畫(huà)面51包括顯示來(lái)自支氣管內(nèi)窺鏡裝置3的實(shí)時(shí)圖像的內(nèi)窺鏡實(shí)時(shí)圖像顯示區(qū)域52；顯示VBS圖像像53a的VBS圖像顯示區(qū)域53；將路徑的所有分支點(diǎn)的VBS圖像像53a縮小顯示為分支縮略VBS圖像54(a)～54(j)的分支縮略VBS圖像區(qū)域54，與實(shí)時(shí)圖像所在的分支點(diǎn)對(duì)應(yīng)的虛擬圖像即VBS圖像像53a顯示在VBS圖像顯示區(qū)域53上。
此處，與顯示在VBS圖像顯示區(qū)域53上的VBS圖像53a相同的分支縮略VBS圖像的框顯示為粗框或彩色，可以與其他的分支縮略VBS圖像區(qū)分，手術(shù)醫(yī)生能夠容易識(shí)別顯示在VBS圖像顯示區(qū)域53上的VBS圖像是哪個(gè)分支的圖像。
另外，也可以按照?qǐng)D17所示那樣，將所有的支持路徑以區(qū)分顏色的方式同時(shí)顯示在MPR圖像23上。并且，在MPR圖像23上指定始點(diǎn)和活檢區(qū)域，但不限于此，也可以如圖18所示，在路徑設(shè)定畫(huà)面21上顯示支氣管的三維圖像151，在三維圖像151中指定始點(diǎn)71和活檢區(qū)域72，以進(jìn)行路徑搜索。
(實(shí)施例2)如圖19所示，本實(shí)施例2的支氣管插入支持系統(tǒng)301由支氣管內(nèi)窺鏡裝置303和插入支持裝置305構(gòu)成。
插入支持裝置305根據(jù)CT圖像數(shù)據(jù)生成支氣管內(nèi)部的虛擬的內(nèi)視像(以下表述為VBS圖像)，并且將通過(guò)支氣管內(nèi)窺鏡裝置303得到的內(nèi)窺鏡圖像(以下表述為實(shí)時(shí)圖像)與VBS圖像合成，并顯示在監(jiān)視器306上，由此進(jìn)行支氣管內(nèi)窺鏡裝置303向支氣管的插入支持。
并且，支氣管內(nèi)窺鏡裝置303雖然未圖示，但是由具有攝像單元的支氣管鏡、為支氣管鏡提供照明光的光源、和對(duì)來(lái)自支氣管鏡的攝像信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理的攝像機(jī)控制單元等構(gòu)成，把支氣管鏡插入患者體內(nèi)的支氣管中，拍攝支氣管內(nèi)部，對(duì)支氣管末端的目標(biāo)組織進(jìn)行活檢，并且將實(shí)時(shí)圖像和VBS圖像合成顯示在監(jiān)視器307上。
監(jiān)視器307設(shè)有由觸摸屏構(gòu)成的輸入部308，能夠一面進(jìn)行插入處理一面容易地操作由觸摸屏構(gòu)成的輸入部308。
插入支持裝置305由以下部分構(gòu)成CT圖像數(shù)據(jù)取入部11，其通過(guò)例如MO(Magnetic Optical disk)裝置或DVD(Digital Versatile Disk)裝置等可移動(dòng)的存儲(chǔ)介質(zhì)，取入由拍攝患者的X線斷層像的未圖示的公知CT裝置生成的三維圖像數(shù)據(jù)；CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312，其存儲(chǔ)通過(guò)CT圖像數(shù)據(jù)取入部311取入的CT圖像數(shù)據(jù)；臟器抽取部320，其抽取存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312中的作為CT圖像數(shù)據(jù)的規(guī)定臟器即支氣管的三維信息的區(qū)段(segmentation)；MPR圖像生成部313，其根據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312中的CT圖像數(shù)據(jù)，生成MPR圖像(多斷面再構(gòu)建圖像)，并且在MPR圖像上重疊顯示臟器抽取部320抽取的支氣管的支氣管斷層圖像；路徑設(shè)定部314，其生成具有MPR圖像生成部313生成的MPR圖像的后述的路徑設(shè)定畫(huà)面，設(shè)定支氣管內(nèi)窺鏡裝置303通往支氣管的支持路徑(以下僅表述為路徑)VBS圖像生成部315，其根據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312中的CT圖像數(shù)據(jù)，以幀為單位生成由路徑設(shè)定部314設(shè)定的路徑連續(xù)的VBS圖像；VBS圖像存儲(chǔ)部316，其存儲(chǔ)VBS圖像生成部315生成的VBS圖像；圖像處理部317，其輸入來(lái)自支氣管內(nèi)窺鏡裝置3的攝像信號(hào)和來(lái)自輸入部8的輸入信號(hào)，生成由實(shí)時(shí)圖像、VBS圖像和多個(gè)縮略VBS圖像構(gòu)成的后述的插入支持畫(huà)面；圖像顯示控制部318，其使監(jiān)視器306顯示路徑設(shè)定部314生成的路徑設(shè)定畫(huà)面和圖像處理部317生成的插入支持畫(huà)面；輸入裝置319，其由向路徑設(shè)定部314輸入設(shè)定信息的鍵盤(pán)和指針器件構(gòu)成。
支氣管內(nèi)窺鏡裝置303從插入支持裝置305的圖像處理部317接收VBS圖像和縮略VBS圖像，并與實(shí)時(shí)圖像合成顯示在監(jiān)視器307上，并且把來(lái)自監(jiān)視器7的由觸摸屏構(gòu)成的輸入部308的輸入信息輸出給插入支持裝置305的圖像處理部317。
另外，CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312和VBS圖像存儲(chǔ)部316可以由一個(gè)硬盤(pán)構(gòu)成，另外，MPR圖像生成部313、路徑設(shè)定部314、VBS圖像生成部315和圖像處理部317可以由一個(gè)運(yùn)算處理電路構(gòu)成。并且，CT圖像數(shù)據(jù)取入部311通過(guò)MO或DVD等可移動(dòng)的存儲(chǔ)介質(zhì)取入CT圖像數(shù)據(jù)，但在CT裝置或保存CT圖像數(shù)據(jù)的醫(yī)院內(nèi)服務(wù)器連接醫(yī)院內(nèi)LAN時(shí)，也可以由可連接該醫(yī)院內(nèi)LAN的接口電路構(gòu)成CT圖像數(shù)據(jù)取入部311，通過(guò)醫(yī)院內(nèi)LAN取入CT圖像數(shù)據(jù)。
對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施例的作用進(jìn)行說(shuō)明。
如圖20所示，在利用支氣管內(nèi)窺鏡裝置303進(jìn)行觀察/處置之前，插入支持裝置305在步驟S301中，通過(guò)CT圖像數(shù)據(jù)取入部311取入由CT裝置生成的患者的CT圖像數(shù)據(jù)，在步驟S302中把所取入的CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312中。
在步驟S303中，通過(guò)路徑設(shè)定部314使監(jiān)視器6顯示圖21所示的患者信息選擇畫(huà)面322，在患者信息選擇畫(huà)面22中選擇患者信息。并且，利用基于輸入裝置319的操作的指針324選擇患者信息選擇畫(huà)面322的路徑設(shè)定按鈕323，由此，在步驟S304中，在MPR圖像生成部313中生成所選擇的患者的例如由3個(gè)不同的多斷面像構(gòu)成的MPR圖像，在監(jiān)視器306上顯示圖22所示的路徑設(shè)定畫(huà)面326，該路徑設(shè)定畫(huà)面326具有由軸向(axial)圖像325a、冠狀(coronal)圖像325b、徑向(sagittal)圖像325c構(gòu)成的MPR圖像325、和顯示路徑信息的路徑信息畫(huà)面328。
另外，在路徑設(shè)定部314中進(jìn)行的患者信息選擇畫(huà)面322中的患者信息的選擇，通過(guò)利用輸入裝置319輸入識(shí)別患者的患者ID來(lái)進(jìn)行。
然后，在步驟S305中，利用臟器抽取部320抽取存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部312中的CT圖像數(shù)據(jù)的規(guī)定臟器即支氣管，生成所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像327，并輸出給MPR圖像生成部313，按照?qǐng)D22所示，在MPR圖像325上重疊顯示所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像327。
另外，MPR圖像325的軸向圖像325a、冠狀圖像325b、徑向圖像325c的各個(gè)圖像例如由黑白圖像構(gòu)成，將要重疊的支氣管斷層圖像327利用藍(lán)色圖像(在圖22中為斜線陰影部分的圖像)顯示，可以在視覺(jué)上區(qū)分顯示MPR圖像325的軸向圖像325a、冠狀圖像325b、徑向圖像325c的各個(gè)圖像和支氣管斷層圖像327。
然后，在步驟S306中，在路徑設(shè)定畫(huà)面321上進(jìn)行后述的路徑設(shè)定處理，設(shè)定在支氣管中的支氣管鏡的插入支持路徑。
在設(shè)定了插入支持路徑時(shí)，在步驟S307中，通過(guò)VBS圖像生成部315以幀為單位生成所設(shè)定的所有路徑連續(xù)的VBS圖像，在步驟S308中，把所生成的VBS圖像存儲(chǔ)在VBS圖像存儲(chǔ)部316中。
通過(guò)上述的步驟S301～S308的處理，完成使用支氣管鏡觀察/處置時(shí)的插入支持裝置5的插入支持的準(zhǔn)備。
此處，使用圖22～圖26說(shuō)明圖22所示的重疊的支氣管斷層圖像327和MPR圖像325的顯示方法的特征。
在圖22的路徑設(shè)定畫(huà)面326中，使用輸入裝置319，通過(guò)指針324操作路徑信息區(qū)域328上的透明度設(shè)定框330，可以設(shè)定MPR圖像325和將要重疊的管腔臟器抽取結(jié)果圖像即支氣管斷層圖像327在監(jiān)視器306上的各自透明度，圖22表示把MPR圖像325和支氣管斷層圖像327的透明度都設(shè)為0％時(shí)的顯示示例。
具體來(lái)講，在透明度設(shè)定框330中設(shè)有MPR圖像透明度增減按鈕330a和管腔臟器抽取結(jié)果圖像透明度增減按鈕330b，使用輸入裝置319，通過(guò)指針324操作MPR圖像透明度增減按鈕330a和管腔臟器抽取結(jié)果圖像透明度增減按鈕330b，從而可以增減MPR圖像325和支氣管斷層圖像327的透明度。
圖23是把MPR圖像325的透明度設(shè)為0％、把支氣管斷層圖像327的透明度設(shè)為50％時(shí)的顯示示例，圖24是把MPR圖像325的透明度設(shè)為0％、把支氣管斷層圖像327的透明度設(shè)為100％時(shí)的顯示示例。如圖22～圖24所示，通過(guò)使支氣管斷層圖像327的透明度可變，可以在MPR圖像325上進(jìn)行支氣管斷層圖像327的強(qiáng)調(diào)顯示(圖22、圖23)，以及進(jìn)行把支氣管斷層圖像327融合到MPR圖像325中的融合顯示(圖24)。
圖25是把MPR圖像325的透明度設(shè)為50％、把支氣管斷層圖像327的透明度設(shè)為0％時(shí)的顯示示例，圖26是把MPR圖像325的透明度設(shè)為100％、把支氣管斷層圖像327的透明度設(shè)為0％時(shí)的顯示示例。如圖22、圖25和圖26所示，通過(guò)使MPR圖像325的透明度可變，可以進(jìn)行MPR圖像325上的支氣管斷層圖像327的強(qiáng)調(diào)顯示(圖22、圖25)，以及進(jìn)行只顯示支氣管斷層圖像327的支氣管單獨(dú)顯示(圖26)。
這樣，通過(guò)操作MPR圖像透明度增減按鈕330a和管腔臟器抽取結(jié)果圖像透明度增減按鈕330b，可以任意增減MPR圖像325和支氣管斷層圖像327的透明度，通過(guò)以所期望的強(qiáng)調(diào)程度在MPR圖像325上重疊顯示基于CT圖像數(shù)據(jù)的支氣管的管腔臟器抽取結(jié)果即支氣管斷層圖像327，可以使手術(shù)醫(yī)生在正常地觀察MPR圖像325的過(guò)程中確認(rèn)MPR圖像325上的支氣管的位置。
另外，不限于支氣管，例如當(dāng)然也可以應(yīng)用于利用MPR圖像325確認(rèn)腸管、膽道等其他管腔臟器的位置的情況。
下面，參照?qǐng)D27～圖37說(shuō)明路徑設(shè)定部314的上述步驟S306的路徑設(shè)定處理。
如圖27所示，在步驟S321中，在MPR圖像上獲取支氣管插入支持的終點(diǎn)位置的標(biāo)志。具體來(lái)講，如圖29所示，例如當(dāng)利用指針324點(diǎn)擊MPR圖像325的軸向畫(huà)面325a時(shí)，在所點(diǎn)擊的位置處顯示出標(biāo)志400。此時(shí)，在冠狀圖像325b、徑向圖像325c的各個(gè)圖像上的對(duì)應(yīng)位置處也顯示出標(biāo)志400。
在利用指針324選擇路徑信息區(qū)域328上的追加按鈕411時(shí)，路徑設(shè)定部314獲取在軸向畫(huà)面325a、冠狀圖像325b、徑向圖像325c上被指定的標(biāo)志400的三維坐標(biāo)。
標(biāo)志100如圖30所示，由表示指針324點(diǎn)擊的點(diǎn)的標(biāo)志點(diǎn)400a及區(qū)域線400b構(gòu)成，該區(qū)域線400b表示包括標(biāo)志點(diǎn)400a的規(guī)定區(qū)域，以便可以在MPR圖像325上視認(rèn)標(biāo)志點(diǎn)400a。因此，手術(shù)醫(yī)生通過(guò)在MPR圖像325上視認(rèn)區(qū)域線400b，能夠容易確認(rèn)標(biāo)志400的位置。
并且，在步驟S322中，判斷標(biāo)志400是否在支氣管內(nèi)，在支氣管內(nèi)時(shí)，在步驟S323中，將標(biāo)志點(diǎn)登記到通過(guò)點(diǎn)列表中。不在支氣管內(nèi)時(shí)，在步驟S328中，顯示圖37所示的確認(rèn)窗口440。手術(shù)醫(yī)生在把標(biāo)志點(diǎn)指定到支氣管外面時(shí)，如果選擇“是”，則標(biāo)志點(diǎn)即被登記到通過(guò)點(diǎn)列表中。登記在通過(guò)點(diǎn)列表中的標(biāo)志400的三維坐標(biāo)在路徑信息區(qū)域328上的登記信息區(qū)域412(參照?qǐng)D29和圖32)中被賦予序號(hào)并顯示。
并且，也可以顯示圖31所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405。該通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405是用于確認(rèn)三維顯示的支氣管像406上的標(biāo)志400的窗口，手術(shù)醫(yī)生利用通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405判斷標(biāo)志400是否被標(biāo)記在規(guī)定的支氣管內(nèi)的位置處。
并且，反復(fù)把通過(guò)點(diǎn)的標(biāo)志400登記到通過(guò)點(diǎn)列表中的處理直到成為所期望的位置。
圖32表示登記了5個(gè)通過(guò)點(diǎn)后，利用標(biāo)志400新指定第6個(gè)通過(guò)點(diǎn)的狀態(tài)，如圖32的MPR圖像325上示出的那樣，已登記的5個(gè)通過(guò)點(diǎn)400a例如顯示為綠色的點(diǎn)。另外，在通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405中，已登記的5個(gè)通過(guò)點(diǎn)400a例如顯示為綠色的點(diǎn)，第6個(gè)通過(guò)點(diǎn)421例如顯示為紅色的點(diǎn)。
另外，例如在圖32的MPR圖像325上利用標(biāo)志400指定第6個(gè)通過(guò)點(diǎn)時(shí)，手術(shù)醫(yī)生通過(guò)圖34所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405判斷為當(dāng)前通過(guò)點(diǎn)421被標(biāo)記在不適合對(duì)上次利用支氣管像406指定的通過(guò)點(diǎn)位置進(jìn)行插入支持的支氣管內(nèi)位置處時(shí)，利用指針324選擇圖32的路徑信息區(qū)域328上的刪除按鈕414，從而可以解除標(biāo)志400的指定。另外，在選擇全部刪除按鈕415時(shí)，包括當(dāng)前通過(guò)點(diǎn)421在內(nèi)的所有通過(guò)點(diǎn)被刪除。
這樣，如圖35所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405那樣，在從終點(diǎn)407到開(kāi)始插入支持的所期望的始點(diǎn)425的期間，把所期望的通過(guò)點(diǎn)登記在通過(guò)點(diǎn)列表中，之后手術(shù)醫(yī)生判斷是否需要通過(guò)點(diǎn)的插值。
在選擇了路徑插值按鈕416時(shí)，在圖28的步驟S326中進(jìn)行規(guī)定的插值處理(例如在通過(guò)點(diǎn)之間直線插值)。
另外，在該插值處理中，在支氣管內(nèi)的通過(guò)點(diǎn)之間以規(guī)定間隔插值多個(gè)虛擬點(diǎn)，由此進(jìn)行插值，但虛擬點(diǎn)的插值間隔可以在路徑信息區(qū)域328上的插值間隔框417中任意設(shè)定。
并且，在步驟S327中，由包括虛擬點(diǎn)在內(nèi)的通過(guò)點(diǎn)構(gòu)成的路徑430被登記在通過(guò)點(diǎn)列表中。
但是，在步驟S327中登記的通過(guò)點(diǎn)未必在支氣管內(nèi)。因此在實(shí)施了插值處理的情況下，在步驟S327的處理后，在步驟S329中，從通過(guò)點(diǎn)列表中刪除不在支氣管內(nèi)的通過(guò)點(diǎn)，并結(jié)束處理，在圖36所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口405中顯示出路徑430。
按照上面所述，當(dāng)利用路徑設(shè)定部314設(shè)定路徑430時(shí)，轉(zhuǎn)入圖20中的步驟S307的處理。如上所述，在步驟S307中，利用VBS圖像生成部315以幀為單位生成所設(shè)定的路徑430連續(xù)的VBS圖像，在步驟S308中把所生成的VBS圖像存儲(chǔ)在VBS圖像存儲(chǔ)部316中。
關(guān)于使用這樣進(jìn)行路徑設(shè)定的插入支持裝置5和支氣管內(nèi)窺鏡裝置303進(jìn)行觀察/處置時(shí)的插入支持用的插入支持畫(huà)面，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，以路徑的分支點(diǎn)為10個(gè)的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
當(dāng)在插入支持裝置305的插入支持下，開(kāi)始支氣管內(nèi)窺鏡檢查時(shí)，在監(jiān)視器306上顯示圖示那樣的插入支持畫(huà)面451。
該插入支持畫(huà)面451由以下部分構(gòu)成顯示來(lái)自支氣管內(nèi)窺鏡裝置303的實(shí)時(shí)圖像452a的內(nèi)窺鏡實(shí)時(shí)圖像顯示區(qū)域452；顯示VBS圖像像453a的VBS圖像顯示區(qū)域453；將路徑的所有分支點(diǎn)的VBS圖像像453a縮小顯示為分支縮略VBS圖像454(a)～454(j)的分支縮略VBS圖像區(qū)域454，在VBS圖像顯示區(qū)域453上顯示路徑的第一個(gè)分支點(diǎn)的VBS圖像453a，在分支縮略VBS圖像區(qū)域454上顯示所有分支點(diǎn)的分支縮略VBS圖像454(a)～454(j)。
另外，在VBS圖像453a上，在沿路徑行進(jìn)的路徑孔處重疊顯示導(dǎo)航標(biāo)志455。并且，與顯示在VBS圖像顯示區(qū)域453上的VBS圖像453a相同的分支縮略VBS圖像的框顯示為粗框或彩色框，可以與其他的分支縮略VBS圖像區(qū)分，手術(shù)醫(yī)生能夠容易地識(shí)別顯示在VBS圖像顯示區(qū)域453上的VBS圖像是哪個(gè)分支的圖像。在第一個(gè)階段中，分支縮略VBS圖像454(a)的框顯示為粗框或彩色框。
(實(shí)施例3)如圖39所示，本實(shí)施例3的支氣管插入支持系統(tǒng)501由支氣管內(nèi)窺鏡裝置503和插入支持裝置505構(gòu)成。
插入支持裝置505根據(jù)CT圖像數(shù)據(jù)生成支氣管內(nèi)部的虛擬的內(nèi)視像(以下表述為VBS圖像)，并且將通過(guò)支氣管內(nèi)窺鏡裝置503得到的內(nèi)窺鏡圖像(以下表述為實(shí)時(shí)圖像)與VBS圖像合成，并顯示在監(jiān)視器506上，由此進(jìn)行支氣管內(nèi)窺鏡裝置503向支氣管的插入支持。
并且，支氣管內(nèi)窺鏡裝置503雖然未圖示，但是由具有攝像單元的支氣管鏡、為支氣管鏡提供照明光的光源、和對(duì)來(lái)自支氣管鏡的攝像信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理的攝像機(jī)控制單元等構(gòu)成，把支氣管鏡插入患者體內(nèi)的支氣管中，拍攝支氣管內(nèi)部，對(duì)支氣管末端的目標(biāo)組織進(jìn)行活檢，并且將實(shí)時(shí)圖像和VBS圖像合成顯示在監(jiān)視器507上。
監(jiān)視器507設(shè)有由觸摸屏構(gòu)成的輸入部508，能夠一面進(jìn)行插入處理一面容易地操作由觸摸屏構(gòu)成的輸入部508。
插入支持裝置505由以下部分構(gòu)成CT圖像數(shù)據(jù)取入部151，其通過(guò)例如MO(Magnetic Optical disk)裝置或DVD(Digital Versatile Disk)裝置等可移動(dòng)的存儲(chǔ)介質(zhì)，取入由拍攝患者的X線斷層像的未圖示的公知CT裝置生成的三維圖像數(shù)據(jù)；CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512，其存儲(chǔ)通過(guò)CT圖像數(shù)據(jù)取入部511取入的CT圖像數(shù)據(jù)；臟器抽取部520，其抽取存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512中的作為CT圖像數(shù)據(jù)的規(guī)定臟器即支氣管的三維信息的區(qū)段；MPR圖像生成部513，其根據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512中的CT圖像數(shù)據(jù)，生成MPR圖像(多斷面再構(gòu)建圖像)，并且在MPR圖像上重疊顯示臟器抽取部520抽取的支氣管的支氣管斷層圖像；路徑設(shè)定部514，其生成具有MPR圖像生成部513生成的MPR圖像的后述的路徑設(shè)定畫(huà)面，設(shè)定支氣管內(nèi)窺鏡裝置3通往支氣管的支持路徑(以下僅表述為路徑)；VBS圖像生成部515，其根據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512中的CT圖像數(shù)據(jù)，以幀為單位生成由路徑設(shè)定部514設(shè)定的路徑連續(xù)的VBS圖像；VBS圖像存儲(chǔ)部516，其存儲(chǔ)VBS圖像生成部515生成的VBS圖像；圖像處理部517，其輸入來(lái)自支氣管內(nèi)窺鏡裝置3的攝像信號(hào)和來(lái)自輸入部508的輸入信號(hào)，生成由實(shí)時(shí)圖像、VBS圖像和多個(gè)縮略VBS圖像構(gòu)成的后述的插入支持畫(huà)面；圖像顯示控制部518，其使監(jiān)視器506顯示路徑設(shè)定部514生成的路徑設(shè)定畫(huà)面、和圖像處理部517生成的插入支持畫(huà)面；輸入裝置519，其由向路徑設(shè)定部514輸入設(shè)定信息的鍵盤(pán)和指針器件構(gòu)成。
支氣管內(nèi)窺鏡裝置503從插入支持裝置5的圖像處理部517接收VBS圖像和縮略VBS圖像，并與實(shí)時(shí)圖像合成顯示在監(jiān)視器507上，并且把來(lái)自監(jiān)視器7的由觸摸屏構(gòu)成的輸入部508的輸入信息輸出給插入支持裝置5的圖像處理部517。
另外，CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512和VBS圖像存儲(chǔ)部516可以由一個(gè)硬盤(pán)構(gòu)成，另外，MPR圖像生成部513、路徑設(shè)定部514、VBS圖像生成部515和圖像處理部517可以由一個(gè)運(yùn)算處理電路構(gòu)成。并且，CT圖像數(shù)據(jù)取入部511通過(guò)MO或DVD等可移動(dòng)的存儲(chǔ)介質(zhì)取入CT圖像數(shù)據(jù)，但在CT裝置或保存CT圖像數(shù)據(jù)的醫(yī)院內(nèi)服務(wù)器連接醫(yī)院內(nèi)LAN時(shí)，也可以由可連接該醫(yī)院內(nèi)LAN的接口電路構(gòu)成CT圖像數(shù)據(jù)取入部511，通過(guò)醫(yī)院內(nèi)LAN取入CT圖像數(shù)據(jù)。
對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施例的作用進(jìn)行說(shuō)明。
如圖40所示，在利用支氣管內(nèi)窺鏡裝置503進(jìn)行觀察/處置之前，插入支持裝置5在步驟S501中，通過(guò)CT圖像數(shù)據(jù)取入部511取入由CT裝置生成的患者的CT圖像數(shù)據(jù)，在步驟S502中把所取入的CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512中。
在步驟S503中，通過(guò)路徑設(shè)定部14使監(jiān)視器506顯示圖41所示的患者信息選擇畫(huà)面522，在患者信息選擇畫(huà)面522中選擇患者信息。并且，利用基于輸入裝置519的操作的指針524選擇患者信息選擇畫(huà)面522的路徑設(shè)定按鈕523，由此，在步驟S504中，在MPR圖像生成部513中生成所選擇患者的例如由3個(gè)不同的多斷面像構(gòu)成的MPR圖像，在監(jiān)視器506上顯示圖42所示的路徑設(shè)定畫(huà)面526，該路徑設(shè)定畫(huà)面526具有由軸向圖像525a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c構(gòu)成的MPR圖像525、和顯示路徑信息的路徑信息畫(huà)面528。
另外，在路徑設(shè)定部514中進(jìn)行的患者信息選擇畫(huà)面522中的患者信息的選擇，通過(guò)利用輸入裝置519輸入識(shí)別患者的患者ID來(lái)進(jìn)行。
然后，在步驟S505中，利用臟器抽取部520抽取存儲(chǔ)在CT圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部512中的CT圖像數(shù)據(jù)的規(guī)定臟器即支氣管，生成所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像527，并輸出給MPR圖像生成部513，按照?qǐng)D42所示，在MPR圖像525上重疊顯示所抽取的支氣管的支氣管斷層圖像527。
另外，MPR圖像525的軸向圖像523a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c的各個(gè)圖像例如由黑白圖像構(gòu)成，將要重疊的支氣管斷層圖像527利用藍(lán)色圖像(在圖42中為斜線陰影部分的圖像)顯示，可以在視覺(jué)上區(qū)分顯示MPR圖像525的軸向圖像525a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c的各個(gè)圖像和支氣管斷層圖像527。
然后，在步驟S506中，在路徑設(shè)定畫(huà)面521上進(jìn)行后述的路徑設(shè)定處理，設(shè)定在支氣管中的支氣管鏡的插入支持路徑。
在設(shè)定了插入支持路徑時(shí)，在步驟S507中，通過(guò)VBS圖像生成部515以幀為單位生成所設(shè)定的所有路徑連續(xù)的VBS圖像，在步驟S508中，把所生成的VBS圖像存儲(chǔ)在VBS圖像存儲(chǔ)部516中。
通過(guò)上述的步驟S501～S508的處理，完成使用支氣管鏡觀察/處置時(shí)的插入支持裝置5的插入支持的準(zhǔn)備。
此處，使用圖42～圖46說(shuō)明圖42所示的重疊的支氣管圖像527和MPR圖像525的顯示方法的特征。
在圖42所示的路徑設(shè)定畫(huà)面526中，使用輸入裝置519，通過(guò)指針524操作路徑信息區(qū)域528上的透明度設(shè)定框530，可以設(shè)定MPR圖像525和將要重疊的管腔臟器抽取結(jié)果圖像即支氣管斷層圖像527在監(jiān)視器506上的各自的透明度，圖42表示把MPR圖像525和支氣管斷層圖像527的透明度都設(shè)為0％時(shí)的顯示示例。
具體來(lái)講，在透明度設(shè)定框530內(nèi)設(shè)有MPR圖像透明度增減按鈕530a和管腔臟器抽取結(jié)果圖像透明度增減按鈕530b，使用輸入裝置519，通過(guò)指針524操作MPR圖像透明度增減按鈕530a和管腔臟器抽取結(jié)果圖像透明度增減按鈕530b，從而可以增減MPR圖像525和支氣管斷層圖像527的透明度。
圖43是把MPR圖像525的透明度設(shè)為0％、把支氣管斷層圖像527的透明度設(shè)為50％時(shí)的顯示示例，圖44是把MPR圖像525的透明度設(shè)為0％、把支氣管斷層圖像527的透明度設(shè)為100％時(shí)的顯示示例。如圖42～圖44所示，通過(guò)改變支氣管斷層圖像527的透明度，可以在MPR圖像525上強(qiáng)調(diào)或融合支氣管斷層圖像527。
圖45是把MPR圖像525的透明度設(shè)為50％、把支氣管斷層圖像527的透明度設(shè)為0％時(shí)的顯示示例，圖46是把MPR圖像525的透明度設(shè)為100％、把支氣管斷層圖像527的透明度設(shè)為0％時(shí)的顯示示例。如圖42、圖45和圖46所示，通過(guò)使MPR圖像525的透明度可變，可以只進(jìn)行支氣管斷層圖像527的顯示。
這樣，通過(guò)操作MPR圖像透明度增減按鈕530a和管腔臟器抽取結(jié)果圖像透明度增減按鈕530b，可以任意增減MPR圖像525和支氣管斷層圖像527的透明度，通過(guò)以所期望的強(qiáng)調(diào)程度在MPR圖像525上重疊顯示基于CT圖像數(shù)據(jù)的支氣管的管腔臟器抽取結(jié)果即支氣管斷層圖像527，可以使手術(shù)醫(yī)生在正常地觀察MPR圖像525的過(guò)程中確認(rèn)MPR圖像525上的支氣管的位置。
下面，參照?qǐng)D47～圖57說(shuō)明路徑設(shè)定部514中的上述步驟S506的路徑設(shè)定處理。
如圖47所示，在步驟S521中，在MPR圖像上獲取支氣管插入支持的終點(diǎn)位置的標(biāo)志。具體來(lái)講，如圖49所示，當(dāng)例如利用指針524點(diǎn)擊MPR圖像525的軸向畫(huà)面525a時(shí)，在所點(diǎn)擊的位置處顯示出標(biāo)志600。此時(shí)，在冠狀圖像525b、徑向圖像525c的各個(gè)圖像上的對(duì)應(yīng)位置處也顯示出標(biāo)志600。
在利用指針524選擇路徑信息區(qū)域528上的追加按鈕611時(shí)，路徑設(shè)定部514獲取在軸向畫(huà)面525a、冠狀圖像525b、徑向圖像525c上指定的標(biāo)志600的三維坐標(biāo)。
標(biāo)志600如圖50所示，由表示指針524點(diǎn)擊的點(diǎn)的標(biāo)志點(diǎn)600a及區(qū)域線600b構(gòu)成，該區(qū)域線600b表示包括標(biāo)志點(diǎn)600a的規(guī)定區(qū)域，以便可以在MPR圖像525上視認(rèn)標(biāo)志點(diǎn)600a。因此，手術(shù)醫(yī)生通過(guò)在MPR圖像525上視認(rèn)區(qū)域線600b，能夠容易地確認(rèn)標(biāo)志600的位置。
并且，在步驟S522中，判斷標(biāo)志100是否在支氣管內(nèi)，當(dāng)在支氣管內(nèi)時(shí)，在步驟S523中，將標(biāo)志點(diǎn)登記到通過(guò)點(diǎn)列表中。當(dāng)不在支氣管內(nèi)時(shí)，在步驟S528中，顯示圖57所示的確認(rèn)窗口640。手術(shù)醫(yī)生在把標(biāo)志點(diǎn)指定到支氣管外面時(shí)，如果選擇“是”，則標(biāo)志點(diǎn)被登記到通過(guò)點(diǎn)列表中。登記在通過(guò)點(diǎn)列表中的標(biāo)志600的三維坐標(biāo)在路徑信息區(qū)域528上的登記信息區(qū)域612(參照?qǐng)D49和圖52)中被賦予序號(hào)并顯示。
并且，也可以顯示圖51所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605。該通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605是用于確認(rèn)三維顯示的支氣管像606上的標(biāo)志600的窗口，手術(shù)醫(yī)生利用通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605判斷標(biāo)志600是否被標(biāo)記在規(guī)定的支氣管內(nèi)的位置處。
并且，反復(fù)把通過(guò)點(diǎn)的標(biāo)志600登記到通過(guò)點(diǎn)明顯表中的處理直到成為所期望的位置。
圖52表示登記了5個(gè)通過(guò)點(diǎn)后，利用標(biāo)志600新指定第6個(gè)通過(guò)點(diǎn)的狀態(tài)，如圖52的MPR圖像525上示出的那樣，已登記的5個(gè)通過(guò)點(diǎn)600a例如顯示為綠色的點(diǎn)。另外，在通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605中，已登記的5個(gè)通過(guò)點(diǎn)600a例如顯示為綠色的點(diǎn)，第6個(gè)通過(guò)點(diǎn)621例如顯示為紅色的點(diǎn)。
另外，例如在圖52的MPR圖像525上利用標(biāo)志600指定第6個(gè)通過(guò)點(diǎn)時(shí)，手術(shù)醫(yī)生通過(guò)圖54所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605判斷為當(dāng)前通過(guò)點(diǎn)621被標(biāo)記在不適合對(duì)上次利用支氣管像606指定的通過(guò)點(diǎn)位置進(jìn)行插入支持的支氣管內(nèi)位置處時(shí)，利用指針524選擇圖52的路徑信息區(qū)域528上的刪除按鈕614，從而可以解除標(biāo)志600的指定。另外，在選擇全部刪除按鈕615時(shí)，包括當(dāng)前通過(guò)點(diǎn)621在內(nèi)的所有通過(guò)點(diǎn)被刪除。
這樣，如圖55所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605那樣，在從終點(diǎn)607到開(kāi)始插入支持的所期望的始點(diǎn)625的期間，把所期望的通過(guò)點(diǎn)登記在通過(guò)點(diǎn)列表中，然后手術(shù)醫(yī)生判斷是否需要通過(guò)點(diǎn)的插值。
在選擇了路徑插值按鈕616時(shí)，在圖48中的步驟S526中進(jìn)行規(guī)定的插值處理(例如在通過(guò)點(diǎn)之間進(jìn)行直線插值)。
另外，在該插值處理中，在支氣管內(nèi)的通過(guò)點(diǎn)之間以規(guī)定間隔插值多個(gè)虛擬點(diǎn)，由此進(jìn)行插值，但虛擬點(diǎn)的插值間隔可以在路徑信息區(qū)域528上的插值間隔框617中任意設(shè)定。
并且，在步驟S527中，由包括虛擬點(diǎn)在內(nèi)的通過(guò)點(diǎn)構(gòu)成的路徑630被登記在通過(guò)點(diǎn)列表中。
但是，在步驟S527中登記的通過(guò)點(diǎn)未必在支氣管內(nèi)。因此在實(shí)施了插值處理的情況下，在步驟S527的處理后，在步驟S529中，從通過(guò)點(diǎn)列表中刪除不在支氣管內(nèi)的通過(guò)點(diǎn)，并結(jié)束處理，在圖56所示的通過(guò)點(diǎn)確認(rèn)窗口605顯示出路徑630。
按照上面所述，當(dāng)利用路徑設(shè)定部514設(shè)定路徑630時(shí)，轉(zhuǎn)入圖40中的步驟S507的處理。如上所述，在步驟S507中，利用VBS圖像生成部515以幀為單位生成所設(shè)定的路徑630連續(xù)的VBS圖像，在步驟S508中把所生成的VBS圖像存儲(chǔ)在VBS圖像存儲(chǔ)部516中。
關(guān)于使用這樣進(jìn)行路徑設(shè)定的插入支持裝置505和支氣管內(nèi)窺鏡裝置503進(jìn)行觀察/處置時(shí)的插入支持用的插入支持畫(huà)面，為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，以路徑的分支點(diǎn)為10個(gè)的情況為例進(jìn)行說(shuō)明。
當(dāng)在插入支持裝置505的插入支持下，開(kāi)始支氣管內(nèi)窺鏡檢查時(shí)，在監(jiān)視器506上顯示圖示那樣的插入支持畫(huà)面651。
該插入支持畫(huà)面651由以下部分構(gòu)成顯示來(lái)自支氣管內(nèi)窺鏡裝置503的實(shí)時(shí)圖像652a的內(nèi)窺鏡實(shí)時(shí)圖像顯示區(qū)域652；顯示VBS圖像像653a的VBS圖像顯示區(qū)域653；將路徑的所有分支點(diǎn)的VBS圖像像653a縮小顯示為分支縮略VBS圖像654(a)～654(j)的分支縮略VBS圖像區(qū)域654，在VBS圖像顯示區(qū)域653上顯示路徑的第一個(gè)分支點(diǎn)的VBS圖像153a，在分支縮略VBS圖像區(qū)域654上顯示所有分支點(diǎn)的分支縮略VBS圖像654(a)～654(j)。
另外，在VBS圖像653a上，在沿路徑行進(jìn)的路徑孔處重疊顯示導(dǎo)航標(biāo)志655。并且，與顯示在VBS圖像顯示區(qū)域653上的VBS圖像653a相同的分支縮略VBS圖像的框顯示為粗框或彩色框，可以與其他的分支縮略VBS圖像區(qū)分，手術(shù)醫(yī)生能夠容易地識(shí)別顯示在VBS圖像顯示區(qū)域653上的VBS圖像是哪個(gè)分支的圖像。在第一個(gè)階段中，分支縮略VBS圖像654(a)的框顯示為粗框或彩色框。
這樣，在本實(shí)施例中，在從支氣管內(nèi)的終點(diǎn)到始點(diǎn)的期間指定所期望間隔的通過(guò)點(diǎn)，對(duì)所指定的終點(diǎn)一通過(guò)點(diǎn)之間、通過(guò)點(diǎn)之間、通過(guò)點(diǎn)一始點(diǎn)之間進(jìn)行插值處理，來(lái)設(shè)定路徑，所以能夠算出沿著支氣管內(nèi)的管路的從始點(diǎn)到終點(diǎn)(目標(biāo)地點(diǎn))的內(nèi)窺鏡插入的最適合路徑(插入支持路徑)。
本發(fā)明不限于上述實(shí)施例，可以在不改變本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更、改變等。
權(quán)利要求
1.一種插入支持系統(tǒng)，其特征在于，具有虛擬圖像生成單元，其根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，生成所述被檢體內(nèi)的體腔路上的虛擬圖像；路徑始點(diǎn)設(shè)定單元，其設(shè)定內(nèi)窺鏡通往所述被檢體內(nèi)的體腔路上的插入路徑的始點(diǎn)；關(guān)心區(qū)域設(shè)定單元，其設(shè)定所述被檢體內(nèi)的關(guān)心部位的區(qū)域；路徑終點(diǎn)抽取單元，其根據(jù)所述關(guān)心部位的區(qū)域，抽取所述內(nèi)窺鏡通往所述被檢體內(nèi)的體腔路上的插入路徑的終點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑終點(diǎn)抽取單元具有計(jì)算所述關(guān)心部位的區(qū)域的重心的重心計(jì)算單元；抽取所述體腔路上的位于所述重心附近的位置的位置抽取單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，所述位置抽取單元抽取多個(gè)所述體腔路上的位于所述重心附近的位置。
4.一種插入支持方法，其特征在于，包括虛擬圖像生成步驟，根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，生成所述被檢體內(nèi)的體腔路上的虛擬圖像；路徑始點(diǎn)設(shè)定步驟，設(shè)定內(nèi)窺鏡通往所述被檢體內(nèi)的體腔路上的插入路徑的始點(diǎn)；關(guān)心區(qū)域設(shè)定步驟，設(shè)定所述被檢體內(nèi)的關(guān)心部位的區(qū)域；路徑終點(diǎn)抽取步驟，根據(jù)所述關(guān)心部位的區(qū)域，抽取所述內(nèi)窺鏡通往所述被檢體內(nèi)的體腔路上的插入路徑的終點(diǎn)。
5.一種多斷面再構(gòu)建圖像生成裝置，其特征在于，具有多斷面再構(gòu)建圖像生成單元，其根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，生成所述被檢體內(nèi)的多斷面再構(gòu)建圖像；管腔臟器信息抽取單元，其根據(jù)所述被檢體的所述三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，抽取與規(guī)定的管腔臟器的所述三維區(qū)域的形狀相關(guān)的信息；管腔臟器抽取結(jié)果圖像重疊單元，其把反映所述管腔臟器抽取結(jié)果的管腔臟器抽取結(jié)果圖像重疊在所述多斷面再構(gòu)建圖像上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多斷面再構(gòu)建圖像生成裝置，其特征在于，可以改變重疊在所述多斷面再構(gòu)建圖像上的所述管腔臟器抽取結(jié)果圖像的透明度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的多斷面再構(gòu)建圖像生成裝置，其特征在于，可以改變重疊了所述管腔臟器抽取結(jié)果圖像的所述多斷面再構(gòu)建圖像的透明度。
8.一種插入支持系統(tǒng)，其特征在于，具有多斷面再構(gòu)建圖像生成單元，其根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，生成所述被檢體內(nèi)的多斷面再構(gòu)建圖像；終點(diǎn)坐標(biāo)指定單元，其在所述多斷面再構(gòu)建圖像上指定所述被檢體內(nèi)的管腔臟器的體腔路的前端側(cè)的所述體腔路內(nèi)的期望終點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)；通過(guò)點(diǎn)坐標(biāo)指定單元，其指定所述體腔路中的距所述終點(diǎn)規(guī)定距離的所述體腔內(nèi)的期望通過(guò)點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)；坐標(biāo)指定控制單元，其判斷所述通過(guò)點(diǎn)是否是所述體腔路內(nèi)的體腔路上的基端側(cè)的期望始點(diǎn)，在所述第1通過(guò)點(diǎn)不是所述開(kāi)始點(diǎn)時(shí)，控制所述通過(guò)點(diǎn)坐標(biāo)指定單元，指定所述體腔路中的距所述通過(guò)點(diǎn)規(guī)定距離的所述體腔內(nèi)的新的期望通過(guò)點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，具有管腔臟器抽取單元，其根據(jù)所述被檢體的所述三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，抽取作為所述管腔臟器的所述三維區(qū)域的形狀數(shù)據(jù)的區(qū)段；坐標(biāo)位置識(shí)別單元，其識(shí)別所述終點(diǎn)坐標(biāo)指定單元指定的所述終點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)或所述通過(guò)點(diǎn)坐標(biāo)指定單元指定的所述通過(guò)點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)，是否存在于所述管腔臟器抽取單元抽取的所述區(qū)段所占據(jù)的所述三維區(qū)域內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，具有管腔臟器圖像生成單元，其根據(jù)所述管腔臟器抽取單元抽取的所述區(qū)段，生成所述管腔臟器的三維圖像；繪制單元，其繪制所述管腔臟器圖像生成單元生成的所述管腔臟器的三維圖像上的所述終點(diǎn)和所述通過(guò)點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8、9或10中任一項(xiàng)所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，具有插值處理單元，其對(duì)所述終點(diǎn)和所述通過(guò)點(diǎn)之間、所述通過(guò)點(diǎn)之間以及所述通過(guò)點(diǎn)和所述始點(diǎn)之間進(jìn)行插值處理；路徑設(shè)定單元，其把所述插值處理單元的處理結(jié)果設(shè)定為從所述始點(diǎn)到所述終點(diǎn)的路徑。
12.根據(jù)權(quán)利要求8、9、10或11中任一項(xiàng)所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，把表示所述終點(diǎn)坐標(biāo)指定單元指定的所述終點(diǎn)或所述通過(guò)點(diǎn)坐標(biāo)指定單元指定的所述通過(guò)點(diǎn)的標(biāo)志重疊在所述多斷面再構(gòu)建圖像上。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)志由指定所述終點(diǎn)或所述通過(guò)點(diǎn)的位置的位置標(biāo)志部、和表示包括所述終點(diǎn)或所述通過(guò)點(diǎn)的位置的規(guī)定區(qū)域的區(qū)域標(biāo)志部構(gòu)成。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的插入支持系統(tǒng)，其特征在于，控制所述多斷面再構(gòu)建圖像生成單元，把反映所述區(qū)段的區(qū)段圖像重疊在所述多斷面再構(gòu)建圖像上。
15.一種插入支持路徑設(shè)定方法，其特征在于，包括多斷面再構(gòu)建圖像生成步驟，根據(jù)被檢體的三維區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，生成所述被檢體內(nèi)的多斷面再構(gòu)建圖像；終點(diǎn)坐標(biāo)指定步驟，在所述多斷面再構(gòu)建圖像上指定所述被檢體內(nèi)的管腔臟器的體腔路的前端側(cè)的所述體腔路內(nèi)的期望終點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)；通過(guò)點(diǎn)坐標(biāo)指定步驟，指定所述體腔路中的距所述終點(diǎn)規(guī)定距離的所述體腔內(nèi)的期望通過(guò)點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)；坐標(biāo)指定控制步驟，判斷所述通過(guò)點(diǎn)是否是所述體腔路內(nèi)的體腔路上的基端側(cè)的期望始點(diǎn)，在所述第1通過(guò)點(diǎn)不是所述開(kāi)始點(diǎn)時(shí)，控制所述通過(guò)點(diǎn)坐標(biāo)指定步驟，指定所述體腔路中的距所述通過(guò)點(diǎn)規(guī)定距離的所述體腔內(nèi)的新的期望通過(guò)點(diǎn)在所述三維區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)。
全文摘要
在本發(fā)明的插入支持系統(tǒng)中，在支氣管的端部被指定為活檢區(qū)域時(shí)，抽取活檢區(qū)域的重心。把以重心為中心的圓作為搜索區(qū)域，放大搜索區(qū)域直到支氣管位于搜索區(qū)域內(nèi)，把支氣管最先位于搜索區(qū)域內(nèi)時(shí)的點(diǎn)作為終點(diǎn)，確定連接始點(diǎn)和該終點(diǎn)的第1路徑候選，如果該第1路徑候選尚未登記，則作為第1登記路徑進(jìn)行登記。由此，可以在任意區(qū)域指定關(guān)心部位，而且恰當(dāng)設(shè)定到達(dá)所指定區(qū)域的導(dǎo)航。
文檔編號(hào)A61B6/00GK1874716SQ20048003233
公開(kāi)日2006年12月6日 申請(qǐng)日期2004年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年10月31日
發(fā)明者秋本俊也, 大西順一 申請(qǐng)人:奧林巴斯株式會(huì)社