鞋部件的自動識別的制作方法
【專利說明】
[00011 本申請是申請日為2012年11月16日，申請?zhí)枮?012800397458,發(fā)明名稱為"鞋部 件的自動識別"的申請的分案申請。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本發(fā)明涉及鞋部件的自動識別。
【背景技術(shù)】
[0003] 制造鞋通常需要各種組裝步驟，例如成形、放置和裝配若干部件。完成這些步驟的 一些方法，例如嚴(yán)重依賴于手動執(zhí)行的那些，可以是資源密集的且可具有很高的差異性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本
【發(fā)明內(nèi)容】
提供了本公開及本發(fā)明各個方面的高層面的概述，并且引入了下面的 詳細(xì)描述部分進(jìn)一步描述的概念的選擇。本
【發(fā)明內(nèi)容】
部分不是要確定所要求保護(hù)的主題事 物的關(guān)鍵特征或基本特征，也不是要用作隔離幫助確定所要求保護(hù)的主題事物的范圍。
[0005] 簡言之，并在高的層面上，本公開，除了其他外，描述了鞋的制造，例如鞋部件的自 動放置。例如，部件識別系統(tǒng)對鞋部件的圖像進(jìn)行分析，以識別部件并確定部件的位置。一 旦所述部件被識別和放置，就以自動的方式對所述部件進(jìn)行操作。例如，可以將第一識別出 的部件放置在第二識別出的部件上的所需的位置處。識別出的部件可以被放置在相對于彼 此的所需方位。
[0006] 以自動方式放置鞋部件的一種示例性系統(tǒng)可具有多種組件，例如記錄描繪表示連 接鞋部件的圖像的圖像記錄器。系統(tǒng)還可具有部件傳送裝置，其將第一鞋部件(例如，連接 鞋部件)傳送到所述第一鞋部件將被連接到第二鞋部件(例如，底座鞋部件）的位置。示例性 系統(tǒng)還可以包括多個被放置在系統(tǒng)內(nèi)不同位置的攝像機(jī)。例如，可以將攝像機(jī)安裝在鞋部 件上面和/或安裝在鞋部件下面。也可以將攝像機(jī)放置成關(guān)于鞋部件呈不同角度或平行于 鞋部件。進(jìn)一步地，可以將攝像機(jī)直接安裝到部件傳送裝置或可以將攝像機(jī)遠(yuǎn)離部件傳送 裝置進(jìn)行安裝。攝像機(jī)可以在部件傳送裝置獲取鞋部件之前記錄鞋部件的圖像。而且，所述 攝像機(jī)可在部件傳輸裝置獲取鞋部件時記錄鞋部件的圖像，例如，當(dāng)所述部件傳輸裝置將 獲取的鞋部件放置在攝像機(jī)前面時。
[0007] 示例性系統(tǒng)還可以包括一種照明系統(tǒng)，所述照明系統(tǒng)，例如通過提供前光或背光， 照射鞋部件。照明系統(tǒng)可以被直接集成到部件傳送裝置中，集成到在部件傳送裝置和鞋部 件周圍的空間中，和/或集成到存儲被部件傳送裝置獲取之前的鞋部件的供應(yīng)站中。照明系 統(tǒng)可以由全光譜光組成和/或由被定制以創(chuàng)建與具有特定顏色的鞋部件形成對比的有色光 組成。
[0008] 使用根據(jù)本發(fā)明所述的系統(tǒng)和方法可以在空間中識別和放置第一鞋部件(例如， 連接鞋部件)和第二鞋部件(例如，底座鞋部件）中一個或兩個。此外，其他組件，諸如執(zhí)行各 種操作的計(jì)算設(shè)備，可以指示部件傳送裝置。示例性操作可以從第一鞋部件的表示中導(dǎo)出 至少一個參考特征并確定對應(yīng)于至少一個參考特征的圖像的像素坐標(biāo)。附加的操作可以將 圖像的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為幾何坐標(biāo)系中的幾何坐標(biāo)，所述幾何坐標(biāo)系映射三維空間，在三維 空間中，第一鞋部件被放置且部件傳送裝置在其內(nèi)進(jìn)行操作。其他操作可以確定定義底座 鞋部件的位置的幾何坐標(biāo)。
[0009] 用于在鞋制造過程期間以自動方式放置鞋部件的一種示例性方法可以有多個步 驟。例如，可以接收圖像，該圖像描述將被連接到底座鞋部件的連接鞋部件的二維表示。連 接鞋部件的二維表示可與至少一個被識別的參考特征有關(guān)。另外，圖像的像素坐標(biāo)可以被 確定對應(yīng)于至少一個預(yù)定的參考特征，并且可以被轉(zhuǎn)換成幾何坐標(biāo)系中的幾何坐標(biāo)。其他 的幾何坐標(biāo)也可以被確定，諸如連接部件將要被移動到的部件位置坐標(biāo)。因而，連接鞋部件 可以從幾何坐標(biāo)移動到部件位置坐標(biāo)。在又一種示例性方法中，部件連接坐標(biāo)也可以被確 定，從而使連接鞋部件可以被連接在部件連接坐標(biāo)處。
[0010] 本發(fā)明提供一種用于在鞋制造過程期間以自動方式放置鞋部件的方法，所述方法 包括:接收圖像，所述圖像描繪將要被連接到底座鞋部件的連接鞋部件的二維表示，其中所 述連接鞋部件的所述二維表示包括被識別的至少一個參考特征;通過將所述圖像實(shí)質(zhì)上與 參考圖像匹配來確定所述圖像的標(biāo)識，所述參考圖像具有至少一個預(yù)定的參考特征;確定 所述圖像對應(yīng)于所述至少一個預(yù)定的參考特征的像素坐標(biāo);通過計(jì)算機(jī)處理器將所述圖像 的所述像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成幾何坐標(biāo)系的幾何坐標(biāo)，所述幾何坐標(biāo)系映射所述連接鞋部件被放 置在其內(nèi)且部件傳送裝置在其內(nèi)操作的三維空間；通過分析描繪所述連接鞋部件將被連接 到的所述底座鞋部件的二維表示的不同圖像來確定所述幾何坐標(biāo)系的另一幾何坐標(biāo)；以 及，通過所述部件傳送裝置將所述連接鞋部件傳送到所述另一幾何坐標(biāo)，從而將所述連接 鞋部件移動到所述三維空間中的一個位置，在所述三維空間中的所述一個位置處，所述連 接鞋部件將被連接到所述底座鞋部件。
[0011]其中，在所述圖像被記錄時，所述連接鞋部件可由所述部件傳送裝置持有。
[0012] 其中，在所述圖像被記錄時，所述連接鞋部件可被保持在供應(yīng)站，所述連接鞋部件 可被所述部件傳送裝置從所述供應(yīng)站獲取。
[0013] 其中所述連接鞋部件的所述二維表示可包括具有周界的二維形狀，且其中所述連 接鞋部件的所述二維表示的所述至少一個參考特征可與所述周界相關(guān)聯(lián)。
[0014] 其中確定所述圖像的所述標(biāo)識還可包括:將所述圖像的所述至少一個參考特征實(shí) 質(zhì)上與所述參考圖像的至少一個預(yù)定的參考特征匹配，其中所述參考圖像可被存儲在數(shù)據(jù) 存儲器中，且其中所述數(shù)據(jù)存儲器可存儲多個參考圖像。
[0015] 所述方法還可包括:確定所述圖像所示的所述連接鞋部件的所述二維表示的旋轉(zhuǎn) 程度，其中所述旋轉(zhuǎn)程度可用于在所述連接鞋部件被傳送到所述另一幾何坐標(biāo)之前推斷所 述連接鞋部件的鞋部件旋轉(zhuǎn)。
[0016] 其中傳送所述連接鞋部件可包括按一定的度數(shù)旋轉(zhuǎn)所述連接鞋部件，且其中所述 一定的度數(shù)可取決于所述連接鞋部件的所述二維表示的所述旋轉(zhuǎn)程度。
[0017] 本發(fā)明還提供一種鞋制造過程期間以自動方式放置鞋部件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包 括:圖像記錄器，其記錄描繪將要被連接到底座鞋部件的連接鞋部件的二維表示的圖像;計(jì) 算機(jī)存儲介質(zhì)，具有存儲在其上的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令時，導(dǎo) 致計(jì)算設(shè)備進(jìn)行如下操作：（A)識別所述連接鞋部件的所述二維表示的多個參考特征；（B) 確定所述圖像對應(yīng)于所述多個參考特征的像素坐標(biāo)；（C)將所述圖像的所述像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 成幾何坐標(biāo)系中的幾何坐標(biāo)，所述幾何坐標(biāo)系映射所述連接鞋部件被放置于其內(nèi)且部件傳 送裝置在其內(nèi)進(jìn)行操作的三維空間；以及(D)通過分析所述底座鞋部件的不同圖像來確定 所述幾何坐標(biāo)系中的另一幾何坐標(biāo)；以及，所述部件傳送裝置，所述部件傳送裝置被通知所 述另一幾何坐標(biāo)并將所述連接鞋部件傳送到所述另一幾何坐標(biāo)，從而將所述連接鞋部件移 動到所述三維空間中的一個位置，在所述三維空間中所述一個位置，所述連接鞋部件將被 連接到所述底座鞋部件。
[0018] 其中所述圖像記錄器可被遠(yuǎn)離所述部件傳送裝置安裝，在所述圖像被記錄時，所 述部件傳送裝置可保持所述連接鞋部件。
[0019] 其中所述圖像記錄器可被安裝到所述部件傳送裝置上，且其中在所述圖像被記錄 時，所述連接鞋部件可被提供于部件供應(yīng)裝置處。
[0020] 所述系統(tǒng)還可包括另一圖像記錄器，其中由所述另一圖像記錄器記錄所述底座鞋 部件的所述不同圖像。
[0021] 所述系統(tǒng)還可包括發(fā)光設(shè)備，其在所述圖像被記錄時給所述連接鞋部件提供背 光。
[0022] 其中所述發(fā)光設(shè)備可被耦合到所述部件傳送裝置，使得當(dāng)所述部件傳送裝置保持 所述連接鞋部件時，在所述圖像被記錄的時刻，所述背光可被提供給所述連接鞋部件。 [0023]其中所述發(fā)光設(shè)備可被耦合到部件供應(yīng)裝置，使得當(dāng)所述部件供應(yīng)裝置保持所述 連接鞋部件時，在所述圖像被記錄的時刻，所述背光可被提供給所述連接鞋部件。
[0024] 本發(fā)明還提供一種在鞋制造過程期間以自動方式放置鞋部件的方法，所述方法包 括:接收圖像，所述圖像描繪將被連接到底座鞋部件的連接鞋部件的二維表示，其中所述連 接鞋部件的所述二維表示包括被識別出的多個參考特征;確定所述圖像對應(yīng)于所述多個參 考特征的像素坐標(biāo);通過計(jì)算機(jī)處理器將所述圖像的所述像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成幾何坐標(biāo)系的幾 何坐標(biāo)，所述幾何坐標(biāo)系映射所述連接鞋部件被放置在其內(nèi)且部件傳送裝置在其內(nèi)進(jìn)行操 作的三維空間;通過分析描繪所述連接鞋部件將要被連接到的所述底座鞋部件的二維表示 的不同圖像，來確定所述幾何坐標(biāo)系中的多個其他幾何坐標(biāo)，其中所述多個其他幾何坐標(biāo) 包括部件位置坐標(biāo)和部件連接坐標(biāo);通過所述部件傳送裝置將所述連接鞋部件傳送到所述 部件位置坐標(biāo);以及，在所述部件連接坐標(biāo)處將所述連接鞋部件連接到所述底座鞋部件。
[0025] 其中所述連接鞋部件的所述二維表示可包括具有周界的二維形狀，且其中所述連 接鞋部件的所述二維表示的所述多個參考特征可與所述周界相關(guān)聯(lián)。
[0026] 其中所述圖像可包括連接鞋部件的多個表示，并且其中每個表示可描繪被放置在 所述三維空間中且將被傳送到相應(yīng)部件位置坐標(biāo)的各連接鞋部件。
[0027] 所述方法還可包括:分析所述多個表示以確定所述圖像中所示的所述連接鞋部件 中的每個連接鞋部件的相應(yīng)幾何坐標(biāo)。
[0028] 所述方法還可包括:確定所述連接鞋部件中的每個連接鞋部件將被傳送到所述相 應(yīng)部件位置坐標(biāo)的放置順序。
[0029] 其中，在所述圖像被記錄時，所述連接鞋部件可被保持在供應(yīng)站，所述部件傳送裝 置可從所述供應(yīng)站獲取所述連接鞋部件，且其中記錄所述圖像的攝像機(jī)可被安裝到所述部 件傳送裝置。
【附圖說明】
[0030] 下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的說明性實(shí)例，其中：
[0031] 圖IA描繪了根據(jù)本發(fā)明的用于鞋部件識別的一種示例性系統(tǒng)的示意圖；
[0032] 圖IB示出了根據(jù)本發(fā)明可產(chǎn)生并被分析出的示例性鞋部件參考；
[0033] 圖2描繪了根據(jù)本發(fā)明的