抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于流水線的自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于抓取薄且易變形產(chǎn)品的抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)用越來(lái)越廣泛，通過(guò)自動(dòng)化設(shè)備來(lái)取代人工效率低下、成本高的問(wèn)題。特別是對(duì)重物的抓取移位時(shí)，自動(dòng)化設(shè)備能在很大程度上解決人工效率低下問(wèn)題?，F(xiàn)有技術(shù)中，自動(dòng)化抓取裝置有很多，針對(duì)不同類(lèi)別的產(chǎn)品設(shè)計(jì)了不同結(jié)構(gòu)的抓取裝置，抓取裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置與抓取裝置等不同機(jī)構(gòu)，針對(duì)不同的產(chǎn)品，設(shè)置了相對(duì)應(yīng)的抓取裝置來(lái)抓取產(chǎn)品。
[0003]芯和不帶濾芯，同一個(gè)空調(diào)上需同時(shí)安裝帶濾芯和不帶濾芯的兩種過(guò)濾網(wǎng)。針對(duì)不同規(guī)格的產(chǎn)品，采用同一抓取裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取是現(xiàn)有自動(dòng)化企業(yè)面臨的主要問(wèn)題，必須保證抓取裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、生產(chǎn)成本低廉的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)不同規(guī)格產(chǎn)品的抓取的準(zhǔn)確抓取。特別如同對(duì)空調(diào)過(guò)濾網(wǎng)的抓取，在一條空調(diào)生產(chǎn)線上往往需要兩種不同規(guī)格大小過(guò)濾網(wǎng)，不同大小的過(guò)濾網(wǎng)其卡扣距離也不同，另外，每種過(guò)濾網(wǎng)又分帶濾芯和不帶濾芯兩者。再者，還需要監(jiān)控過(guò)濾網(wǎng)是否正反面是否放反、流水線上是否缺料等問(wèn)題。
[0004]因此，有必要提供一種抓取裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)上述問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明目的在于提供一種再抓取產(chǎn)品時(shí)，具有緩沖作用的抓取裝置。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過(guò)如下技術(shù)方案:
[0007]—種抓取裝置，其包括連接裝置、位于所述連接裝置下方的按壓裝置、位于所述按壓裝置下方的一對(duì)夾取裝置及位于該對(duì)夾取裝置之間的調(diào)節(jié)裝置，所述連接裝置包括固定板及安裝于所述固定板，所述固定板具有安裝于其下表面的限位柱，所述限位柱向下延伸，所述按壓裝置包括安裝板、安裝于所述安裝板的下表面且向下延伸的若干連接柱、分別固定于所述連接柱下端的壓塊，所述安裝板與固定板間隔平行排列，所述安裝板與所述固定板之間通過(guò)若干導(dǎo)柱連接，所述安裝板上具有若干收容槽，所述收容槽內(nèi)分別設(shè)置有導(dǎo)套，所述導(dǎo)套內(nèi)分別收容軸承，所述導(dǎo)柱下端分別收容于所述軸承內(nèi)，所述導(dǎo)柱上端分別固定于所述固定板。
[0008]所述按壓裝置還具有套設(shè)于導(dǎo)柱表面且抵接安裝板與固定板的彈性件。
[0009]該對(duì)夾取裝置分別具有安裝塊、位于所述安裝塊的側(cè)邊且遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)裝置一側(cè)的阻擋塊、位于阻擋塊與安裝板之間的彈簧及安裝于所述安裝塊下方的夾爪，所述阻擋塊固定于所述安裝板，所述調(diào)節(jié)裝置具有用于阻止安裝塊脫離彈簧的調(diào)節(jié)塊及驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)塊運(yùn)行的調(diào)節(jié)氣缸，所述調(diào)節(jié)塊具有厚度不同的兩個(gè)尺寸，所述安裝塊均能抵靠?jī)蓚€(gè)尺寸處的所述調(diào)節(jié)板。
[0010]所述調(diào)節(jié)塊具有大端及自所述大端順滑延伸的小端，當(dāng)所述調(diào)節(jié)氣缸推動(dòng)所述調(diào)節(jié)塊時(shí)，所述安裝塊分別抵靠不同厚度尺寸的所述大端或所述小端。
[0011 ]所述阻擋塊與所述安裝板分別具有收容所述彈簧收容腔，所述彈簧收容于該對(duì)收容腔內(nèi)，所述阻擋塊與所述安裝塊保持著壓縮所述彈簧的狀態(tài)。
[0012]所述安裝塊上安裝有夾持氣缸，所述夾持氣缸連接一對(duì)用于夾持產(chǎn)品的所述夾爪，所述夾持氣缸與所述阻擋塊分別位于所述安裝板的上下表面。
[0013]位于所述夾爪的外側(cè)還設(shè)置有用于按壓產(chǎn)品的壓爪，所述壓爪安裝于所述夾持氣缸上。
[0014]所述抓取裝置還具有設(shè)置于固定于所述安裝板上的檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括固定于所述安裝板的連接板、固定于所述連接板下方的檢測(cè)座，所述檢測(cè)座上安裝有第一光電傳感器、與所述第一光電傳感器相配合且能上下滑動(dòng)的第一檢測(cè)滑桿、第二光電傳感器及與所述第二光電傳感器相配合且能上下滑動(dòng)的第二檢測(cè)滑桿，所述第一檢測(cè)滑桿與第二檢測(cè)滑桿的末端位置高度不同。
[0015]所述檢測(cè)裝置還具有安裝于所述安裝板上的顏色傳感器。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明抓取裝置具有如下技術(shù)功效:將整個(gè)抓取的位置通若干導(dǎo)柱及軸承做成浮動(dòng)的，降低了點(diǎn)位的精度要求，既起緩沖作用，又能依靠夾爪自身的重力壓緊產(chǎn)品。
[0017]通過(guò)調(diào)節(jié)氣缸推動(dòng)調(diào)節(jié)塊，改變安裝塊下方的夾爪之間的距離，即可完成對(duì)不同尺寸規(guī)格的產(chǎn)品的夾持。根據(jù)夾取位置不用，采用彈簧及安裝塊、調(diào)節(jié)塊的配合外形，利用調(diào)節(jié)氣缸驅(qū)動(dòng)，使得該對(duì)夾爪間距之間快速更改，從而達(dá)到快速換型的目的。
[0018]還能實(shí)時(shí)監(jiān)控過(guò)濾網(wǎng)是否正反面是否放反、流水線上是否缺料、是否需要濾芯等問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本發(fā)明抓取裝置的立體組裝圖。
[0020]圖2為圖1所示抓取裝置的夾取裝置與調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3為圖1所示抓取裝置的夾取裝置與調(diào)節(jié)裝置的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4是圖1所示檢測(cè)裝置檢測(cè)過(guò)濾網(wǎng)的狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]請(qǐng)參閱圖1至圖4所示，本發(fā)明揭露一種抓取裝置100，用于抓取產(chǎn)品，其具有連接裝置1、位于連接裝置I下方的按壓裝置2、位于按壓裝置I下方的一對(duì)夾取裝置3及位于夾取裝置3之間的調(diào)節(jié)裝置4。
[0024]如圖1所示，連接裝置I包括固定板12及安裝于固定板12上方的連接塊13，連接塊13用于連接機(jī)械手臂(未圖示)。固定板12具有安裝于其下表面的限位柱14，限位柱14向下延伸。
[0025]如圖2、圖3所示，按壓裝置2包括安裝板21，安裝板21與固定板12間隔平行排列，安裝板21與固定板12之間通過(guò)若干導(dǎo)柱22連接，安裝板21上具有若干收容槽(未指示)，收容槽內(nèi)分別設(shè)置有導(dǎo)套23，導(dǎo)套23內(nèi)分別收容軸承(未圖示)，導(dǎo)柱22下端分別收容于軸承內(nèi)，導(dǎo)柱22上端分別固定于固定板12。按壓裝置2還具有套設(shè)于導(dǎo)柱22表面且抵接安裝板21與固定板12的彈性件26 O自安裝板21的下表面向下延伸若干連接柱24，位于同一側(cè)的連接柱24分別共同固定用于按壓產(chǎn)品的壓塊25。限位柱14距安裝板21具有一定距離，懸空于安裝板21的上方。
[0026]該對(duì)夾取裝置3分別安裝于安裝板21的下表面，相對(duì)于調(diào)節(jié)裝置4的兩側(cè)。夾取裝置3為于該對(duì)壓塊25之間。夾取裝置3包括固定于安裝板21下表面的安裝塊31，位于安裝塊31的側(cè)邊且遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)裝置4 一側(cè)具有阻擋塊32，阻擋塊32與安裝板21通過(guò)彈簧33抵壓，阻擋塊32與安裝板21分別具有收容彈簧收容腔34，彈簧33收容于該對(duì)收容腔34，阻擋塊32與安裝塊31壓縮彈簧33，阻擋塊32另一端抵靠調(diào)節(jié)裝置4，調(diào)節(jié)裝置4阻止阻擋塊32向前移動(dòng)。安裝塊31安裝有夾持氣缸35，夾持氣缸35連接一對(duì)用于夾持產(chǎn)品的夾爪36，通過(guò)啟動(dòng)夾持氣缸35，夾持氣缸35帶動(dòng)夾爪36張開(kāi)或閉合，從而抓取產(chǎn)品或放置產(chǎn)品。位于夾爪36的外側(cè)還設(shè)置有用于按壓產(chǎn)品的壓爪37，壓爪37安裝于夾持氣缸35上。壓爪37的底部略低于夾爪35的底部。位于安裝塊31兩側(cè)還設(shè)置有一對(duì)橫向引導(dǎo)塊38，安裝塊31與橫向引導(dǎo)塊38向配合，當(dāng)安裝塊31受到外力時(shí)，安裝塊31沿橫向引導(dǎo)塊38延伸方向滑動(dòng)。
[0027]在實(shí)際運(yùn)行到夾持空調(diào)過(guò)濾網(wǎng)時(shí)，過(guò)濾網(wǎng)因材質(zhì)的原因，會(huì)有變形的狀況，故，先通過(guò)壓塊25、壓爪37對(duì)過(guò)濾網(wǎng)按壓，夾爪35對(duì)位于過(guò)濾網(wǎng)上的卡鉤進(jìn)行夾持。將整個(gè)抓取的位置通若干導(dǎo)柱22及軸承做成浮動(dòng)的，降低了點(diǎn)位的精度要求，既起緩沖作用，又能依