技術(shù)特征：

1.柑皮機(jī)器人的使用方法，柑皮機(jī)器人，包括有轉(zhuǎn)盤裝置（1）、進(jìn)料裝置（2）、機(jī)械手（3）以及控制器（4）；機(jī)械手（3）包括有切割機(jī)械手（5）、翻皮機(jī)械手（6）以及果皮機(jī)械手（7），切割機(jī)械手（5）、翻皮機(jī)械手（6）以及果皮機(jī)械手（7）圍繞轉(zhuǎn)盤裝置（1）設(shè)置；轉(zhuǎn)盤裝置（1）包括有轉(zhuǎn)盤（8）、轉(zhuǎn)盤電機(jī)（9）、機(jī)架（10）以及智能夾座（11），智能夾座（11）安裝于轉(zhuǎn)盤（8）上；進(jìn)料裝置（2）包括有料斗（12）、上出料門（13）以及下出料門（14），切割機(jī)械手（5）設(shè)有切割輪（15），翻皮機(jī)械手（6）設(shè)有翻皮鉗（16），果皮機(jī)械手（7）設(shè)有果皮抓爪（17）；控制器（4）設(shè)有紅外傳感器（18）；

其特征在于：所述的柑皮機(jī)器人的使用方法是：控制器（4）控制進(jìn)料裝置（2）將柑子（19）下到智能夾座（11）中；柑子（19）下到智能夾座（11）中后，控制器（4）控制轉(zhuǎn)盤裝置（1）帶動智能夾座（11）進(jìn)入機(jī)械手（3）的各個作業(yè)加工位置；控制器（4）控制切割機(jī)械手（5）對智能夾座（11）上的柑子（19）的柑皮進(jìn)行切割加工，于柑子（19）的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；柑子（19）柑皮的三條切割線切割好后，控制器（4）控制翻皮機(jī)械手（6）將智能夾座（11）上柑子（19）的三瓣柑皮剝開；柑子（19）的三瓣柑皮剝開后，控制器（4）控制果皮機(jī)械手（7）將智能夾座（11）上柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）內(nèi)，使柑子（19）的果肉與柑皮分離；柑子（19）的果肉與柑皮分離后，控制器（4）控制果皮機(jī)械手（7）將智能夾座（11）上柑子（19）的柑皮抓入柑皮箱（21）中；柑皮機(jī)器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮；如此不斷循環(huán)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）設(shè)有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮加工流程的作業(yè)程序，控制器（4）設(shè)有機(jī)械手（3）按上述流程需要于空間位置以及加工軌跡移動的作業(yè)程序；工作時，通過控制器（4）控制機(jī)械手（3）按設(shè)置的空間位置以及加工移動軌跡移動，實施柑子（19）柑皮的剝開智能加工。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述翻皮機(jī)械手（6）利用其翻皮鉗（16）翻開第一個智能夾座（11）上第一個柑子（19）的三瓣柑皮的同時，控制器（4）控制切割機(jī)械手（5）利用其切割輪（15）對第二個智能夾座（11）上的第二個柑子（19）的柑皮進(jìn)行切割，于第二個柑子（19）的柑皮切割出三條切割線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的果皮機(jī)械手（7）利用其果皮抓爪（17）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）以及將第一個柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）的同時，控制器（4）控制翻皮機(jī)械手（6）利用其翻皮鉗（16）將第二個智能夾座（11）上的第二個柑子（19）的三瓣柑皮剝開；同時，控制器（4）控制切割機(jī)械手（5）利用其切割輪（15）對第三個智能夾座（11）上的第三個柑子（19）的柑皮進(jìn)行切割。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）設(shè)有切割機(jī)械手（5）切割柑子（19）柑皮的作業(yè)程序，用于控制切割輪（15）移動的自由度，切割機(jī)械手（5）切割柑子（19）的柑皮時，控制器（4）按上述作業(yè)程序控制切割輪（15）切割智能夾座（11）上的柑子（19）的柑皮,控制切割輪（15）按所設(shè)定的空間位置以及加工軌跡移動，于柑子（19）的柑皮切割出三條互為120°角的切割線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的切割機(jī)械手（5）切割柑子（19）柑皮的作業(yè)程序是：控制器（4）控制切割機(jī)械手（5）的切割輪（15）由初始位置移動到智能夾座（11）上的柑子（19）的柑皮位置，然后，控制器（4）控制切割輪（15）于柑子（19）的柑皮移動，第一步于柑皮切割出第一條切割線，第一條切割線切好后，第二步于柑皮切割第二條與第一條切割線夾角為120°角的切割線，第二條切割線切割好后，第三步于柑皮切割第三條與第二條切割線夾角為120°角的切割線；第三條切割線切好后，控制器（4）控制切割輪（15）復(fù)位到初始位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制切割機(jī)械手（5）的切割輪（15）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的柑皮切割出三條切割線后，控制器（4）控制切割輪（15）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第二個智能夾座（11）上的第二個柑子（19）的柑皮切割出三條切割線；控制器（4）控制切割輪（15）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第二個智能夾座（11）上的第二個柑子（19）的柑皮切割出三條切割線后，控制器（4）控制切割輪（15）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度于第三個智能夾座（11）上的第三個柑子（19）的柑皮切割出三條切割線，如此不斷循環(huán)，利用控制器（4）控制切割輪（15）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度對每個進(jìn)入切割機(jī)械手（5）的切割輪（15）加工位置的柑子（19）的柑皮進(jìn)行加工。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）設(shè)有翻皮機(jī)械手（6）翻皮鉗（16）剝開割柑子（19）柑皮的作業(yè)程序，用于控制翻皮鉗（16）剝開柑皮移動的自由度，翻皮鉗（16）剝開柑子（19）的柑皮時，控制器（4）按上述作業(yè)程序控制翻皮鉗（16）剝開智能夾座（11）上的柑子（19）的柑皮,控制翻皮鉗（16）按所設(shè)定的空間位置以及加工軌跡移動，將柑子（19）的三瓣柑皮翻開。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的翻皮機(jī)械手（6）翻開柑子（19）的三瓣柑皮的作業(yè)程序是：控制器（4）控制翻皮鉗（16）由初始位置移動到智能夾座（11）上的柑子（19）的柑皮位置，第一步控制器（4）控制翻皮鉗（16）將柑子（19）的第一瓣柑皮翻起；第一瓣柑皮翻起后，控制器（4）控制翻皮鉗（16）將柑子（19）的第二瓣柑皮翻起；第二瓣柑皮翻起后，控制器（4）控制翻皮鉗（16）將柑子（19）的第三瓣柑皮翻起；第三瓣柑皮翻起后，控制器（4）控制翻皮機(jī)械手（6）的翻皮鉗（16）復(fù)位到初始位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的柑皮機(jī)器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制翻皮機(jī)械手（6）的翻皮鉗（16）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的三瓣柑皮翻開后，控制器（4）控制翻皮鉗（16）復(fù)位到初始位置；翻皮鉗（16）復(fù)位到初始位置后，第二個智能夾座（11）跟隨轉(zhuǎn)盤（8）轉(zhuǎn)動到翻皮鉗（16）加工的位置，控制器（4）控制翻皮鉗（16）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度將第二個智能夾座（11）上的第二個柑子（19）的三瓣柑皮翻開，第二個柑子（19）的三瓣柑皮翻開后，控制器（4）控制翻皮鉗（16）復(fù)位到初始位置；翻皮鉗（16）復(fù)位到初始位置后，第三個智能夾座（11）跟隨轉(zhuǎn)盤（8）轉(zhuǎn)動到翻皮鉗（16）加工的位置，控制器（4）控制翻皮鉗（16）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度將第三個智能夾座（11）上的第三個柑子（19）的三瓣柑皮翻開，如此不斷循環(huán)，利用控制器（4）控制翻皮鉗（16）按設(shè)定作業(yè)程序的自由度對每個進(jìn)入翻皮機(jī)械手（6）的翻皮鉗（16）加工位置的柑子（19）的三瓣柑皮翻開。