本發(fā)明涉及一種柑皮加工設(shè)備的使用方法，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法。

背景技術(shù)：

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節(jié)，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現(xiàn)在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機(jī)器人以及柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法，已經(jīng)成為人們剝柑皮的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全新的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：柑子剝皮機(jī)器人，包括有輸送機(jī)、進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手以及控制器；進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手以及出料機(jī)械手設(shè)置于輸送機(jī)的旁邊；輸送機(jī)包括有輸送帶、主動輪、被動輪、電機(jī)以及機(jī)架，主動輪以及被動輪安裝于機(jī)架上，電機(jī)與主動輪連接，輸送帶與主動輪以及被動輪連接，輸送帶設(shè)有智能夾座；進(jìn)料機(jī)械手設(shè)有柑子抓爪，第一切割機(jī)械手設(shè)有第一切割輪，第二切割機(jī)械手設(shè)有第二切割輪，第一剝皮機(jī)械手設(shè)有第一翻皮鉗，第二剝皮機(jī)械手設(shè)有第二翻皮鉗，第三剝皮機(jī)械手設(shè)有第三翻皮鉗，出料機(jī)械手由柑子剝皮機(jī)器人智能爪構(gòu)成，柑子剝皮機(jī)器人智能爪設(shè)有果肉抓爪；控制器設(shè)有傳感器，傳感器安裝于機(jī)架上，傳感器位于柑子智能夾座的下方；控制器通過控制線與輸送機(jī)、進(jìn)料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手以及傳感器連接。

柑子剝皮機(jī)器人的使用方法是：利用柑子剝皮機(jī)器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車送到設(shè)定的工位；利用控制器啟動柑子剝皮機(jī)器人工作：控制器控制進(jìn)料機(jī)械手將輸送車的柑子抓到智能夾座上，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第一切割機(jī)械手的加工位置，第一切割機(jī)械手利用第一切割輪于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的切割線；兩條夾角互為120°角的切割線切割好后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第二切割機(jī)械手的加工位置；智能夾座上的柑子送到第二切割機(jī)械手的加工位置后，第二切割機(jī)械手利用其第二切割輪于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第一剝皮機(jī)械手的加工位置，第一剝皮機(jī)械手利用其第一翻皮鉗將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第二剝皮機(jī)械手的加工位置，第二剝皮機(jī)械手利用其第二翻皮鉗將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到第三剝皮機(jī)械手的加工位置，第三剝皮機(jī)械手利用其第三翻皮鉗將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機(jī)將智能夾座上的柑子送到出料機(jī)械手的加工位置，出料機(jī)械手利用其果肉抓爪將柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機(jī)帶動智能夾座轉(zhuǎn)動，使智能夾座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。

柑子剝皮機(jī)器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)。

為了控制料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手作業(yè)的自由度，依據(jù)抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手的作業(yè)軌跡程序；工作時，通過控制器控制出料機(jī)械手、第一切割機(jī)械手、第二切割機(jī)械手、第一剝皮機(jī)械手、第二剝皮機(jī)械手、第三剝皮機(jī)械手、出料機(jī)械手按設(shè)置的作業(yè)軌跡移動。

柑子剝皮機(jī)器人智能爪，包括有第一機(jī)座、轉(zhuǎn)動電機(jī)、轉(zhuǎn)臂座、第一擺臂、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)、第二擺臂、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)以及果肉抓爪；轉(zhuǎn)動電機(jī)的機(jī)座與第一機(jī)座連接，第一機(jī)座與機(jī)架連接，轉(zhuǎn)動電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)臂座固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)座與轉(zhuǎn)臂座固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸與第一擺臂固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)座與第一擺臂固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)的電機(jī)軸與第二擺臂固定連接，第二擺臂與果肉抓爪連接；果肉抓爪包括有伸縮電機(jī)、爪座、爪電機(jī)、抓爪、壓皮手、壓皮傳感器以及抓爪傳感器，壓皮手包括有壓皮電機(jī)以及壓皮頭；第二擺臂與伸縮電機(jī)的機(jī)座連接，伸縮電機(jī)的動力頭與爪座連接，爪電機(jī)的機(jī)座與爪座連接，爪電機(jī)的電機(jī)軸與抓爪連接；壓皮電機(jī)的機(jī)座與第二擺臂連接，壓皮電機(jī)的電機(jī)軸與壓皮頭連接；壓皮傳感器安裝于壓皮頭，抓爪傳感器安裝于抓爪；伸縮電機(jī)、爪電機(jī)、壓皮電機(jī)、壓皮傳感器以及抓爪傳感器通過抓爪控制線與控制器連接。

柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法是：使用時，智能夾座內(nèi)的柑皮三瓣都翻開后，智能夾座跟隨輸送機(jī)移動到出料機(jī)械手的加工位置時，控制器控制轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，利用轉(zhuǎn)臂座、第一擺臂以及第二擺臂帶動果肉抓爪移動，使果肉抓爪進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器控制壓皮電機(jī)帶動壓皮頭向下移動，將翻開的柑皮壓住在壓皮頭于智能夾座之間，壓皮頭壓住柑皮后，柑皮接觸壓皮傳感器，皮傳感器將其信號傳輸給控制器，控制器控制伸縮電機(jī)帶動爪座向下移動，抓爪跟隨爪座向下移動，當(dāng)抓爪接觸到柑子的果肉時，當(dāng)抓爪上的抓爪傳感器將其信號傳輸給控制器，控制器控制爪電機(jī)帶動抓爪合爪，利用抓爪將柑子的果肉抓住；果肉被抓爪抓住后，控制器控制伸縮電機(jī)上升復(fù)位，利用抓爪將果肉抓起，使柑子的果肉與柑皮分離；柑子的果肉與柑皮分離后，控制器控制壓皮電機(jī)帶動壓皮頭上升復(fù)位，壓皮頭上升復(fù)位后，控制器控制控制器控制轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，利用轉(zhuǎn)臂座、第一擺臂以及第二擺臂帶動果肉抓爪移動，當(dāng)果肉抓爪移動到果肉箱位置時，控制器控制爪電機(jī)復(fù)位，爪電機(jī)帶動抓爪松開，果肉掉入果肉箱內(nèi)?？刂破鞯碾娔X根據(jù)智能夾座以及果肉箱的位置，計算出果肉抓爪移動的坐標(biāo)曲線；柑子剝皮機(jī)器人智能爪使用時，控制器控制轉(zhuǎn)動電機(jī)、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，利用轉(zhuǎn)臂座、第一擺臂以及第二擺臂帶動果肉抓爪按電腦計算出的果肉抓爪移動坐標(biāo)曲線移動。

本發(fā)明的有益效果是：柑子剝皮機(jī)器人，實(shí)施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能化流水線自動加工，提高了柑子剝皮的加工效率；柑子剝皮機(jī)器人智能爪，使用工作時，控制器的電腦根據(jù)智能夾座以及果肉箱的位置，計算出果肉抓爪移動的坐標(biāo)曲線；控制器控制壓皮電機(jī)帶動壓皮頭將柑皮壓住在智能夾座上，控制抓爪將柑子的果肉抓起，使柑子的果肉與柑皮分離；控制器控制果肉抓爪按電腦計算出來的坐標(biāo)曲線移動，將柑子的果肉抓到果肉箱內(nèi)。

附圖說明

圖1是柑子剝皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是柑子剝皮機(jī)器人智能爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說明：

如圖1所示的柑子剝皮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖以及圖2所示的柑子剝皮機(jī)器人智能爪的結(jié)構(gòu)示意圖；柑子剝皮機(jī)器人，包括有輸送機(jī)1、進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7、出料機(jī)械手8以及控制器9；進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7以及出料機(jī)械手8設(shè)置于輸送機(jī)1的旁邊；輸送機(jī)1包括有輸送帶10、主動輪11、被動輪12、電機(jī)13以及機(jī)架14，主動輪11以及被動輪12安裝于機(jī)架14上，主動輪11以及被動輪12與機(jī)架14動配合連接，電機(jī)13的機(jī)座與機(jī)架14固定連接，電機(jī)13的電機(jī)軸與主動輪11連接。輸送帶10與主動輪11以及被動輪12連接，輸送帶10設(shè)有智能夾座15，智能夾座15設(shè)有多個，智能夾座15均布于輸送帶10帶面上，每個智能夾座15設(shè)有凹孔31，凹孔31內(nèi)設(shè)有彈性網(wǎng)32，以適合柑子進(jìn)行剝皮加工；每個智能夾座15之間的距離相等；智能夾座15設(shè)有傳感孔33，智能夾座15的傳感孔33對應(yīng)的輸送帶10上設(shè)有感應(yīng)孔34，傳感孔33對著感應(yīng)孔34，傳感孔33的中心線與感應(yīng)孔34的中心線相同；進(jìn)料機(jī)械手2設(shè)有柑子抓爪16，第一切割機(jī)械手3設(shè)有第一切割輪17，第二切割機(jī)械手4設(shè)有第二切割輪18，第一剝皮機(jī)械手5設(shè)有第一翻皮鉗19，第二剝皮機(jī)械手6設(shè)有第二翻皮鉗20，第三剝皮機(jī)械手7設(shè)有第三翻皮鉗21，出料機(jī)械手8由柑子剝皮機(jī)器人智能爪構(gòu)成，柑子剝皮機(jī)器人智能爪設(shè)有果肉抓爪22；控制器9設(shè)有傳感器23，傳感器23安裝于機(jī)架14上，傳感器23位于柑子智能夾座15的下方；傳感器23通過控制線與輸送機(jī)1、進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7、出料機(jī)械手8以及傳感器23連接。

為了實(shí)施柑皮的智能化加工，進(jìn)料機(jī)械手2、第一切割機(jī)械手3、第二切割機(jī)械手4、第一剝皮機(jī)械手5、第二剝皮機(jī)械手6、第三剝皮機(jī)械手7以及出料機(jī)械手8，按上述順序設(shè)置于輸送帶10的旁邊；傳感器23包括有第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30；第一傳感器24位于料機(jī)械手2的作業(yè)工位對應(yīng)的位置，第二傳感器25位于第一切割機(jī)械手3的作業(yè)工位對應(yīng)的位置，第三傳感器26位于第二切割機(jī)械手4的作業(yè)工位對應(yīng)的位置，第四傳感器27位于第一剝皮機(jī)械手5的作業(yè)工位對應(yīng)的位置，第五傳感器28位于第二剝皮機(jī)械手6的作業(yè)工位對應(yīng)的位置，第六傳感器29位于第三剝皮機(jī)械手7的作業(yè)工位對應(yīng)的位置，第七傳感器30位于出料機(jī)械手8的作業(yè)工位對應(yīng)的位置。

智能夾座15包括有座導(dǎo)槽44、左夾座45、右夾座46、左電動推桿47、右電動推桿48以及重量傳感器49；左夾座45設(shè)有左導(dǎo)軌50，右夾座46設(shè)有右導(dǎo)軌51，左導(dǎo)軌50以及右導(dǎo)軌51與座導(dǎo)槽44動配合連接，左電動推桿47的外殼以及右電動推桿48的外殼與座導(dǎo)槽44固定連接，左電動推桿47的左動力頭52與左夾座45固定連接，右電動推桿48的右動力頭53與右夾座46固定連接，座導(dǎo)槽44與輸送帶10固定連接；重量傳感器49位于彈性網(wǎng)32的下方，重量傳感器49與彈性網(wǎng)32接觸，重量傳感器49通過重量傳感線與控制器9連接，控制器9設(shè)有電腦54。

為了實(shí)施每個流程的智能控制以及操作，進(jìn)料機(jī)械手2機(jī)座到第一切割機(jī)械手3機(jī)座的距離與第一切割機(jī)械手3機(jī)座到第二切割機(jī)械手4機(jī)座的距離、第二切割機(jī)械手4機(jī)座到第一剝皮機(jī)械手5機(jī)座的距離、第一剝皮機(jī)械手5機(jī)座到第二剝皮機(jī)械手6機(jī)座的距離、第二剝皮機(jī)械手6機(jī)座到第三剝皮機(jī)械手7機(jī)座的距離以及第三剝皮機(jī)械手7機(jī)座到出料機(jī)械手8機(jī)座的距離相等；每個智能夾座15之間的距離與進(jìn)料機(jī)械手2機(jī)座到第一切割機(jī)械手3機(jī)座的距離相等；柑子剝皮機(jī)器人智能爪初始狀態(tài)是：第一傳感器24、第二傳感器25、第三傳感器26、第四傳感器27、第五傳感器28、第六傳感器29以及第七傳感器30上面的輸送帶10上均設(shè)有一個智能夾座15；智能夾座15包括有第一智能夾座37、第二智能夾座38、第三智能夾座39、第四智能夾座40、第五智能夾座41、第六智能夾座42以及第七智能夾座43。

為了實(shí)施將柑子對的果肉于柑皮內(nèi)取出，出料機(jī)械手8設(shè)有壓皮手35，利用壓皮手35柑皮，以便其果肉抓爪22將柑子的果肉抓出；根據(jù)傳統(tǒng)的工藝，柑子皮作為陳皮使用時，切割的柑子的柑皮需要分成三瓣，每瓣互為120°角，每瓣相互連接在一起；其三瓣柑皮包括有第一瓣柑皮、第二瓣柑皮以及第三瓣柑皮。

柑子剝皮機(jī)器人的使用方法是：利用柑子剝皮機(jī)器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車36送到設(shè)定的工位；利用控制器9啟動柑子剝皮機(jī)器人智能爪工作：控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2將輸送車36的柑子抓到智能夾座15上，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第一切割機(jī)械手3的加工位置，第一切割機(jī)械手3利用第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線切割好后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第二切割機(jī)械手4的加工位置；智能夾座15上的柑子送到第二切割機(jī)械手4的加工位置后，第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第一剝皮機(jī)械手5的加工位置，第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第二剝皮機(jī)械手6的加工位置，第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到第三剝皮機(jī)械手7的加工位置，第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機(jī)1將智能夾座15上的柑子送到出料機(jī)械手8的加工位置，出料機(jī)械手8利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機(jī)1帶動智能夾座15轉(zhuǎn)動，使智能夾座15的凹孔31向下，使柑皮掉落到柑皮箱88中；柑子剝皮機(jī)器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環(huán)。

柑子剝皮機(jī)器人的工作流程具體如下：

抓柑：控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第一個柑子抓到輸送帶10上的第一智能夾座37上；第一智能夾座37放入第一個柑子后，第一智能夾座37下面對應(yīng)的第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第一切割線以及第二切割線加工：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置時，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1停止；輸送機(jī)1停止后，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于該柑子的柑皮切割出夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第一切割線以及第二切割線切割好后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，切割好二條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第三切割線加工：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置時，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止后，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第一智能夾座37上柑子的柑皮切割出與第一切割線以及第二切割線互為120°角的第三切割線；第三切割線切割好后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，切割好三條互為120°角的切割線的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第一瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置時，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止后，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，被剝開第一瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第二瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置時，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止后，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，被剝開第二瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

第三瓣柑皮翻皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置時，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止后，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將柑子的第三瓣柑皮剝開；柑子的第三瓣柑皮剝開后，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動，第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動，被剝開第三瓣柑皮的柑子跟隨第一智能夾座37移動；

分離柑皮：第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置時，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止后，控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第一智能夾座37上，然后利用其果肉抓爪22將柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)。

為了不斷循環(huán)利用進(jìn)料機(jī)械手2將輸送車34上的柑子抓到輸送帶10上的智能夾座15上；第一智能夾座37跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置的同時，第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第二個柑子抓到輸送帶10上的第二智能夾座38上；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置的同時，第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第三個柑子抓到輸送帶10上的第三智能夾座39上；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置的同時，第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第四個柑子抓到輸送帶10上的第四智能夾座40上；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置的同時，第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第五個柑子抓到輸送帶10上的第五智能夾座41上；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置的同時，第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第六個柑子抓到輸送帶10上的第六智能夾座42上；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置的同時，第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第一傳感器24上面對應(yīng)的位置，第一傳感器24將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制進(jìn)料機(jī)械手2利用其柑子抓爪16將輸送車34上的第七個柑子抓到輸送帶10上的第七智能夾座43上；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第一切割機(jī)械手3對智能夾座15上柑子的柑皮進(jìn)行第一切割線以及第二切割線切割；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第二智能夾座38上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第三智能夾座39上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第四智能夾座40上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第五智能夾座41上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第六智能夾座42上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第二傳感器25上面對應(yīng)的位置后，第二傳感器25將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一切割機(jī)械手3利用其第一切割輪17于第七智能夾座43上柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的第一切割線以及第二切割線；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第二切割機(jī)械手4對智能夾座15上柑子的柑皮進(jìn)行第三切割線切割；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第二智能夾座38上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第三智能夾座39上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第四智能夾座40上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第五智能夾座41上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第六智能夾座42上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第三傳感器26上面對應(yīng)的位置后，第三傳感器26將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二切割機(jī)械手4利用其第二切割輪18于第七智能夾座43上柑子的柑皮切割出一條與第一切割線以及第二切割線夾角互為120°角的第三切割線；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用第一剝皮機(jī)械手5對智能夾座15上柑子的柑皮進(jìn)行三瓣剝皮；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第二智能夾座38上柑子的第一瓣柑皮剝開；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第二智能夾座38上柑子的第二瓣柑皮剝開；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第二智能夾座38上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第三智能夾座39上柑子的第一瓣柑皮剝開；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第三智能夾座39上柑子的第二瓣柑皮剝開；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第三智能夾座39上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第四智能夾座40上柑子的第一瓣柑皮剝開；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第四智能夾座40上柑子的第二瓣柑皮剝開；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第四智能夾座40上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第五智能夾座41上柑子的第一瓣柑皮剝開；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第五智能夾座41上柑子的第二瓣柑皮剝開；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第五智能夾座41上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第六智能夾座42上柑子的第一瓣柑皮剝開；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第六智能夾座42上柑子的第二瓣柑皮剝開；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第六智能夾座42上柑子的第三瓣柑皮剝開；

第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第四傳感器27上面對應(yīng)的位置后，第四傳感器27將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第一剝皮機(jī)械手5利用其第一翻皮鉗19將第七智能夾座43上柑子的第一瓣柑皮剝開；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第五傳感器28上面對應(yīng)的位置后，第五傳感器28將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第二剝皮機(jī)械手6利用其第二翻皮鉗20將第七智能夾座43上柑子的第二瓣柑皮剝開；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第六傳感器29上面對應(yīng)的位置后，第六傳感器29將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制第三剝皮機(jī)械手7利用其第三翻皮鉗21將第七智能夾座43上柑子的第三瓣柑皮剝開；如此不斷循環(huán)。

為了循環(huán)利用出料機(jī)械手8將智能夾座15上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；第二智能夾座38跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第二智能夾座38上，然后利用其果肉抓爪22將第二智能夾座38上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；第三智能夾座39跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第三智能夾座39上，然后利用其果肉抓爪22將第三智能夾座39上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；第四智能夾座40跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第四智能夾座40上，然后利用其果肉抓爪22將第四智能夾座40上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；第五智能夾座41跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第五智能夾座41上，然后利用其果肉抓爪22將第五智能夾座41上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；第六智能夾座42跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第六智能夾座42上，然后利用其果肉抓爪22將第六智能夾座42上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；第七智能夾座43跟隨輸送帶10移動到第七傳感器30上面對應(yīng)的位置后，第七傳感器30將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1轉(zhuǎn)動停止；控制器9控制出料機(jī)械手8利用其壓皮手35將翻開的柑皮壓住在第七智能夾座43上，然后利用其果肉抓爪22將第七智能夾座43上柑子的果肉抓到果肉箱87內(nèi)；如此不斷循環(huán)。

智能夾座15使用時，進(jìn)料機(jī)械手2將柑子抓入到智能夾座15的彈性網(wǎng)32后，柑子被放到重量傳感器49上，重量傳感器49將其重量信號傳輸給控制器9，控制器9根據(jù)柑子的重量數(shù)據(jù)計算出柑子的大小形狀；控制器9計算出柑子的大小形狀后，控制器9控制左電動推桿47以及右電動推桿48工作，左電動推桿47帶動左夾座45向柑子移動，右電動推桿48帶動右夾座46向柑子移動，利用左夾座45以及右夾座46，將放于彈性網(wǎng)32的柑子夾緊于智能夾座15上；柑子夾緊于智能夾座15后，智能夾座15下面對應(yīng)的傳感器23將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制輸送機(jī)1驅(qū)動輸送帶10轉(zhuǎn)動，將被智能夾座15夾緊的柑子送到第一切割機(jī)械手3的加工位置。

為了將柑子夾緊于智能夾座15，同時也避免柑子被夾傷，左夾座45設(shè)有左懸勾55，右夾座46設(shè)有右懸勾56，彈性網(wǎng)32懸掛于左夾座45的左懸勾55以及右夾座46的右懸勾56上；為了避免阻礙左夾座45與右夾座46的相向移動，左夾座45與右夾座46設(shè)有座間隙57，左夾座45與右夾座46的座間隙57的距離大于左夾座45以及右夾座46的行程，使左夾座45以及右夾座46由足夠的移動空間，將柑子夾緊；左夾座45設(shè)有左型腔58，右夾座46設(shè)有右型腔59，彈性網(wǎng)32位于左型腔58以及右型腔59內(nèi)；凹孔31由左型腔58以及右型腔59構(gòu)成；彈性網(wǎng)32的表面積為半球形，彈性網(wǎng)32半球形的體積小于左型腔58與右型腔59合計的容積。

為了控制放于智能夾座15柑子的高度位置，以滿足切割出三分之二的柑皮瓣的要求，智能夾座15設(shè)有智能夾頂60，智能夾頂60由電動頂桿61與智能夾62構(gòu)成，智能夾62與彈性網(wǎng)32的底部接觸，智能夾62與電動頂桿61的動力頭連接，電動頂桿61的外殼與座導(dǎo)槽44固定連接。

為了更加準(zhǔn)確檢測柑子的大小，智能夾座15設(shè)于第一智能傳感器63以及第二智能傳感器64，第一智能傳感器63設(shè)于左夾座45的上部，第二智能傳感器64設(shè)于右夾座46的上部；第一智能傳感器63以及第二智能傳感器64通過測距傳感線與控制器9連接；進(jìn)料機(jī)械手2將柑子抓入到智能夾座15的彈性網(wǎng)32后，控制器9的電腦54根據(jù)重量傳感器49檢測柑子的重量數(shù)據(jù)以及第一智能傳感器63和第二智能傳感器64檢測柑子的大小數(shù)據(jù)進(jìn)行智能運(yùn)算，計算出柑子的大小形狀。

為了實(shí)施將三分之二的柑皮切割翻開，放于智能夾座15的柑子的需要露出三分之二的柑皮，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮小于整個柑子柑皮的三分之二時，控制器6控制電動頂桿61的智能夾62上升，彈性網(wǎng)32和柑子跟隨智能夾62上升，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮增加；電動頂桿61上升的行程由控制器9的電腦54根據(jù)柑子的重量以及大小來控制；露出于智能夾座15的上座面65的柑皮大于整個柑子柑皮的三分之二時，控制器6控制電動頂桿61的智能夾62下降，彈性網(wǎng)32和柑子跟隨智能夾62下降，露出于智能夾座15的上座面65的柑皮減少；電動頂桿61下降的行程由控制器9的電腦54根據(jù)柑子的重量以及大小來控制。

為了避免柑子被彈性網(wǎng)32吊住，影響重量傳感器49檢測柑子的重量，彈性網(wǎng)32的垂直距離大于電動頂桿61的智能夾62到智能夾座15的上座面65的距離，使彈性網(wǎng)32處于松動的狀態(tài)；控制器9控制左電動推桿47以及右電動推桿48工作時，左電動推桿47驅(qū)動左夾座45沿座導(dǎo)槽44向右夾座46移動，右電動推桿48驅(qū)動右夾座46沿座導(dǎo)槽44向左夾座45移動，左夾座45與右夾座46沿座導(dǎo)槽44相向移動；

智能夾座15上的柑子的果肉被出料機(jī)械手8抓到果肉箱87后，控制器9控制左電動推桿47帶動左夾座45以及右電動推桿48帶動右夾座46復(fù)位，左夾座45與右夾座46沿座導(dǎo)槽44背向移動。

柑子剝皮機(jī)器人智能爪，包括有第一機(jī)座66、轉(zhuǎn)動電機(jī)67、轉(zhuǎn)臂座68、第一擺臂69、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70、第二擺臂71、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72以及果肉抓爪22；轉(zhuǎn)動電機(jī)67的機(jī)座與第一機(jī)座66連接，第一機(jī)座66與機(jī)架14連接，轉(zhuǎn)動電機(jī)67的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)臂座68固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的電機(jī)座與轉(zhuǎn)臂座68固定連接，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的電機(jī)軸與第一擺臂69固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的電機(jī)座與第一擺臂69固定連接，第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的電機(jī)軸與第二擺臂71固定連接，第二擺臂71與果肉抓爪22連接；果肉抓爪22包括有伸縮電機(jī)73、爪座74、爪電機(jī)75、抓爪76、壓皮手35、壓皮傳感器79以及抓爪傳感器80，壓皮手35包括有壓皮電機(jī)77以及壓皮頭78；第二擺臂71與伸縮電機(jī)73的機(jī)座連接，伸縮電機(jī)73的動力頭與爪座74連接，爪電機(jī)75的機(jī)座與爪座74連接，爪電機(jī)75的電機(jī)軸與抓爪76連接；壓皮電機(jī)77的機(jī)座與第二擺臂71連接，壓皮電機(jī)77的電機(jī)軸與壓皮頭78連接；壓皮傳感器79安裝于壓皮頭78，抓爪傳感器80安裝于抓爪76；伸縮電機(jī)73、爪電機(jī)75、壓皮電機(jī)77、壓皮傳感器79以及抓爪傳感器80通過抓爪控制線與控制器9連接。

柑子剝皮機(jī)器人智能爪的使用方法是：使用時，智能夾座15內(nèi)的柑皮三瓣都翻開后，智能夾座15跟隨輸送機(jī)1移動到出料機(jī)械手8的加工位置時，控制器9控制轉(zhuǎn)動電機(jī)67、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72轉(zhuǎn)動，利用轉(zhuǎn)臂座68、第一擺臂69以及第二擺臂71帶動果肉抓爪22移動，使果肉抓爪22進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置；果肉抓爪22進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置后，控制器9控制壓皮電機(jī)77帶動壓皮頭78向下移動，將翻開的柑皮壓住在壓皮頭78于智能夾座15之間，壓皮頭78壓住柑皮后，柑皮接觸壓皮傳感器79，皮傳感器79將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制伸縮電機(jī)73帶動爪座74向下移動，抓爪76跟隨爪座74向下移動，當(dāng)抓爪76接觸到柑子的果肉時，當(dāng)抓爪76上的抓爪傳感器80將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制爪電機(jī)75帶動抓爪76合爪，利用抓爪76將柑子的果肉抓??；果肉被抓爪76抓住后，控制器9控制伸縮電機(jī)73上升復(fù)位，利用抓爪76將果肉抓起，使柑子的果肉與柑皮分離；柑子的果肉與柑皮分離后，控制器9控制壓皮電機(jī)77帶動壓皮頭78上升復(fù)位，壓皮頭78上升復(fù)位后，控制器90控制控制器9控制轉(zhuǎn)動電機(jī)67、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72轉(zhuǎn)動，利用轉(zhuǎn)臂座68、第一擺臂69以及第二擺臂71帶動果肉抓爪22移動，當(dāng)果肉抓爪22移動到果肉箱87位置時，控制器9控制爪電機(jī)75復(fù)位，爪電機(jī)75帶動抓爪76松開，果肉掉入果肉箱87內(nèi)。

為了實(shí)施剝皮機(jī)器人智能爪的抓爪76抓住柑子的果肉，轉(zhuǎn)動電機(jī)67的軸線與水平線垂直，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的軸線與水平線平行；抓爪76的初始狀態(tài)為松開狀態(tài)，抓爪76的初始狀態(tài)時，抓爪76與垂直線的夾角為65°角至85°角；抓爪76合爪時，抓爪76與垂直線的夾角變小，抓爪76與垂直線的夾角為25°角至45°角。

為了實(shí)施果肉抓爪22的智能移動，控制器9的電腦54根據(jù)智能夾座15以及果肉箱87的位置，計算出果肉抓爪22移動的坐標(biāo)曲線；柑子剝皮機(jī)器人智能爪使用時，控制器9控制轉(zhuǎn)動電機(jī)67、第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70以及第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72轉(zhuǎn)動，利用轉(zhuǎn)臂座68、第一擺臂69以及第二擺臂71帶動果肉抓爪22按電腦54計算出的果肉抓爪22移動坐標(biāo)曲線移動；柑子剝皮機(jī)器人智能爪使用時，控制器9控制轉(zhuǎn)動電機(jī)67帶動轉(zhuǎn)臂座68水平轉(zhuǎn)動，控制轉(zhuǎn)臂座68帶動第一擺臂69以及第二擺臂71水平擺轉(zhuǎn)、控制第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70帶動第一擺臂69垂直擺動、第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72帶動第二擺臂71垂直擺動，使果肉抓爪22進(jìn)入抓出柑子果肉的工作位置。

為了智能控制果肉抓爪22的工作，果肉抓爪22設(shè)有復(fù)位傳感器81以及松壓傳感器82；復(fù)位傳感器81安裝于爪座74上，復(fù)位傳感器81的感應(yīng)頭向上，伸縮電機(jī)73的外殼設(shè)有復(fù)位感應(yīng)件83；松壓傳感器82安裝于壓皮頭78，松壓傳感器82的感應(yīng)頭向上，壓皮電機(jī)77的外殼設(shè)有松壓感應(yīng)件84；果肉抓爪22的爪座74的初始狀態(tài)是：復(fù)位傳感器81的感應(yīng)頭接近復(fù)位感應(yīng)件83；果肉抓爪22的壓皮頭78的初始狀態(tài)是：松壓傳感器82的感應(yīng)頭向上接近松壓感應(yīng)件84。

果肉抓爪22工作時，抓爪76將柑子的果肉抓住后，控制器9控制伸縮電機(jī)73帶動爪座74上升，當(dāng)爪座74上的復(fù)位傳感器81接近伸縮電機(jī)73的外殼上的復(fù)位感應(yīng)件83時，復(fù)位傳感器81將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制伸縮電機(jī)73停止，爪座74復(fù)位到初始狀態(tài)；伸縮電機(jī)73帶動爪座74上升后，控制器9控制壓皮電機(jī)77帶動壓皮頭78上升，當(dāng)壓皮頭78上的松壓傳感器82接近壓皮電機(jī)77外殼上的松壓感應(yīng)件84時，松壓傳感器82將其信號傳輸給控制器9，控制器9控制壓皮電機(jī)77停止，壓皮頭78復(fù)位到初始狀態(tài)。

為了實(shí)施對第一擺臂69、第二擺臂71不同擺幅的控制，實(shí)施果肉抓爪22的基礎(chǔ)移動以及微調(diào)移動，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70在轉(zhuǎn)動電機(jī)67的上方，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的軸線與轉(zhuǎn)動電機(jī)67軸線的夾角為90°角；第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的軸線與第一擺臂69垂直；第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72軸線與第二擺臂71垂直；轉(zhuǎn)動電機(jī)67的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動時，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70跟隨轉(zhuǎn)動電機(jī)67的電機(jī)軸擺動，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70擺動的角度與轉(zhuǎn)動電機(jī)67電機(jī)軸轉(zhuǎn)動的角度相同；第一擺臂69跟隨第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70擺動，第一擺臂69擺動的角度與第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70擺動的角度相同，轉(zhuǎn)動電機(jī)67轉(zhuǎn)動的角度小于360°角；第一擺臂69的長度大于第二擺臂71的長度，第一擺轉(zhuǎn)電機(jī)70的軸線到第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的軸線的距離大于第二擺轉(zhuǎn)電機(jī)72的軸線的到切割電機(jī)75的軸線的距離。

果肉抓爪22移動時，控制器9控制轉(zhuǎn)動電機(jī)67以及第一擺臂69轉(zhuǎn)動，帶動果肉抓爪22跟隨第一擺臂69的轉(zhuǎn)動而移動，利用第一擺臂69控制果肉抓爪22作基礎(chǔ)移動；控制器9控制轉(zhuǎn)動電機(jī)67以及第二擺臂71轉(zhuǎn)動，帶動果肉抓爪22跟隨第二擺臂71的轉(zhuǎn)動而移動，利用第一擺臂69控制果肉抓爪22作微調(diào)移動。

為了使壓皮頭78自動保持在垂直狀態(tài)，第二擺臂71設(shè)有球座85，壓皮電機(jī)77的機(jī)座設(shè)有球接頭86，球接頭86與球座85動配合連接；壓皮電機(jī)77、壓皮頭78、球接頭86以及球座85的中心線相同；壓皮電機(jī)77通過球接頭86懸掛于球座85上，在壓皮電機(jī)77以及壓皮頭78其重力作用下，使壓皮頭78處于垂直狀態(tài)，壓皮頭78處于垂直狀態(tài)時，壓皮頭78的中心線與水平線垂直。