本發(fā)明涉及一種磁導(dǎo)航時磁條識別的方法及裝置，尤其是能識別磁條分支路口形狀的磁導(dǎo)航方法及裝置,具體為一種可檢測磁條分支的磁導(dǎo)航方法。

背景技術(shù)：

目前常規(guī)的磁導(dǎo)航技術(shù)是將磁條埋入地下或貼在地面，通過磁導(dǎo)航傳感器檢測運輸裝置相對于磁條的偏移量，從而控制運輸裝置沿磁條方向運動。但是，公知的磁導(dǎo)航裝置只能檢測運輸裝置相對于磁條的偏移量，當(dāng)磁條出現(xiàn)復(fù)雜形狀的分支時，磁導(dǎo)航傳感器無法檢測分支路口的形狀，從而只能控制運輸裝置沿著一條單一的路線運動，而不能在網(wǎng)狀的路線圖中沿著一條復(fù)雜的路線運動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有的磁導(dǎo)航裝置不能檢測復(fù)雜磁條分支的不足，本發(fā)明提供一種磁導(dǎo)航裝置，該裝置不僅能檢測運輸裝置相對于磁條的偏移量，而且能方便地識別磁條分支路口的形狀，從而可以控制運輸裝置在網(wǎng)狀路線圖中沿著一條復(fù)雜的路線運動。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

用一個十字形固定架分別在十字的4個支腳上安裝一個磁導(dǎo)航傳感器，

各傳感器上的磁場感應(yīng)點呈線性排列，從而4個磁導(dǎo)航傳感器的磁場感應(yīng)點呈十字形排列。

若磁導(dǎo)航裝置下方有磁條，磁導(dǎo)航傳感器利用其底部的磁場感應(yīng)點，能夠檢測出磁條上方的磁場強度，

每一個磁場感應(yīng)點都有對應(yīng)的一路信號輸出，當(dāng)磁場感應(yīng)點檢測到較強磁場時，該路信號就會輸出低電平，而檢測到的磁場較弱時則輸出高電平，

根據(jù)信號接收器接收到的各路電信號高低分布就可以獲取運輸裝置相對于磁條的偏移量和磁條分支路口的形狀。

一種可檢測磁條分支的磁導(dǎo)航方法,其特征在于步驟包括:

a.當(dāng)磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器的正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上的所有磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器僅靠近十字固定架中心部位的1~2個磁場感應(yīng)點能檢測到較強的磁信號輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器上其余的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮，此時控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷磁條為沿第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列方向的直線以及運輸裝置相對于磁條的偏移量，從而控制運輸裝置沿著磁條運動；

b.在運動過程中，運輸裝置相對于磁條方向產(chǎn)生了較大偏移量，第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上能檢測到磁信號的采樣點減少，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器能檢測到磁信號的采樣點增多，此時控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置和磁條間的偏移量，對運輸裝置的運動軌跡進(jìn)行修正，從而控制運輸裝置沿著磁條運動,同理可檢測磁條為沿第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器排列方向的直線以及運輸裝置相對于磁條的偏移量；

c.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到L型路口時，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶輸出低電平并點亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮，當(dāng)控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口。同理可檢測與第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口、與第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的L形路口。據(jù)此可控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動；

d.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到T型路口時，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶輸出低電平并點亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，磁導(dǎo)航傳感器上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口。同理可檢測與第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器排列形狀一致的T形路口,據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動；

e.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示十字型路口時，由于磁條位于第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器正下方，第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器、第二磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)十字形路口，據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動；

f.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示磁條終點時，由于磁條位于磁導(dǎo)航傳感器正下方，磁導(dǎo)航傳感器上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶輸出低電平并點亮指示燈，磁導(dǎo)航傳感器靠近十字固定架中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器、第三磁導(dǎo)航傳感器、第四磁導(dǎo)航傳感器上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已沿磁導(dǎo)航傳感器的排列法向到達(dá)磁條終點并控制運輸裝置停止運動,同理可檢測運輸裝置沿著磁導(dǎo)航傳感器的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器的排列法向到達(dá)磁條終點。

所述L型路口為直角轉(zhuǎn)彎路口。

所述T型路口為丁字路口。

本發(fā)明的有益效果是，可以在檢測運輸裝置相對于磁條偏移量的同時，方便地檢測磁條分支路口的形狀，裝置僅由4個磁導(dǎo)航傳感器和一個十字固定架組成，結(jié)構(gòu)簡單。

附圖標(biāo)記

1.十字固定架、2.第一磁導(dǎo)航傳感器、3.第二磁導(dǎo)航傳感器、4.第三磁導(dǎo)航傳感器、5.第四磁導(dǎo)航傳感器、6.磁導(dǎo)航傳感器、7.傳感器信號傳輸帶、8.螺釘、9.傳感器信號指示燈、10.磁條。

附圖說明書

圖1是本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖2是磁導(dǎo)航裝置檢測運輸裝置相對于磁條偏移量的效果圖；

圖3是磁導(dǎo)航裝置檢測L型分支路口的效果圖；

圖4是磁導(dǎo)航裝置檢測T型分支路口的效果圖；

圖5是磁導(dǎo)航裝置檢測十字型分支路口的效果圖；

圖6是磁導(dǎo)航裝置檢測磁條終點的效果圖。

具體的實施方式：

實施例1:

如圖1所示實施例中，十字固定架（1）利用螺釘（7）將4個磁導(dǎo)航傳感器固定，磁導(dǎo)航傳感器利用其底部的磁場感應(yīng)點檢測磁信號，通過傳感器信號傳送帶（6）將電信號傳輸給控制系統(tǒng)，同時通過傳感器信號指示燈（8）的亮度讓操作者直觀的觀察信號分布。

一種可檢測磁條分支的磁導(dǎo)航方法,其特征在于步驟包括:

a.若磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)的正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上的所有磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)僅靠近十字固定架（1）中心部位的1~2個磁場感應(yīng)點能檢測到較強的磁信號輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上其余的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮。此時控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷磁條為沿第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列方向的直線以及運輸裝置相對于磁條的偏移量，從而控制運輸裝置沿著磁條運動,

b.若在運動過程中，若運輸裝置相對于磁條方向產(chǎn)生了較大偏移量，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上能檢測到磁信號的采樣點減少，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)能檢測到磁信號的采樣點增多，此時控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置和磁條間的偏移量，對運輸裝置的運動軌跡進(jìn)行修正，從而控制運輸裝置沿著磁條運動。同理可檢測磁條為沿第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列方向的直線以及運輸裝置相對于磁條的偏移量,

c.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示L型路口時，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的L形路口。同理可檢測與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)排列形狀一致的L形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口、與第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口。據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動,

d.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示T型路口時，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，磁導(dǎo)航傳感器（2）上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口,同理可檢測與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的T形路口,據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動,

e.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示十字型路口時，由于磁條位于第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)十字形路口，據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動,

f.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示磁條終點時，由于磁條位于磁導(dǎo)航傳感器（3）正下方，磁導(dǎo)航傳感器（3）上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，磁導(dǎo)航傳感器（3）靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮。控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已沿磁導(dǎo)航傳感器（3）的排列法向到達(dá)磁條終點并控制運輸裝置停止運動,同理可檢測運輸裝置沿著磁導(dǎo)航傳感器（2）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（4）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（5）的排列法向到達(dá)磁條終點。

實施例2:

如圖1所示實施例中，十字固定架（1）利用螺釘（7）將4個磁導(dǎo)航傳感器固定，磁導(dǎo)航傳感器利用其底部的磁場感應(yīng)點檢測磁信號，通過傳感器信號傳送帶（6）將電信號傳輸給控制系統(tǒng)，同時通過傳感器信號指示燈（8）的亮度讓操作者直觀的觀察信號分布。

一種可檢測磁條分支的磁導(dǎo)航方法,其特征在于步驟包括:

a.若磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)的正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上的所有磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)僅靠近十字固定架（1）中心部位的1~2個磁場感應(yīng)點能檢測到較強的磁信號輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上其余的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮。此時控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷磁條為沿第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列方向的直線以及運輸裝置相對于磁條的偏移量，從而控制運輸裝置沿著磁條運動,

b.若在運動過程中，若運輸裝置相對于磁條方向產(chǎn)生了較大偏移量，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上能檢測到磁信號的采樣點減少，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)能檢測到磁信號的采樣點增多，此時控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置和磁條間的偏移量，對運輸裝置的運動軌跡進(jìn)行修正，從而控制運輸裝置沿著磁條運動。同理可檢測磁條為沿第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列方向的直線以及運輸裝置相對于磁條的偏移量,

c.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示L型路口時，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的L形路口。同理可檢測與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)排列形狀一致的L形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口、與第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的L形路口。據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動,

d.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示T型路口時，由于磁條位于第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，磁導(dǎo)航傳感器（2）上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)與第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口,同理可檢測與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)排列形狀一致的T形路口、與第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)排列形狀一致的T形路口,據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動,

e.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示十字型路口時，由于磁條位于第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)正下方，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第二磁導(dǎo)航傳感器(3)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已到達(dá)十字形路口，據(jù)此控制運動裝置根據(jù)規(guī)劃好的路線沿著某條磁條分支運動,

f.當(dāng)磁導(dǎo)航裝置運動到如圖所示磁條終點時，由于磁條位于磁導(dǎo)航傳感器（3）正下方，磁導(dǎo)航傳感器（3）上十字外部端頭的磁場感應(yīng)點檢測到的磁信號強，均通過傳感器信號傳送帶（6）輸出低電平并點亮指示燈，磁導(dǎo)航傳感器（3）靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁場感應(yīng)點不能檢測到磁信號輸出高電平并控制指示燈不亮，第一磁導(dǎo)航傳感器(2)、第三磁導(dǎo)航傳感器(4)、第四磁導(dǎo)航傳感器(5)上所有的磁場感應(yīng)點輸出高電平并控制指示燈不亮?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)檢測到的信號判斷運輸裝置已沿磁導(dǎo)航傳感器（3）的排列法向到達(dá)磁條終點并控制運輸裝置停止運動,同理可檢測運輸裝置沿著磁導(dǎo)航傳感器（2）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（4）的排列法向、磁導(dǎo)航傳感器（5）的排列法向到達(dá)磁條終點。

所述L型路口為直角轉(zhuǎn)彎路口。

所述T型路口為丁字路口。