一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，包括封閉式育苗箱、三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制箱等。本裝置通過(guò)三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)、育苗箱環(huán)境控制系統(tǒng)與控制箱內(nèi)的控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)連續(xù)采集多株幼苗圖像信息；通過(guò)控制箱內(nèi)的控制系統(tǒng)外接內(nèi)部裝有圖像處理軟件的計(jì)算機(jī)得到多株幼苗外觀特征信息。本裝置用于長(zhǎng)勢(shì)均勻一致幼苗外觀檢測(cè)與培育，實(shí)現(xiàn)多株幼苗外觀特征的連續(xù)自動(dòng)無(wú)損檢測(cè)，屬于精密農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具有檢測(cè)速率高，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】
一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明公開一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，尤其涉及一種為自動(dòng)嫁接機(jī)提供均一化幼苗的幼苗外觀特征無(wú)損檢測(cè)裝置，屬于精密農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械嫁接可提高嫁接效率，減輕人工勞動(dòng)強(qiáng)度，有著廣泛的應(yīng)用前景。但是機(jī)械嫁接對(duì)于嫁接苗的外觀特征有一定的要求，目前培育的幼苗存在子葉方向不一致、彎曲苗、矮化苗、高腳苗等問(wèn)題，難以滿足嫁接機(jī)自動(dòng)供苗的要求。因此，大多數(shù)嫁接機(jī)仍然采用人工供苗的方式，效率非常低。生產(chǎn)外觀特征均勻一致的幼苗是實(shí)現(xiàn)嫁接機(jī)自動(dòng)供苗的關(guān)鍵前提條件。
[0003]近年來(lái)，研究工廠化育苗機(jī)械快速發(fā)展，針對(duì)日光溫室工廠化幼苗培育技術(shù)的研究已經(jīng)很成熟，外觀特征均勻一致的嫁接苗的培育的研究較少。密閉式植物工廠培育幼苗，幼苗長(zhǎng)勢(shì)相對(duì)比較均勻，但一致性較差。植物外觀特征檢測(cè)的研究多針對(duì)單株植株的單個(gè)外觀特征參數(shù)，如葉面積檢測(cè)，株高檢測(cè)等，效率較低，缺乏靈活性和可操作性，不能實(shí)現(xiàn)多株幼苗外觀特征的連續(xù)檢測(cè)。因而，針對(duì)一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置的研制是有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，幼苗長(zhǎng)勢(shì)不均一，幼苗外觀特征檢測(cè)缺乏靈活性，效率低等問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，相對(duì)現(xiàn)有幼苗圖像檢測(cè)裝置更為方便，實(shí)現(xiàn)了多株幼苗的連續(xù)檢測(cè)，大大提高了檢測(cè)效率，使得多株幼苗外觀特征的連續(xù)檢測(cè)有了可操作性，為實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)育苗嫁接的機(jī)械化，自動(dòng)化和智能化提供了條件。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:
一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，其特征在于:包括工作箱、三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制箱，所述工作箱內(nèi)從上到下安裝有三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu);所述LED補(bǔ)光燈安裝在箱體四周，所述工作箱下方設(shè)有控制箱；所述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，所述穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)配合移動(dòng)穴盤；
所述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制箱內(nèi)的控制系統(tǒng)連接。
[0006]上述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、控制系統(tǒng)控制它們互相移動(dòng)配合形成可在X，Y，Z三個(gè)方向自動(dòng)移動(dòng)的三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu);所述機(jī)架在全封閉育苗箱內(nèi)側(cè);所述第一導(dǎo)軌與上方機(jī)架通過(guò)螺栓平行安裝、左端與第一伺服電機(jī)連接、實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在X軸方向移動(dòng)，第二導(dǎo)軌與第一導(dǎo)軌通過(guò)滑塊垂直安裝、通過(guò)螺栓緊固、一端與第二伺服電機(jī)連接、實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在Z軸方向移動(dòng)，第三導(dǎo)軌與第二導(dǎo)軌通過(guò)滑塊垂直安裝、通過(guò)螺栓緊固、一端與第三伺服電機(jī)連接、實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在Y軸方向移動(dòng);所述第三滑塊與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)通過(guò)L形連接塊連接。
[0007]上述攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括H型連接架、光電傳感器、白板、穴盤推桿套、攝像頭固定支架和攝像頭;所述H型連接架上方與第三滑塊通過(guò)L形連接塊連接、下方一端與白板固連、另一端連接攝像頭固定支架;所述白板兩側(cè)安裝有穴盤推桿套與穴盤推桿配合移動(dòng)穴盤;所述攝像頭固定支架上安裝有攝像頭、通過(guò)螺栓緊固；所述白板及攝像頭上安裝有光電傳感器;所述光電傳感器檢測(cè)到幼苗莖桿的位置信息時(shí)，便通過(guò)控制系統(tǒng)控制工業(yè)相機(jī)采集幼苗圖像信息，同時(shí)借助Matlab編寫的程序?qū)D像進(jìn)行處理，得出幼苗外觀特征的信息。
[0008]上述穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌、穴盤托盤、穴盤推桿、限位套以及穴盤等機(jī)構(gòu)；所述直線導(dǎo)軌對(duì)稱安裝在工作臺(tái)兩側(cè)、其上安裝有滑塊;所述穴盤托盤左側(cè)設(shè)有穴盤推桿兩個(gè)、嵌入穴盤托盤左側(cè)直槽中與穴盤托盤緊固連接、與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的穴盤推桿套配合移動(dòng)穴盤，穴盤托盤與軸心式直線導(dǎo)軌通過(guò)滑塊連接、滑塊與穴盤托盤、滑塊與直線導(dǎo)軌通過(guò)螺栓緊固；為防止推動(dòng)穴盤時(shí)相機(jī)碰到后排植株，穴盤推桿高度設(shè)置為200毫米，穴盤托盤與直線導(dǎo)軌通過(guò)滑塊連接;穴盤托盤上方放置可拆卸穴盤;直線滑軌上裝有限位套，對(duì)穴盤之間的最小距離進(jìn)行限制。
[0009]上述封閉式育苗箱箱體右上方有顯示屏，內(nèi)側(cè)四周裝有條狀LED補(bǔ)光燈，其光照強(qiáng)度可調(diào)節(jié)。
[0010]上述幼苗外觀特征無(wú)損檢測(cè)裝置，所述控制箱內(nèi)的控制系統(tǒng)為PLC;所述計(jì)算機(jī)通過(guò)串口和PLC進(jìn)行通信。
[0011 ]上述幼苗外觀特征檢測(cè)裝置，其特征在于:所述攝像頭利用工業(yè)相機(jī)進(jìn)行圖像采集。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:
本裝置采用PLC進(jìn)行整體控制，利用三維機(jī)械臂帶動(dòng)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行多株幼苗圖像采集，計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)得到幼苗的外觀特征，同時(shí)通過(guò)與彎曲度模型比較判別彎曲度，控制補(bǔ)光系統(tǒng)。傳感器對(duì)工作過(guò)程進(jìn)行精確檢測(cè)反饋，檢測(cè)速度通過(guò)伺服電機(jī)調(diào)頻實(shí)現(xiàn)，整個(gè)過(guò)程將三維機(jī)械臂移動(dòng)、幼苗圖像采集、穴盤移動(dòng)等機(jī)構(gòu)整合，實(shí)現(xiàn)了多株幼苗外觀特征連續(xù)無(wú)損檢測(cè)的機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化。該幼苗外觀特征檢測(cè)裝置有利于長(zhǎng)勢(shì)均勻一致嫁接苗的生產(chǎn)及管理，為嫁接機(jī)自動(dòng)供苗及育苗機(jī)械化提供了條件。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本發(fā)明提供的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明提供的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置的三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)與圖像檢測(cè)機(jī)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明提供的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置的穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明提供的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置穴盤移動(dòng)工作狀態(tài)示意圖。
[0014]附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明:I一封閉育苗箱、2—三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、3—顯示屏、4一LED補(bǔ)光燈、5 一控制箱、6—攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、7—穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)、8—機(jī)架一、9 一機(jī)架二、10—第一伺服電機(jī)、11一第一滑塊、12—第一導(dǎo)軌、13—第二導(dǎo)軌、14一第二滑塊、15—第二伺服電機(jī)、16—攝像頭固定支架、17—攝像頭、18—光電傳感器、19 一穴盤推桿套、20 —白板、21 —第二伺服電機(jī)、22—第三滑塊、23—第三導(dǎo)軌、24—角鋼、25—穴盤推桿、26—限位套、27—直線導(dǎo)軌、28一穴盤、29一滑塊、30一穴盤托盤。
【具體實(shí)施方式】
[0015]參見圖1，一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，由封閉式育苗箱1、三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)6、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)7、機(jī)架一 8以及控制箱5等組成，其特征是:所述全封閉育苗箱I分為工作區(qū)、控制區(qū)兩部分;工作區(qū)內(nèi)按工作流程從上到下有三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)6、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)7;所述控制區(qū)內(nèi)設(shè)有控制箱5;所述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)連續(xù)檢測(cè)多株幼苗;所述穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)配合移動(dòng)穴盤，實(shí)現(xiàn)在有限的空間里檢測(cè)更多的幼苗；
參見圖2，三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2中，第一導(dǎo)軌12與上方機(jī)架二9平行安裝，與機(jī)架9通過(guò)螺栓連接，機(jī)架二 9與機(jī)架一 8通過(guò)角鋼24連接，左端與第一伺服電機(jī)10通過(guò)螺栓連接，實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在X軸方向移動(dòng)，第一導(dǎo)軌上12有第一滑塊11;第二導(dǎo)軌13與第一導(dǎo)軌12通過(guò)第一滑塊11垂直安裝、通過(guò)螺栓緊固，與第二伺服電機(jī)15通過(guò)螺栓連接，實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在Z軸方向移動(dòng)，第二導(dǎo)軌13上有第二滑塊14;第三導(dǎo)軌23與第二導(dǎo)軌13通過(guò)第二滑塊14垂直安裝，通過(guò)螺栓緊固，與第三伺服電機(jī)21通過(guò)螺栓連接，實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在Y軸方向移動(dòng)，第三導(dǎo)軌上23安裝有第三滑塊22。第三滑塊22與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)6通過(guò)L形連接塊連接，L形連接塊與第三滑塊22與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)分別通過(guò)螺栓緊固。
[0016]所述攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括H形連接架16、光電傳感器18、白板20、穴盤推桿套19、攝像頭固定支架16和攝像頭17;所述H形連接架16上方與第三滑塊22通過(guò)L形連接塊連接，下方一端與10厘米寬白板20固連，另一端連接攝像頭固定支架16，攝像頭固定支架16與H形連接架16通過(guò)螺栓緊固；所述白板20兩側(cè)安裝有穴盤推桿套19，穴盤推桿套19與白板20通過(guò)L形連接塊連接;所述攝像頭固定支架16上安裝有攝像頭17，固定支架16與攝像頭17通過(guò)螺栓連接;所述白板20及攝像頭17上有光電傳感器18，光電傳感器18對(duì)幼苗莖桿的位置進(jìn)行檢測(cè)，并將信息傳遞給控制箱5內(nèi)的控制系統(tǒng)做出反饋。
[0017]參見圖3，穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括直線導(dǎo)軌27、滑塊29、穴盤托盤30、穴盤推桿25、限位套26以及穴盤28等機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在有限的空間里檢測(cè)更多的幼苗。直線導(dǎo)軌27對(duì)稱安裝在工作臺(tái)兩側(cè)，與機(jī)架8通過(guò)螺栓緊固連接，引導(dǎo)穴盤托盤30移動(dòng)，其上安裝有滑塊29;所述穴盤托盤30底部左側(cè)有穴盤推桿25兩個(gè)，嵌入到穴盤托盤30左側(cè)直槽中，與穴盤托盤30緊固連接。穴盤推桿25與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)6上的穴盤推桿套19配合移動(dòng)穴盤，穴盤托盤30與直線導(dǎo)軌27通過(guò)滑塊29連接，滑塊29與穴盤托盤30、滑塊29與直線導(dǎo)軌27通過(guò)螺栓緊固。為防止穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)7推動(dòng)穴盤托盤30時(shí)，攝像頭17碰到后排植株，穴盤推桿25高度設(shè)置為200毫米。穴盤托盤30上方放置穴盤28，穴盤28可拆卸。直線導(dǎo)軌上裝有限位套26，對(duì)穴盤托盤30之間的最小距離進(jìn)行限制。
[0018]參見圖4，一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)動(dòng)作流程圖。需要檢測(cè)和培育的幼苗被放置在穴盤托盤30上，通過(guò)標(biāo)尺及限位套26設(shè)定好穴盤托盤30及攝像頭17初始位置，啟動(dòng)裝置開始進(jìn)入各個(gè)動(dòng)作流程。攝像頭檢測(cè)機(jī)構(gòu)6上的光電傳感器18檢測(cè)到攝像頭17沿Y軸方向移動(dòng)到幼苗正前方時(shí)，向控制箱5內(nèi)的控制系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，控制系統(tǒng)接收到信息后做出反應(yīng)，首先對(duì)伺服電機(jī)發(fā)出指令使其停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)2停止工作，然后發(fā)出指令，攝像頭17對(duì)幼苗圖像信息進(jìn)行采集，利用計(jì)算機(jī)的圖像處理技術(shù)對(duì)攝像頭17采集的幼苗的圖像進(jìn)行灰度處理，再對(duì)灰度處理圖像進(jìn)行二值化處理，進(jìn)一步的提取基準(zhǔn)點(diǎn)位置，區(qū)分子葉和莖桿，進(jìn)一步的提取最小外接矩形提取子葉方向，面積比較獲得幼苗莖粗及株高，得到幼苗外觀特征信息并將其顯示，存儲(chǔ)。裝置內(nèi)所有幼苗檢測(cè)完成后，計(jì)算機(jī)根據(jù)建好的模型處理數(shù)據(jù)，通過(guò)串口通信將幼苗彎曲信息傳到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)幼苗彎曲信息對(duì)補(bǔ)光系統(tǒng)光強(qiáng)進(jìn)行控制調(diào)節(jié)。幼苗信息采集每一列，即5株，為一周期，采集一列結(jié)束后，控制系統(tǒng)按照設(shè)定好的程序控制伺服電機(jī)在Y軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)，使穴盤推桿套19和穴盤推桿25配合，進(jìn)一步的第一伺服電機(jī)10運(yùn)動(dòng)，穴盤在直線導(dǎo)軌27的引導(dǎo)下在X軸方向移動(dòng)，留出足夠空間進(jìn)行下一列的幼苗檢測(cè)。
[0019]本裝置采用PLC進(jìn)行整體控制，利用三維機(jī)械臂帶動(dòng)工業(yè)相機(jī)進(jìn)行多株幼苗圖像采集，計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)得到幼苗的外觀特征，同時(shí)通過(guò)與彎曲度模型比較判別彎曲度，控制補(bǔ)光系統(tǒng)。傳感器對(duì)工作過(guò)程進(jìn)行精確檢測(cè)反饋，檢測(cè)速度通過(guò)伺服電機(jī)調(diào)頻實(shí)現(xiàn)，整個(gè)過(guò)程將三維機(jī)械臂移動(dòng)、幼苗圖像采集、穴盤移動(dòng)等機(jī)構(gòu)整合，實(shí)現(xiàn)了多株幼苗外觀特征連續(xù)無(wú)損檢測(cè)的機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化。該幼苗外觀特征檢測(cè)裝置有利于長(zhǎng)勢(shì)均勻一致嫁接苗的生產(chǎn)及管理，為嫁接機(jī)自動(dòng)供苗及育苗機(jī)械化提供了條件。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，其特征在于:包括工作箱、三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制箱，所述工作箱內(nèi)從上到下安裝有三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu);所述LED補(bǔ)光燈安裝在箱體四周，所述工作箱下方設(shè)有控制箱； 所述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，所述穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)與攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)配合移動(dòng)穴盤； 所述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)、穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制箱內(nèi)的控制系統(tǒng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、控制系統(tǒng)控制它們互相移動(dòng)配合形成可在Χ，γ，ζ三個(gè)方向自動(dòng)移動(dòng)的三維機(jī)械臂機(jī)構(gòu);所述機(jī)架在全封閉育苗箱內(nèi)側(cè);所述第一導(dǎo)軌與上方機(jī)架通過(guò)螺栓平行安裝、左端與第一伺服電機(jī)連接、實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在X軸方向移動(dòng)，第二導(dǎo)軌與第一導(dǎo)軌通過(guò)滑塊垂直安裝、一端與第二伺服電機(jī)連接、實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在Z軸方向移動(dòng)，第三導(dǎo)軌與第二導(dǎo)軌通過(guò)滑塊垂直安裝、一端與第三伺服電機(jī)連接、實(shí)現(xiàn)攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)在Y軸方向移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括H型連接架、光電傳感器、白板、穴盤推桿套、攝像頭固定支架和攝像頭;所述H型連接架上方與第三滑塊連接、下方與白板固連、另一端連接攝像頭固定支架;所述白板兩側(cè)安裝有穴盤推桿套;所述攝像檢測(cè)機(jī)構(gòu)與三維機(jī)械臂結(jié)構(gòu)通過(guò)第三滑塊連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多株幼苗外觀特征連續(xù)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述穴盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌、穴盤托盤、穴盤推桿、限位套以及穴盤等機(jī)構(gòu);所述直線導(dǎo)軌對(duì)稱安裝在工作臺(tái)兩側(cè)，引導(dǎo)穴盤托盤移動(dòng)，其上安裝有滑塊;所述穴盤托盤左側(cè)固連有穴盤推桿兩個(gè)，與穴盤推桿套配合移動(dòng)穴盤，穴盤托盤與軸心式直線導(dǎo)軌通過(guò)滑塊連接;穴盤托盤上方放置穴盤，穴盤可拆卸;直線導(dǎo)軌上裝有限位套。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多株幼苗外觀特征無(wú)損檢測(cè)裝置，其特征在于:所述封閉式育苗箱箱體右上方有顯示屏，內(nèi)側(cè)四周裝有條狀LED補(bǔ)光燈。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5任一所述的多株幼苗外觀特征無(wú)損檢測(cè)裝置，其特征在于:所述控制箱內(nèi)的控制系統(tǒng)為PLC;所述計(jì)算機(jī)通過(guò)串口和PLC進(jìn)行通信。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多株幼苗外觀特征無(wú)損檢測(cè)裝置，其特征在于:所述攝像頭利用工業(yè)相機(jī)進(jìn)行圖像采集。
【文檔編號(hào)】A01G1/06GK105961037SQ201610271044
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月27日
【發(fā)明人】崔永杰, 高建敏, 屈婷, 徐立青, 劉亞?wèn)|, 雋杰, 張莎莎
【申請(qǐng)人】西北農(nóng)林科技大學(xué)