本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械耕地用無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁。

背景技術(shù)：

雙向翻轉(zhuǎn)犁是一種對(duì)土地進(jìn)行耕翻作業(yè)的農(nóng)業(yè)用機(jī)械設(shè)備，其可以將肥力低的上層土壤翻到下層，將下層較好的土壤翻到上層并將殘茬、雜草以及肥料、害蟲等翻埋到土中，還可以使土質(zhì)疏松，從而使土壤中能夠保留適當(dāng)?shù)目諝夂退?，以利于農(nóng)作物的生長(zhǎng)，并且通過其犁架上裝有的兩組犁體翻轉(zhuǎn)交替工作，減少拖拉機(jī)空行程，提高耕翻效率。

隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械的迅速發(fā)展，雙向翻轉(zhuǎn)犁得到了更加廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)的雙向翻轉(zhuǎn)犁主要采用往復(fù)式單液壓油缸驅(qū)動(dòng)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)犁的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，具體操作是先操縱主油缸手柄將犁提升到最高位置，再操縱換向手柄和分配器手柄使犁架翻轉(zhuǎn)，當(dāng)犁架接近垂直位置時(shí)，將分配器手柄搬至浮動(dòng)位置，犁架靠慣性繼續(xù)翻轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)過一定角度后，再將分配器手柄快速搬至提升位置，使犁架翻轉(zhuǎn)到工作位置，最后操縱主油缸手柄使犁架下落。該過程在實(shí)際工作中存在翻轉(zhuǎn)操作復(fù)雜，操作時(shí)間長(zhǎng)，翻轉(zhuǎn)可靠性差、工作位置不穩(wěn)定、有越中角速度要求、液壓油缸工作過程中存在死點(diǎn)，容易造成液壓油缸推桿變形等問題，而造成上述問題的根本原因是曲柄搖塊機(jī)構(gòu)在翻轉(zhuǎn)過程中存在奇異。

奇異性是機(jī)構(gòu)的一種本質(zhì)屬性。機(jī)構(gòu)發(fā)生奇異時(shí)，速度雅可比矩陣為奇異矩陣，機(jī)構(gòu)將獲得多余的不可控自由度或者發(fā)生機(jī)構(gòu)剛化導(dǎo)致自由度減少，此時(shí)機(jī)構(gòu)的精度、剛度、驅(qū)動(dòng)性能、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和可操作度等指標(biāo)都會(huì)顯著降低。因此，在實(shí)際工作過程中如何越過或避免奇異位置是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)必須要解決的問題。王建，高峰，吳成武等發(fā)表的一篇關(guān)于“雙向犁翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的分析與優(yōu)化[j].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2005，36(5):36-40.”等以1lf-435a型翻轉(zhuǎn)式雙向犁為例，建立了立式油缸翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，給出了犁架依靠慣性越過死點(diǎn)(奇異位置)的角速度條件，即犁架必須在預(yù)定翻轉(zhuǎn)時(shí)間內(nèi)達(dá)到或超過該臨界角速度值才能完成翻轉(zhuǎn)，該限定條件使得機(jī)構(gòu)在翻轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生較大的慣性力，會(huì)直接影響機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)性能和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。此外，機(jī)構(gòu)雖然能在慣性作用下越過奇異位置，但在奇異位置附近，機(jī)構(gòu)的逆動(dòng)力學(xué)方程因存在多解而導(dǎo)致機(jī)構(gòu)失控，可操作性和剛度較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種從根本上消除了傳統(tǒng)雙向犁在翻轉(zhuǎn)過程中存在的奇異性問題的無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁。

本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

一種無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁，包括懸掛架、液壓油缸、旋轉(zhuǎn)犁架、安裝在旋轉(zhuǎn)犁架上的呈180°方向鏡像對(duì)稱設(shè)置的兩組犁體，對(duì)應(yīng)每組犁體旋轉(zhuǎn)犁架上安裝有限深輪；旋轉(zhuǎn)犁架通過旋轉(zhuǎn)軸安裝在懸掛架上，所述旋轉(zhuǎn)犁架與懸掛架之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)犁架翻轉(zhuǎn)的液壓油缸；所述懸掛架包括下懸掛梁，垂直固定安裝在下懸掛梁中間位置的立柱，所述立柱的上端部固定連接與下懸掛梁平行設(shè)置的上懸掛梁；所述上懸掛梁的中點(diǎn)與立柱的上端點(diǎn)重合；在下懸掛梁的中點(diǎn)位置設(shè)有軸孔，所述軸孔內(nèi)配裝有旋轉(zhuǎn)軸；在旋轉(zhuǎn)犁架側(cè)所述的上懸掛架對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)液壓油缸安裝座，兩個(gè)液壓安裝座的液壓油缸安裝位置不在同一水平面上；在旋轉(zhuǎn)犁架的對(duì)側(cè)所述的下懸掛梁上對(duì)稱固定安裝有機(jī)動(dòng)車連接座，所述立柱上固定安裝有機(jī)動(dòng)車連接座；所述旋轉(zhuǎn)犁架包括旋轉(zhuǎn)軸套，所述旋轉(zhuǎn)軸套安裝在懸掛架上的旋轉(zhuǎn)軸上；旋轉(zhuǎn)軸套上焊接有犁架；在旋轉(zhuǎn)軸套的一側(cè)靠近懸掛架端水平焊接翻轉(zhuǎn)梁；在翻轉(zhuǎn)梁的對(duì)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸套上焊接有平衡梁，平衡梁與犁架固定連接；所述的翻轉(zhuǎn)梁水平中心線上設(shè)有安裝孔，所述安裝孔貫穿翻轉(zhuǎn)梁，所述安裝孔的軸線與旋轉(zhuǎn)軸套的軸線平行；所述翻轉(zhuǎn)梁的安裝孔內(nèi)安裝有協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件，所述協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件包括中心軸、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂分別固定安裝在中心軸的兩端，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂呈180°布置；所述中心軸鉸接安裝在翻轉(zhuǎn)梁的安裝孔內(nèi)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂的另一端分別安裝有鉸接軸；兩個(gè)鉸接軸的中心距離中心軸中心的距離相等；所述液壓油缸設(shè)有兩個(gè)，其中一個(gè)液壓油缸的液壓油缸體連接懸掛架上的液壓油缸安裝座；液壓油缸的另一端液壓推桿連接協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)側(cè)的鉸接軸上；另一個(gè)液壓油缸的液壓油缸體連接懸掛架上的另一個(gè)液壓油缸安裝座；液壓油缸的另一端液壓推桿連接協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)側(cè)的鉸接軸上；上述旋轉(zhuǎn)犁架和協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件具有相同的角位移運(yùn)動(dòng)規(guī)律；上述立柱的高度大于等于翻轉(zhuǎn)梁安裝孔的中心與旋轉(zhuǎn)犁架的旋轉(zhuǎn)軸套的中心之間距離的2倍；兩個(gè)液壓油缸安裝座之間的中心距離大于等于協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件的兩個(gè)鉸接軸中心距的2倍。

本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：由于本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本申請(qǐng)通過采用設(shè)計(jì)得到的運(yùn)動(dòng)冗余翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可徹底消除傳統(tǒng)雙向翻轉(zhuǎn)犁翻轉(zhuǎn)過程中存在的機(jī)構(gòu)奇異性問題，有效提高了雙向翻轉(zhuǎn)犁的靈巧度和可操作度。

2、本申請(qǐng)與傳統(tǒng)雙向翻轉(zhuǎn)犁相比，采用了雙液壓油缸聯(lián)合驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，機(jī)構(gòu)承載能力更強(qiáng)，可用于大型重載雙向翻轉(zhuǎn)犁的設(shè)計(jì)。

3、本申請(qǐng)與傳統(tǒng)雙向翻轉(zhuǎn)犁相比，犁架翻轉(zhuǎn)過程中沒有越中角速度要求，翻轉(zhuǎn)過程更加平穩(wěn)可靠，還可有效減小拖拉機(jī)的左右晃動(dòng)，系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性更高，還可根據(jù)實(shí)際工況選用低速翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律或無沖擊的正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律，應(yīng)用范圍更廣。

4、本申請(qǐng)與采用冗余驅(qū)動(dòng)方式的雙向翻轉(zhuǎn)犁相比，兩個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器的載荷分配唯一確定，且不會(huì)出現(xiàn)過約束的情況，機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力的分配也不需要通過復(fù)雜的力位混合控制方法和高成本的控制器來實(shí)現(xiàn)，機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。

5、本申請(qǐng)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中含有髙副(齒輪副、凸輪副)的雙向翻轉(zhuǎn)犁相比，本發(fā)明的機(jī)械結(jié)構(gòu)組成中只含有低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副)，由于髙副連接的兩個(gè)構(gòu)件之間是點(diǎn)或線接觸，而低副連接的兩個(gè)構(gòu)件之間是面接觸，因此本申請(qǐng)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中含有髙副(齒輪副、凸輪副)的雙向翻轉(zhuǎn)犁相比，機(jī)構(gòu)整體剛度和承載能力更強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)副耐磨性好、使用壽命更長(zhǎng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中a-a剖視圖；

圖3是旋轉(zhuǎn)犁架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明第一種工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明第二種工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明非工作狀態(tài)(由第一種工作狀態(tài)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°度或第二種工作狀態(tài)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖10是矩陣a的行列式。

圖中：1、懸掛架；1-1、下懸掛梁；1-2、立柱；1-3、上懸掛梁；1-4、液壓油缸安裝座；1-5、液壓油缸安裝座；1-6、機(jī)動(dòng)車連接座；1-7、機(jī)動(dòng)車連接座；2a、液壓油缸；2b、液壓油缸；3、旋轉(zhuǎn)犁架；3-1、旋轉(zhuǎn)軸套；3-2、犁架；3-3、翻轉(zhuǎn)梁；3-30、安裝孔；3-4、平衡梁；3-5、協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件；3-51、中心軸；3-52、驅(qū)動(dòng)臂；3-53、驅(qū)動(dòng)臂；3-54、鉸接軸；3-55、鉸接軸；4、犁體；5、限深輪；6、旋轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下：

請(qǐng)參閱圖1至圖5，一種無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁，包括懸掛架1、液壓油缸、旋轉(zhuǎn)犁架3、安裝在旋轉(zhuǎn)犁架上的呈180°方向鏡像對(duì)稱設(shè)置的兩組犁體4，對(duì)應(yīng)每組犁體旋轉(zhuǎn)犁架上安裝有限深輪5；旋轉(zhuǎn)犁架3通過旋轉(zhuǎn)軸6安裝在懸掛架1上，所述旋轉(zhuǎn)犁架3與懸掛架1之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)犁架翻轉(zhuǎn)的液壓油缸；所述懸掛架1包括下懸掛梁1-1，垂直固定安裝在下懸掛梁1-1中間位置的立柱1-2，所述立柱1-2的上端部固定連接與下懸掛梁1-1平行設(shè)置的上懸掛梁1-3；所述上懸掛梁1-3的中點(diǎn)與立柱1-2的上端點(diǎn)重合；在下懸掛梁1-1的中點(diǎn)位置設(shè)有軸孔1-10，所述軸孔內(nèi)配裝有旋轉(zhuǎn)軸6；在旋轉(zhuǎn)犁架3側(cè)所述的上懸掛架1-3對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)液壓油缸安裝座1-4、1-5，兩個(gè)液壓安裝座的液壓油缸安裝位置不在同一水平面上；在旋轉(zhuǎn)犁架3的對(duì)側(cè)所述的下懸掛梁1-1上對(duì)稱固定安裝有機(jī)動(dòng)車連接座1-6，所述立柱1-2上固定安裝有機(jī)動(dòng)車連接座1-7；所述旋轉(zhuǎn)犁架3包括旋轉(zhuǎn)軸套3-1，所述旋轉(zhuǎn)軸套安裝在懸掛架上的旋轉(zhuǎn)軸6上；旋轉(zhuǎn)軸套3-1上焊接有犁架3-2；在旋轉(zhuǎn)軸套3-1的一側(cè)靠近懸掛架1端水平焊接翻轉(zhuǎn)梁3-3；在翻轉(zhuǎn)梁3-3的對(duì)側(cè)旋轉(zhuǎn)軸套3-1上焊接有平衡梁3-4，平衡梁3-4與犁架3-2固定連接；所述的翻轉(zhuǎn)梁3-3水平中心線上設(shè)有安裝孔3-30，所述安裝孔貫穿翻轉(zhuǎn)梁3-3，所述安裝孔的軸線與旋轉(zhuǎn)軸套3-1的軸線平行；所述翻轉(zhuǎn)梁3-3的安裝孔3-30內(nèi)安裝有協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件3-5，所述協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件3-5包括中心軸3-51、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂3-52、3-53，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂分別固定安裝在中心軸3-51的兩端，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂呈180°布置；所述中心軸3-51鉸接安裝在翻轉(zhuǎn)梁3-3的安裝孔3-30內(nèi)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂的另一端分別安裝有鉸接軸3-54、3-55；兩個(gè)鉸接軸的中心距離中心軸中心的距離相等；所述液壓油缸設(shè)有兩個(gè)分別為液壓油缸2a、液壓油缸2b，其中一個(gè)液壓油缸2a的液壓油缸體連接懸掛架上的液壓油缸安裝座1-4；液壓油缸的另一端液壓推桿連接協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)側(cè)的鉸接軸3-54上；另一個(gè)液壓油缸2b的液壓油缸體連接懸掛架上的另一個(gè)液壓油缸安裝座1-5；液壓油缸的另一端液壓推桿連接協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)側(cè)的鉸接軸3-55上；上述旋轉(zhuǎn)犁架3和協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件3-5具有相同的角位移運(yùn)動(dòng)規(guī)律；旋轉(zhuǎn)犁架可實(shí)現(xiàn)無奇異往復(fù)翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的幾何約束條件為：上述立柱1-2的高度大于等于翻轉(zhuǎn)梁3-3安裝孔3-30的中心與旋轉(zhuǎn)犁架的旋轉(zhuǎn)軸套3-1的中心之間距離的2倍；兩個(gè)液壓油缸安裝座1-4、1-5之間的中心距離大于等于協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件的兩個(gè)鉸接軸3-54、3-55中心距的2倍。

請(qǐng)參閱圖6至圖10，一種無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁，通過液壓油缸2a和液壓油缸2b的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件3-5繞安裝孔3-30旋轉(zhuǎn)，液壓油缸2a與2b通過驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件3-5將力傳遞到旋轉(zhuǎn)犁架3上，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)犁架3實(shí)現(xiàn)繞軸孔1-10的180°往復(fù)翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁第一工作狀態(tài)、第二工作狀態(tài)和非工作狀態(tài)三者之間的自由切換，分別如圖6、圖7和圖8所示。此外，在圖9所示的無奇異兩油缸液壓雙向犁翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，機(jī)構(gòu)的任務(wù)自由度數(shù)目為1，機(jī)構(gòu)自由度和驅(qū)動(dòng)構(gòu)件數(shù)目均為2，根據(jù)冗余機(jī)構(gòu)的定義，該翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)屬于運(yùn)動(dòng)冗余機(jī)構(gòu)。

建立如圖9所示的無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，在該簡(jiǎn)圖中建立坐標(biāo)系oxy，loa、log、lab、lac、lbd、lce、leg、lgd分別表示對(duì)應(yīng)兩點(diǎn)間線段的長(zhǎng)度，桿oa、桿bc、桿bd、桿ce與x軸的夾角分別用θ0、θ1、θ2、θ3表示。

建立無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁的運(yùn)動(dòng)模型，由幾何約束條件可得θ2與θ3的表達(dá)式為

針對(duì)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈oacego，列寫閉環(huán)矢量方程

針對(duì)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈oabdgo，列寫閉環(huán)矢量方程

根據(jù)式(3)和式(4)，并結(jié)合實(shí)際裝配關(guān)系可得

式(1)～式(6)即為無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁的運(yùn)動(dòng)模型。

令d1＝lbd，d2＝lce，則該機(jī)構(gòu)液壓油缸的輸入速度矢量為

旋轉(zhuǎn)犁架的輸出角速度矢量表示為

將式(5)和式(6)對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，可得該機(jī)構(gòu)輸入與輸出之間的速度約束方程

aω＝bv(9)

式中a為輸出雅可比矩陣，b為輸入雅可比矩陣。從而可得機(jī)構(gòu)的速度映射模型為

v＝b^-1aω(10)

機(jī)構(gòu)的速度雅可比矩陣為

j＝b^-1a(11)

式中a11＝-loa[labsin(θ0+θ1)+logcosθ0+lgdsinθ0]

a12＝-lab[loasin(θ0+θ1)-logcosθ1+lgdsinθ1]

a21＝loa[lacsin(θ0+θ1)-logcosθ0+legsinθ0]

a22＝lac[loasin(θ0+θ1)-logcosθ1-legsinθ1]

根據(jù)|a|和|b|是否為零，可以判斷兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁是否存在奇異位形。由于di≠0，i＝1、2，所以|b|＝d1d2≠0，因此，通過計(jì)算|a|即可判斷兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁存翻轉(zhuǎn)過程中是否發(fā)生奇異。因?yàn)閍為方陣，故其行列式的表達(dá)式為

|a|＝lacloa(labsin(θ0+θ1)+logcosθ0+lgdsinθ0)(logcosθ1-loasin(θ0+θ1)+legsinθ1)

+labloa(lacsin(θ0+θ1)-logcosθ0+legsinθ0)(loasin(θ0+θ1)-logcosθ1+lgdsinθ1)(12)

根據(jù)懸掛架1和協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件3-5的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)有l(wèi)ab＝lac、leg＝lgd成立，基于給定輸出運(yùn)動(dòng)關(guān)系θ0＝θ1，代入式(12)后可得

由式(13)可知，當(dāng)leg>2lab且log≥2loa時(shí)，|a|恒大于0，無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁在整個(gè)工作空間內(nèi)不存在奇異位形。針對(duì)工程實(shí)際中懸掛架的結(jié)構(gòu)尺寸范圍，設(shè)計(jì)無奇異兩油缸液壓雙向翻轉(zhuǎn)犁的結(jié)構(gòu)參數(shù)為：loa＝300mm、log＝750mm、lab＝lac＝120mm、leg＝lgd＝400mm，犁架的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律為θ0＝θ1＝πsin²(0.25t)，將以上參數(shù)和表達(dá)式代入式(13)中，可求得a的行列式，如圖10所示。從圖10中可以看出，a的行列式不存在等于0的情況，證明了在該組結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)規(guī)律條件下，犁架實(shí)現(xiàn)往復(fù)180°翻轉(zhuǎn)的過程中不存在奇異位形。

以上所述僅是對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改，等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。