本發(fā)明涉及一種蔬菜采摘裝置，具體說是一種帶有抽屜式滑道的果蔬采摘裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)技術(shù)上，對于成熟果蔬的采摘還主要依靠人類手動采摘，其所消耗的勞動力較大，浪費的人力物力較多；而隨著科技技術(shù)的迅速發(fā)展，為了使果蔬采摘的效率更高，節(jié)省勞動力，現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)存在各式各樣的采摘機器裝置，現(xiàn)有的機械采摘裝置通常采用機械手，機械手上安裝有采摘的剪刀，采用形狀識別或者顏色識別果實，進行采摘；但是現(xiàn)有的采摘機器通常都具有一個比較大的缺點，就是采摘的機械手采摘果實后，通常是再操作機械手放回到采摘框中，之后再進行采摘，這樣周而復始的進行采摘，機械手需要采摘后放入框里在進行采摘這一動作，不僅浪費了工作時間，而且給整體裝置上在操作過程、編程過程以及自動化控制上都增加了難度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種帶有抽屜式滑道的果蔬采摘裝置，其技術(shù)方案如下：

一種帶有抽屜式滑道的果蔬采摘裝置，包括可移動的底座、安裝在底座上的控制裝置、受控制裝置控制可升降的升降裝置、受控制裝置控制的安裝在升降裝置上端部且可旋轉(zhuǎn)定位的旋轉(zhuǎn)裝置，所述的旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)置有一安裝座，且所述安裝座的兩側(cè)均安裝有受控制裝置控制的液壓伸縮裝置；而所述的液壓伸縮裝置的液壓桿的端部還安裝有一豎向安裝板；所述的豎向安裝板的上方安裝有一與控制裝置相互通信的控制器，該控制器上安裝有采摘器，而所述的安裝板的下方則安裝有與控制裝置相互通信的識別裝置。

所述的底座上還擺放有一圈可拿放的采摘框，所述的的采摘框呈環(huán)形擺放一圈；所述的液壓伸縮裝置和液壓伸縮裝置的液壓桿上均設(shè)置有連接裝置；且位于前方的液壓桿上的連接裝置的端部安裝有內(nèi)滑道；而位于后方的液壓伸縮裝置上的連接裝置的端部則安裝有外滑道；內(nèi)滑道的前端設(shè)置在采摘器的下方，而內(nèi)滑道的尾端傾斜向下延伸并搭放在外滑道的前端內(nèi)側(cè)；而外滑道的尾端則同樣傾斜向下延伸并搭放在采摘框的上方；所述的內(nèi)滑道搭放在外滑道上使整體滑道構(gòu)成抽屜式的結(jié)構(gòu)；所述的液壓桿前后移動時帶動其下方的內(nèi)滑道前后移動；且內(nèi)滑道的尾端的移動幅度不會超出外滑道的前端范圍。

作為優(yōu)選，所述的內(nèi)滑道和外滑道的豎向截面均設(shè)置為上側(cè)開口的倒梯形或者上側(cè)開口的半圓形結(jié)構(gòu)，且所述的內(nèi)滑道和外滑道的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有軟墊。

作為優(yōu)選，所述的連接裝置設(shè)置為帶有伸縮固定功能的伸縮桿；且所述的伸縮桿的端部安裝有兩頭叉桿；所述兩頭叉桿的兩端各通過鉸接件鉸接安裝在內(nèi)滑道和外滑道的上側(cè)邊緣處。

作為優(yōu)選，所述的外滑道前端底板上還設(shè)置有與外滑道方向平行設(shè)置的并向后側(cè)一直延伸的腰形槽；而所述的內(nèi)滑道的尾端底板外側(cè)則設(shè)置有限位桿，所述的限位桿從腰形槽中穿過，且限位桿的端部還安裝限位塊，該限位塊的寬度大于腰形槽的寬度。

作為優(yōu)選，所述的采摘器設(shè)置為采摘剪刀；而所述的識別裝置則設(shè)置為顏色識別裝置和形狀識別裝置中的一種或者兩種。

有益效果：本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明的采摘裝置最大的優(yōu)點在于，當采摘器將果實剪下后，會落入到內(nèi)滑道上，從內(nèi)滑道一直到外滑道直接落入到采摘框中，不同于以往的采摘機器人需要通過機械臂操作放置到采摘框中，再進行工作，可以大幅度的減少工作時間，提高采摘效率；而且本裝置中的內(nèi)滑道和外滑道通過設(shè)置可以隨著采摘器的位置變化而變化，并且可以調(diào)節(jié)滾落的角度和位置；而且現(xiàn)有的果蔬大棚都是兩側(cè)種植果樹，因此本裝置兩側(cè)設(shè)置采摘器，同步工作可以大幅度提升工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中a向視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例，進一步闡明本發(fā)明，本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，應(yīng)理解這些實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。

如圖1和圖2所示，一種帶有抽屜式滑道的果蔬采摘裝置，包括可移動的底座1、安裝在底座1上的控制裝置2、受控制裝置2控制可升降的升降裝置3、受控制裝置2控制的安裝在升降裝置3上端部且可旋轉(zhuǎn)定位的旋轉(zhuǎn)裝置4，所述的旋轉(zhuǎn)裝置4上設(shè)置有一安裝座5，且所述安裝座5的兩側(cè)均安裝有受控制裝置2控制的液壓伸縮裝置6；而所述的液壓伸縮裝置6的液壓桿7的端部還安裝有一豎向安裝板8；所述的豎向安裝板8的上方安裝有一與控制裝置2相互通信的控制器9，該控制器9上安裝有采摘器10，而所述的安裝板8的下方則安裝有與控制裝置2相互通信的識別裝置101。

所述的底座1上還擺放有一圈可拿放的采摘框11，所述的的采摘框11呈環(huán)形擺放一圈；所述的液壓伸縮裝置6和液壓伸縮裝置6的液壓桿7上均設(shè)置有連接裝置；且位于前方的液壓桿7上的連接裝置的端部安裝有內(nèi)滑道12；而位于后方的液壓伸縮裝置6上的連接裝置的端部則安裝有外滑道13；內(nèi)滑道12的前端設(shè)置在采摘器10的下方，而內(nèi)滑道12的尾端傾斜向下延伸并搭放在外滑道13的前端內(nèi)側(cè)；而外滑道13的尾端則同樣傾斜向下延伸并搭放在采摘框11的上方；所述的內(nèi)滑道12搭放在外滑道13上使整體滑道構(gòu)成抽屜式的結(jié)構(gòu)；所述的液壓桿7前后移動時帶動其下方的內(nèi)滑道12前后移動；且內(nèi)滑道12的尾端的移動幅度不會超出外滑道13的前端范圍。

所述的內(nèi)滑道12和外滑道13的豎向截面均設(shè)置為上側(cè)開口的倒梯形或者上側(cè)開口的半圓形結(jié)構(gòu)，且所述的內(nèi)滑道12和外滑道13的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有軟墊14。

所述的連接裝置設(shè)置為帶有伸縮固定功能的伸縮桿15；且所述的伸縮桿15的端部安裝有兩頭叉桿16；所述兩頭叉桿16的兩端各通過鉸接件17鉸接安裝在內(nèi)滑道12和外滑道13的上側(cè)邊緣處。

所述的外滑道13前端底板上還設(shè)置有與外滑道13方向平行設(shè)置的并向后側(cè)一直延伸的腰形槽18；而所述的內(nèi)滑道12的尾端底板外側(cè)則設(shè)置有限位桿19，所述的限位桿19從腰形槽18中穿過，且限位桿19的端部還安裝限位塊20，該限位塊20的寬度大于腰形槽18的寬度；所述的采摘器10設(shè)置為采摘剪刀；而所述的識別裝置101則設(shè)置為顏色識別裝置和形狀識別裝置中的一種或者兩種。

本發(fā)明的采摘裝置最大的優(yōu)點在于，當采摘器將果實剪下后，會落入到內(nèi)滑道上，從內(nèi)滑道一直到外滑道直接落入到采摘框中，不同于以往的采摘機器人需要通過機械臂操作放置到采摘框中，再進行工作，可以大幅度的減少工作時間，提高采摘效率；而且本裝置中的內(nèi)滑道和外滑道通過設(shè)置可以隨著采摘器的位置變化而變化，并且可以調(diào)節(jié)滾落的角度和位置。

本發(fā)明中的升降裝置是可以調(diào)節(jié)采摘器的高度位置，而升降裝置端部安裝有旋轉(zhuǎn)座又可以通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)采摘器的位置，而液壓伸縮裝置的液壓桿是可以伸縮向前和向后同樣可以調(diào)節(jié)采摘器的位置，且上述裝置均可通過控制裝置進行編程調(diào)節(jié)控制，而液壓桿前端安裝的采摘器和識別裝置可對果實進行識別并進行采摘；因上述裝置的功能均是現(xiàn)有技術(shù)，因此本發(fā)明中沒有詳細介紹。

本發(fā)明中抽屜式的滑道主要是為了使得采摘器隨著液壓桿前后移動的時候能夠跟隨采摘器同步移動，并且可以調(diào)節(jié)兩個滑道的傾斜角度；并且為了使兩個滑道能夠始終保持在一起，還在外滑道上設(shè)置腰形槽，內(nèi)滑道設(shè)置穿過腰形槽的限位桿和安裝在限位桿端部的限位塊。

本裝置在進行整體調(diào)節(jié)時候，當進行旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的時候，由于采摘框是呈弧形擺放一圈設(shè)置的，而且外滑道是安裝在液壓伸縮裝置上，在旋轉(zhuǎn)時，液壓伸縮裝置可隨著一起旋轉(zhuǎn)的，內(nèi)滑道和外滑道也是隨著旋轉(zhuǎn)的，而且外滑道的前后位置是不變的，只是旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)角度會改變，但是無論旋轉(zhuǎn)到哪一個角度，外滑道的后端始終是處于采摘框的上方，因此可以保證無論怎么旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)均可保證果蔬可以滾落到采摘框中；同理在進行上下調(diào)節(jié)的時候也是能夠保證外滑道始終處于采摘框的上方，保證采摘。

本裝置的難點在于液壓桿在進行前后調(diào)節(jié)的時候如何保證被采摘器剪下的果實能從滑道上落入到采摘框中，首先要保證采摘器剪下果實后能夠落入到滑道內(nèi)，因此在液壓桿上安裝一個內(nèi)滑道，該內(nèi)滑道的前端設(shè)置在采摘器的下方，當采摘器剪下果實后就落在內(nèi)滑道的前端，而為了方便內(nèi)滑道進行前后調(diào)節(jié)，在液壓伸縮裝置上設(shè)置外滑道，整體滑道分段設(shè)置，前后搭接，整體為抽屜式的結(jié)構(gòu)；而且連接兩個滑道的連接裝置的設(shè)置也有兩種設(shè)置方式，一是設(shè)置成固定桿連接，兩個滑道與固定桿的連接也是傾斜角度固定連接，前后調(diào)節(jié)的時候內(nèi)外滑道會產(chǎn)生高度差，這樣不利于果實的傳輸運送；二是連接裝置設(shè)置成帶有伸縮功能的伸縮桿，并且設(shè)置成鉸接的方式，設(shè)置成伸縮桿具有兩個優(yōu)點，一是可以進行傾斜角度的調(diào)節(jié)，方便果實的落入；二是進行液壓桿進行前后調(diào)節(jié)的時候，兩個滑道會產(chǎn)生位置的改變，鉸接的方式利于位置的改變的調(diào)節(jié)；而且為了使內(nèi)滑道和外滑道之間不產(chǎn)生高度差，可以同步移動調(diào)節(jié)，還設(shè)置腰形槽和限位桿，通過兩者的限位，將內(nèi)滑道和外滑道連接在一起，但是又不會妨礙內(nèi)滑道的前后調(diào)節(jié)，這樣采摘后更加方便的落入到采摘框中。