本發(fā)明涉及農(nóng)用機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種株間自動(dòng)除草機(jī)。

背景技術(shù)：

在農(nóng)作物生長(zhǎng)的幼苗時(shí)期，除凈行間與株間雜草是保證高產(chǎn)、穩(wěn)產(chǎn)不可缺少的有效措施。

目前，機(jī)械除草主要用于作物行間除草。而株間雜草防除方面，主要以化學(xué)除草為主，即依靠大型噴藥機(jī)械進(jìn)行精確噴施化學(xué)藥劑消滅株間雜草，導(dǎo)致對(duì)農(nóng)作物的藥物殘留較多，影響了作物的有機(jī)質(zhì)含量，而且農(nóng)藥使用量較多，較易造成環(huán)境污染。

綜上所述，如何減少對(duì)農(nóng)作物的藥物殘留，以提高作物的有機(jī)質(zhì)含量，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種株間自動(dòng)除草機(jī)，以減少對(duì)農(nóng)作物的藥物殘留，進(jìn)而提高作物的有機(jī)質(zhì)含量。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種株間自動(dòng)除草機(jī)，包括：

能夠沿x向行走的行走機(jī)構(gòu)；

用于清除作物株間雜草的除草刀機(jī)構(gòu)；

驅(qū)動(dòng)所述除草刀機(jī)構(gòu)沿y向和z向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置，所述除草刀機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置上；

其中，x向?yàn)樽魑锏男蟹较?，z向?yàn)樨Q直方向，x向、y向與z向兩兩垂直。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述行走機(jī)構(gòu)包括：機(jī)架；

設(shè)置在所述機(jī)架底部前側(cè)的兩個(gè)前輪；

設(shè)置在所述機(jī)架底部后側(cè)的兩個(gè)后輪；

驅(qū)動(dòng)所述后輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

驅(qū)動(dòng)所述前輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

控制所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作的控制箱。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述行走機(jī)構(gòu)還包括用于供電的電池，所述電池設(shè)置在所述機(jī)架上。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述機(jī)架的底端高于所述作物的頂端。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述除草刀機(jī)構(gòu)包括：

支架；

設(shè)置在所述支架上的除草刀，所述除草刀包括刀盤(pán)和設(shè)置在所述刀盤(pán)底端的多個(gè)刀齒；

驅(qū)動(dòng)所述刀盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的除草電機(jī)，所述除草電機(jī)設(shè)置在所述支架上。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述刀齒為細(xì)鋼條，所述細(xì)鋼條的底端為向內(nèi)彎曲的弧形段。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述除草刀為三個(gè)，相鄰兩個(gè)所述除草刀之間的距離為所述作物的行間距；

位于中間的所述除草刀與所述除草電機(jī)同軸連接，另外兩個(gè)所述除草刀與所述除草電機(jī)通過(guò)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置包括：

驅(qū)動(dòng)所述除草刀機(jī)構(gòu)沿z向往復(fù)移動(dòng)的z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述除草刀機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；

驅(qū)動(dòng)所述z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿y向往復(fù)移動(dòng)的y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上的底板，所述底板上設(shè)置有y向?qū)к墸?/p>

設(shè)置在所述底板上的y向滾珠絲杠；

驅(qū)動(dòng)所述y向滾珠絲杠的y向螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述底板上；

與所述y向滾珠絲杠的y向螺母同步移動(dòng)的y向工作臺(tái)，所述y向工作臺(tái)通過(guò)y向滑塊與所述y向?qū)к壔瑒?dòng)配合。

優(yōu)選的，上述株間自動(dòng)除草機(jī)中，所述z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

設(shè)置在所述y向工作臺(tái)上的支撐立板，所述支撐立板上設(shè)置有沿y向布置的z向?qū)к墸?/p>

設(shè)置在所述支撐立板上的z向滾珠絲杠；

驅(qū)動(dòng)所述z向滾珠絲杠的z向螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述支撐立板上；

與所述z向滾珠絲杠的z向螺母同步移動(dòng)的z向工作臺(tái)，所述z向工作臺(tái)通過(guò)z向滑塊與所述z向?qū)к壔瑒?dòng)配合，所述除草刀機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述z向工作臺(tái)上。

從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的株間自動(dòng)除草機(jī)包括能夠沿x向行走的行走機(jī)構(gòu)；用于清除作物株間雜草的除草刀機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)沿y向和z向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置，除草刀機(jī)構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置上；其中，x向?yàn)樽魑锏男蟹较?，z向?yàn)樨Q直方向，x向、y向與z向兩兩垂直。

本發(fā)明利用行走機(jī)構(gòu)沿作物的行方向行走，將除草刀機(jī)構(gòu)移動(dòng)到預(yù)設(shè)除草位置，然后通過(guò)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)沿y向移動(dòng)至作物株間位置，并驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)沿z向移動(dòng)至除草深度，最后利用除草刀機(jī)構(gòu)清除作物株間雜草。

綜上所述，本發(fā)明利用機(jī)械除草的方式實(shí)現(xiàn)了株間除草，減少了對(duì)農(nóng)作物的藥物殘留，進(jìn)而提高了作物的有機(jī)質(zhì)含量；而且減少了農(nóng)藥使用量，進(jìn)而減少環(huán)境污染。

此外，上述機(jī)械除草還具有疏松土壤、提高地溫、蓄水保墑，利于作物秧苗生長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了株間自動(dòng)除草，降低了農(nóng)民勞動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)促進(jìn)農(nóng)業(yè)增效、農(nóng)民增收有著重要意義。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的株間自動(dòng)除草機(jī)的俯視圖；

圖2是沿圖1中a-a線的剖視圖；

圖3是沿圖2中b-b線的剖視圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的除草刀機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置的主視圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置的俯視圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置的側(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種株間自動(dòng)除草機(jī)，減少了對(duì)農(nóng)作物的藥物殘留，進(jìn)而提高了作物的有機(jī)質(zhì)含量。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參考附圖1-7，本發(fā)明實(shí)施例提供的株間自動(dòng)除草機(jī)包括能夠沿x向行走的行走機(jī)構(gòu)1；用于清除作物株間雜草的除草刀機(jī)構(gòu)3；驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿y向和z向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置，除草刀機(jī)構(gòu)3設(shè)置在驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置上；其中，x向?yàn)樽魑锏男蟹较?，z向?yàn)樨Q直方向，x向、y向與z向兩兩垂直。

本發(fā)明利用行走機(jī)構(gòu)1沿作物的行方向行走，將除草刀機(jī)構(gòu)3移動(dòng)到預(yù)設(shè)除草位置，然后通過(guò)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿y向移動(dòng)至作物株間位置，并驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿z向移動(dòng)至除草深度，最后利用除草刀機(jī)構(gòu)3清除作物株間雜草。

綜上所述，本發(fā)明利用機(jī)械除草的方式實(shí)現(xiàn)了株間除草，減少了對(duì)農(nóng)作物的藥物殘留，進(jìn)而提高了作物的有機(jī)質(zhì)含量；而且減少了農(nóng)藥使用量，進(jìn)而減少環(huán)境污染。

此外，上述機(jī)械除草還具有疏松土壤、提高地溫、蓄水保墑，利于作物秧苗生長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了株間自動(dòng)除草，降低了農(nóng)民勞動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)促進(jìn)農(nóng)業(yè)增效、農(nóng)民增收有著重要意義，而且耕土深度穩(wěn)定。

本發(fā)明一種具體的實(shí)施方式中，行走機(jī)構(gòu)1包括機(jī)架12；設(shè)置在機(jī)架12底部前側(cè)的兩個(gè)前輪11；設(shè)置在機(jī)架12底部后側(cè)的兩個(gè)后輪14；驅(qū)動(dòng)后輪14轉(zhuǎn)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15；驅(qū)動(dòng)前輪11轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)17；控制行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)17工作的控制箱16。

該行走機(jī)構(gòu)1采用后驅(qū)，由控制箱16控制行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)15帶動(dòng)后輪14驅(qū)動(dòng)前行即x向行走，前輪11負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)平面給定曲線的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)株間除草。

株間自動(dòng)除草機(jī)主要在大棚內(nèi)工作，地面較平坦，震動(dòng)較小，采用上述行走機(jī)構(gòu)1，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單；本發(fā)明也可以在行走機(jī)構(gòu)1上設(shè)置減震的懸掛系統(tǒng)。上述行走機(jī)構(gòu)1還可以為其他結(jié)構(gòu)，如包括固定在地面上并沿x向設(shè)置的滑道和與滑道配合的滑動(dòng)支架32，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)支架32沿著滑道移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)同樣的沿x向行走的效果，本發(fā)明在此不再一一贅述。

為了方便使用，行走機(jī)構(gòu)1還包括用于供電的電池13，電池13設(shè)置在機(jī)架12上。這樣，行走機(jī)構(gòu)1自身具有供電裝置，無(wú)需外接電源，便于行走，還能避免電線纏繞，提高了工作可靠性。當(dāng)然，本發(fā)明還可以僅設(shè)置用于連接電源的插頭。

優(yōu)選的，機(jī)架12的底端高于作物的頂端。行走機(jī)構(gòu)1在行走過(guò)程中，機(jī)架12始終位于作物上方，能夠避免機(jī)架12傷苗，降低傷苗率。當(dāng)然，上述機(jī)架12的底端還可以低于或平齊于作物的頂端，此時(shí)使行走機(jī)構(gòu)1在行間行走，以達(dá)到同樣的避免傷苗的效果。

如圖4所示，除草刀機(jī)構(gòu)3包括支架32；設(shè)置在支架32上的除草刀，除草刀包括刀盤(pán)34和設(shè)置在刀盤(pán)34底端的多個(gè)刀齒35；驅(qū)動(dòng)刀盤(pán)34轉(zhuǎn)動(dòng)的除草電機(jī)31，除草電機(jī)31設(shè)置在支架32上。具體的，刀盤(pán)34上均布八個(gè)刀齒35，根據(jù)實(shí)際情況刀齒35還可以為六個(gè)、十個(gè)或其他個(gè)數(shù)，每個(gè)刀齒35通過(guò)螺母與刀盤(pán)34連接。本設(shè)計(jì)按照大棚內(nèi)韭菜等農(nóng)作物株間除草技術(shù)要求進(jìn)行，大棚采用機(jī)械種植，株間距一致；行走機(jī)構(gòu)1的行走速度為1km/h，作物行距為300mm，株距為200mm，刀盤(pán)34具體采用直徑80mm的圓盤(pán)，每個(gè)刀齒35的高度約為200mm。

除草時(shí)，首先使刀齒35伸入地面以下，然后通過(guò)除草電機(jī)31驅(qū)動(dòng)刀盤(pán)34轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)刀齒35在土壤內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置驅(qū)動(dòng)除草刀沿y向移動(dòng)，不僅能除草還能起到松土的作用，一次可完成松碎土、除草、翻土、覆土等作業(yè)工序，大大提高工作效率和作業(yè)質(zhì)量，節(jié)約生產(chǎn)成本，節(jié)本增效效果顯著。

可以理解的是，上述除草刀還可以為其他結(jié)構(gòu)，如包括鏟刀和驅(qū)動(dòng)鏟刀沿z向往復(fù)移動(dòng)的鏟除電機(jī)等，以達(dá)到同樣的清楚株間雜草的效果，本發(fā)明在此不再一一贅述。

上述實(shí)施例中，刀齒35為細(xì)鋼條，細(xì)鋼條的底端為向內(nèi)彎曲的弧形段。這樣，細(xì)鋼條圍成的整刀底端呈漸縮狀，細(xì)鋼條底端(即遠(yuǎn)離刀盤(pán)34的一端)與土壤為點(diǎn)接觸，接觸面積較小，而且弧形段表面圓滑，不易損傷作物，從而保護(hù)作物根部，降低傷苗率。細(xì)鋼條的強(qiáng)度較好，使用壽命較長(zhǎng)?？商鎿Q的，上述刀齒35還可以為鐵條、鋼片等。

為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，除草刀為三個(gè)，相鄰兩個(gè)除草刀之間的距離為作物的行間距；位于中間的除草刀與除草電機(jī)31同軸連接，另外兩個(gè)除草刀與除草電機(jī)31通過(guò)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33連接。本發(fā)明由一個(gè)除草電機(jī)31經(jīng)過(guò)減速箱把動(dòng)力傳到中間的除草刀的轉(zhuǎn)軸上，該轉(zhuǎn)軸通過(guò)同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)33分別帶動(dòng)另外兩個(gè)除草刀的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)三個(gè)轉(zhuǎn)軸的同步運(yùn)動(dòng)即三個(gè)刀盤(pán)34的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)三行除草，提高了除草效率。上述三個(gè)除草刀共用一個(gè)電機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)省成本。當(dāng)然，上述三個(gè)除草刀可以分別采用一個(gè)電機(jī)。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合，本發(fā)明也可以包括其他個(gè)數(shù)的除草刀，如一個(gè)、兩個(gè)或四個(gè)等。

如圖5-7所示，本發(fā)明一種具體的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向裝置包括驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿z向往復(fù)移動(dòng)的z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22，除草刀機(jī)構(gòu)3設(shè)置在z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22上；驅(qū)動(dòng)z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22沿y向往復(fù)移動(dòng)的y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21，z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22設(shè)置在y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21上，y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)1上。本實(shí)施例通過(guò)y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21驅(qū)動(dòng)z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22沿y向往復(fù)移動(dòng)，間接實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿y向往復(fù)移動(dòng)；通過(guò)z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22直接驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿z向往復(fù)移動(dòng)，y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21靠近行走機(jī)構(gòu)1，從而靠近作物，便于調(diào)整除草刀機(jī)構(gòu)3的y向位置，工作可靠性更高。

可替換的，除草刀機(jī)構(gòu)3還可以設(shè)置在y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21上，使z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)1上，此時(shí)間接驅(qū)動(dòng)除草刀機(jī)構(gòu)3沿z向往復(fù)移動(dòng)，直接驅(qū)動(dòng)y向往復(fù)移動(dòng)，本發(fā)明對(duì)此不做具體限定。

優(yōu)選的，y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21包括設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)1上的底板212，底板212上設(shè)置有y向?qū)к?15；設(shè)置在底板212上的y向滾珠絲杠211；驅(qū)動(dòng)y向滾珠絲杠211的y向螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)214，y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)214設(shè)置在底板212上；與y向滾珠絲杠211的y向螺母同步移動(dòng)的y向工作臺(tái)216，y向工作臺(tái)216通過(guò)y向滑塊213與y向?qū)к?15滑動(dòng)配合。具體的y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)214采用步進(jìn)電機(jī)。y向滾珠絲杠由y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)214通過(guò)梅花聯(lián)軸器與螺桿連接。

由于y向工作臺(tái)上需要安裝z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22和除草刀機(jī)構(gòu)3，為了增加穩(wěn)定性，y向滑塊213為四個(gè)，y向?qū)к?15為兩條，每條y向?qū)к?15與兩個(gè)y向滑塊213配合。y向工作臺(tái)采用250*200的矩形平臺(tái)。由于除草刀的y向位移最大不超過(guò)200mm，所以y向?qū)к?15長(zhǎng)度為500mm。

工作時(shí)，通過(guò)y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)214驅(qū)動(dòng)y向螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)y向螺母以及y向工作臺(tái)216沿y向往復(fù)移動(dòng)，y向工作臺(tái)216移動(dòng)過(guò)程中，y向滑塊213沿著y向?qū)к?15滑動(dòng)，工作平穩(wěn)性和可靠性較高。當(dāng)然，上述y向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21還可以采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)或者直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的技術(shù)方案中，z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22包括設(shè)置在y向工作臺(tái)216上的支撐立板222，支撐立板222上設(shè)置有沿y向布置的z向?qū)к?23；設(shè)置在支撐立板222上的z向滾珠絲杠224；驅(qū)動(dòng)z向滾珠絲杠224的z向螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)221，z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)221設(shè)置在支撐立板222上；與z向滾珠絲杠224的z向螺母同步移動(dòng)的z向工作臺(tái)225，z向工作臺(tái)225通過(guò)z向滑塊226與z向?qū)к?23滑動(dòng)配合，除草刀機(jī)構(gòu)3設(shè)置在z向工作臺(tái)225上。具體的，支撐立板222通過(guò)螺栓與設(shè)置在y向工作臺(tái)216上。

工作時(shí)，通過(guò)z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)221驅(qū)動(dòng)z向螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)z向螺母以及z向工作臺(tái)225沿z向往復(fù)移動(dòng)，z向工作臺(tái)225移動(dòng)過(guò)程中，z向滑塊226沿著z向?qū)к?23滑動(dòng)，工作平穩(wěn)性和可靠性較高。當(dāng)然，上述z向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22還可以采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)或者直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

z向滾珠絲杠224主要目的是使除草機(jī)工作時(shí)除草刀能夠伸進(jìn)土里工作，而株間自動(dòng)除草機(jī)不工作時(shí)，除草刀則要抬起防止刮地，所以對(duì)z方向的位移要求不高。又由工作條件知除草機(jī)工作時(shí)除草刀要深入土壤15mm左右，為了適應(yīng)不同的地形，在大棚里作物土一般比過(guò)道高一些，但高的具體數(shù)字卻不一定，為了便于調(diào)節(jié)，取z向?qū)к?23長(zhǎng)為400mm。

本發(fā)明由滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)y方向和z方向的運(yùn)動(dòng)，采用兩個(gè)滾珠絲杠疊在一起組成一個(gè)能實(shí)現(xiàn)平面任意曲線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。工作時(shí)，z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)221保持不動(dòng)，y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)214運(yùn)轉(zhuǎn)，使除草刀旋轉(zhuǎn)的同時(shí)y向移動(dòng)，除草效果更好；不工作時(shí)z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)221運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)除草刀上移，避免與地面接觸。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。