本發(fā)明涉及一種噴霧小車，尤其是一種用于模擬植保無人機噴施作業(yè)的噴霧小車及其實驗方法，屬于農(nóng)業(yè)航空農(nóng)藥噴霧效果技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

植保無人機具有噴施作業(yè)高度低，飄移少，旋翼產(chǎn)生的向下氣流有助于增加霧流對作物的穿透性，防治效果高，遠(yuǎn)距離遙控操作，提高噴灑作業(yè)安全性等諸多優(yōu)點，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)中。目前，對于植保無人機噴施作業(yè)參數(shù)的研究僅限于田間大田測試，通過改變高度、速度等參數(shù)研究對施藥沉積效果的影響，但田間自然環(huán)境中氣候條件復(fù)雜，諸如自然風(fēng)向、風(fēng)速等試驗條件不具備可重復(fù)性，對于植保無人機自身參數(shù)的改進研究帶來不便，因此有必要提供一種可以模擬植保無人機噴施作業(yè)的實驗裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種用于模擬植保無人機噴施作業(yè)的噴霧小車，該噴霧小車結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，可以通過設(shè)置各種作業(yè)參數(shù)，研究在不同的作業(yè)參數(shù)條件設(shè)置下無人機噴施效果的影響，為無人機噴施作業(yè)參數(shù)優(yōu)選及結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化提供平臺和方法，進而改進無人機噴施系統(tǒng)。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種基于上述噴霧小車模擬植保無人機噴施作業(yè)的實驗方法。

本發(fā)明的目的可以通過采取如下技術(shù)方案達(dá)到：

用于模擬植保無人機噴施作業(yè)的噴霧小車，包括機身、旋翼裝置、噴霧裝置、行走裝置和控制系統(tǒng)，所述旋翼裝置設(shè)置在噴霧裝置上，所述噴霧裝置設(shè)置在機身上，所述行走裝置設(shè)置在機身的下端，旋翼裝置、噴霧裝置和行走裝置分別與控制系統(tǒng)連接。

進一步的，所述機身包括上層架、中層架、下層架和至少三根支撐柱，所述上層架、中層架和下層架從上到下依次固定在支撐柱上。

進一步的，所述上層架、中層架和下層架均由多根連接桿組成，所述連接桿和支撐柱均具有凹槽，上層架、中層架和下層架中的部分連接桿通過角件與支撐柱連接，使上層架、中層架和下層架從上到下依次固定在支撐柱上。

進一步的，所述行走裝置包括行走輪和行走電機，所述行走輪和行走電機的數(shù)量與支撐柱的數(shù)量相一致；

對于每個行走輪、每個行走電機和每根支撐柱，所述行走輪和行走電機設(shè)置在支撐柱的下端，所述行走輪由行走電機驅(qū)動，所述行走電機與控制系統(tǒng)連接。

進一步的，所述旋翼裝置包括旋翼和旋翼電機，所述噴霧裝置包括噴桿、光軸固定座、藥箱和水泵，所述旋翼、旋翼電機、噴桿和光軸固定座的數(shù)量相一致，數(shù)量均為偶數(shù)；

對于每個旋翼、每個旋翼電機、每根噴桿和每個光軸固定座，所述旋翼連接在旋翼電機上方，并由旋翼電機驅(qū)動，所述噴桿具有第一端及與第一端相反的第二端，所述旋翼電機固定在噴桿的第一端，并與控制系統(tǒng)連接，所述噴桿的第二端固定在光軸固定座上，所述光軸固定座固定在上層架上；

在至少一根噴桿上設(shè)置u型固定夾，且在對應(yīng)的光軸固定座上設(shè)置多通接頭閥，所述u型固定夾連接有噴頭，所述噴頭可在噴桿上移動，在移動到噴桿的第二端時與多通接頭閥連接，所述多通接頭閥通過藥液管與水泵連接，所述水泵與控制系統(tǒng)連接，通過藥液管將藥箱的藥液輸送給多通接頭閥，所述藥箱和水泵固定在中層架上。

進一步的，所述控制系統(tǒng)包括控制器和電源，所述控制器和電源固定在下層架上，且控制器分別與旋翼裝置、噴霧裝置、行走裝置和電源連接。

進一步的，所述控制系統(tǒng)包括兩個控制器和兩個電源；

其中一個控制器和電源固定在下層架上，且該控制器分別與行走裝置、該電源連接；

另一個控制器分別與旋翼裝置、噴霧裝置和另一個電源連接。

進一步的，所述控制系統(tǒng)還包括遙控終端，所述遙控終端與控制器采用無線信號連接。

本發(fā)明的另一目的可以通過采取如下技術(shù)方案達(dá)到：

基于上述噴霧小車模擬植保無人機噴施作業(yè)的實驗方法，所述方法通過對噴霧小車設(shè)置不同的作業(yè)參數(shù)，從而研究噴霧高度、運動速度、噴頭噴桿布置位置以及旋翼轉(zhuǎn)速對噴霧沉積效果的影響；其中，作業(yè)參數(shù)的設(shè)置包括：小車行走速度的調(diào)節(jié)、各個層架高度的調(diào)節(jié)、噴桿和噴頭的調(diào)節(jié)、旋翼轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

進一步的，所述小車行走速度的調(diào)節(jié)，具體為：根據(jù)已設(shè)定的程序或遙控終端實時控制，利用控制器輸出不同信號，改變行走電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)小車的不同行走速度；

所述各個層架高度的調(diào)節(jié)，具體為：通過改變角件與支撐柱連接固定位置，實現(xiàn)各個層架的絕對高度調(diào)節(jié)，同時改變各個層架之間的相對高度；

所述噴桿和噴頭的調(diào)節(jié)，具體為：將噴桿的數(shù)量調(diào)節(jié)為偶數(shù)根，根據(jù)噴桿的數(shù)量將噴桿布置為直線型、十字型、x字型、y型、h型或交叉布置型，噴頭的數(shù)量基于噴桿的數(shù)量增加或減少，噴頭布置在旋翼電機下方或略偏于旋翼下方的位置；

所述旋翼轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，具體為：根據(jù)已設(shè)定的程序或遙控終端實時控制，利用控制器輸出不同信號，改變旋翼電機的轉(zhuǎn)速，獲得不同的旋翼風(fēng)場。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的有益效果：

1、本發(fā)明設(shè)置了旋翼裝置、噴霧裝置、行走裝置和控制系統(tǒng)，將旋翼裝置設(shè)置在噴霧裝置上，將噴霧裝置設(shè)置在機身上，以及將行走裝置設(shè)置在機身的下端，能夠在室內(nèi)或室外大田模擬植保無人機的旋翼風(fēng)場和行進速度，通過研究植保無人機的具體作業(yè)參數(shù)對施藥效果影響的問題，能夠獲得非外在條件影響下飛機的噴幅區(qū)域、風(fēng)場分布及霧滴沉積漂移等參數(shù)，為植保無人機作業(yè)參數(shù)的優(yōu)化改進提供數(shù)據(jù)支撐。

2、本發(fā)明的機身中，上層架、中層架、下層架均由多根連接桿組成，上層架、中層架和下層架中的部分連接桿通過角件與支撐柱連接，通過改變角件與支撐柱連接固定位置，實現(xiàn)各個層架的絕對高度調(diào)節(jié)，同時改變各個層架之間的相對高度。

3、本發(fā)明的旋翼裝置和噴霧裝置中，可以將噴桿的數(shù)量調(diào)節(jié)為兩根、四根、六根、八根等偶數(shù)根，并使旋翼、旋翼電機和光軸固定座的數(shù)量與噴桿相一致，噴頭的數(shù)量可以基于噴桿的數(shù)量增加或減少，同時將藥箱和水泵固定在中層架上，可以保證藥液的輸送。

4、本發(fā)明的控制系統(tǒng)可以包括控制器和電源，將控制器和電源設(shè)置在下層架上，可以將噴霧小車的重心放低，保持車輛的穩(wěn)定性，控制器可以根據(jù)設(shè)定的程序，調(diào)節(jié)小車的行走速度和旋翼轉(zhuǎn)速，以及實現(xiàn)藥液的噴施。

5、本發(fā)明的控制系統(tǒng)可以包括兩個控制器和兩個電源，其中一個控制器設(shè)置在下層架上，并與行走裝置連接，可以根據(jù)設(shè)定的程序，調(diào)節(jié)小車的行走速度，該控制器離行走電機的距離較近，控制行走電機無需引出更長的接線，另一個控制器與旋翼裝置、噴霧裝置連接，可以根據(jù)設(shè)定的程序調(diào)節(jié)旋翼轉(zhuǎn)速，以及實現(xiàn)藥液的噴施，可以將該控制器設(shè)置在旋翼裝置和噴霧裝置之間的位置上，與旋翼電機和水泵的距離較近，控制旋翼電機和水泵無需引出更長的接線。

6、本發(fā)明的控制系統(tǒng)還可以包括遙控終端，該遙控終端與控制器之間采用無線信號連接，控制器在遙控終端的實時控制下，可以調(diào)節(jié)小車的行走速度和旋翼轉(zhuǎn)速，以及實現(xiàn)藥液的噴施，實現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例1的噴霧小車立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本發(fā)明實施例1的噴霧小車另一角度的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明實施例1的噴霧小車中機身示出上層架和中層架的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明實施例1的噴霧小車中機身示出下層架的結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本發(fā)明實施例1的噴霧小車中噴桿、噴頭和旋翼的布置示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例1的噴霧小車中噴桿、噴頭和旋翼布置的局部示意圖。

圖7為本發(fā)明實施例1的噴霧小車中連接桿與支撐桿連接的示意圖。

圖8為本發(fā)明實施例1的噴霧小車控制原理框圖。

圖9為本發(fā)明實施例3的噴霧小車控制原理框圖。

其中，1-上層架，2-中層架，3-下層架，4-支撐柱，5-連接桿，6-第一連接桿，7-連接桿，8-第三連接桿，9-第四連接桿，10-第五連接桿，11-第六連接桿，12-第七連接桿，13-第八連接桿，14-第九連接桿，15-第十連接桿，16-角件，17-第十一連接桿，18-第十二連接桿，19-第十三連接桿，20-第十四連接桿，21-第十五連接桿，22-第十六連接桿，23-第十七連接桿，24-第十八連接桿，25-第十九連接桿，26-第二十連接桿，27-第二十一連接桿，28-第二十二連接桿，29-第二十三連接桿，30-螺栓螺母組件，31-旋翼，32-旋翼電機，33-噴桿，34-光軸固定座，35-藥箱，36-水泵，37-u型固定夾，38-多通接頭閥，39-噴頭，40-藥液管，41-行走輪，42-行走電機，43-遙控終端，44-控制器，45-電源，46-第一控制器，47-第二控制器，48-第一電源，49-第二電源。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例及附圖對本發(fā)明作進一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實施方式不限于此。

實施例1：

如圖1～圖7所示，本實施例提供了一種用于模擬植保無人機噴施作業(yè)的噴霧小車，該噴霧小車包括機身、旋翼裝置、噴霧裝置、行走裝置和控制系統(tǒng)。

所述機身包括上層架1、中層架2、下層架3和四根支撐柱4，所述上層架1、中層架2和下層架3從上到下依次固定在四根支撐柱4上，上層架1、中層架2和下層架3均由多根連接桿5組成，所述支撐柱4和連接桿5均具有凹槽。

本實施例中，所述上層架1的連接桿5有十根，分別為第一連接桿6、第二連接桿7、第三連接桿8、第四連接桿9、第五連接桿10、第六連接桿11、第七連接桿12、第八連接桿13、第九連接桿14和第十連接桿15；第一連接桿6和第二連接桿7分別位于左、右兩側(cè)，第一連接桿6通過角件16分別與左邊的兩根支撐柱4連接，第二連接桿7通過角件16分別與右邊的兩根支撐柱4連接，使上層架1固定在四根支撐柱4上；第三連接桿8和第四連接桿9分別位于前、后兩側(cè)，第三連接桿8通過角件16分別與第一連接桿6和第二連接桿7連接，同樣地，第四連接桿9也通過角件16分別與第一連接桿6和第二連接桿7連接，圍成第一矩形平面；第五連接桿10和第六連接桿11分別位于第一矩形平面內(nèi)的左、右兩側(cè)，第五連接桿10通過角件16分別與第三連接桿8和第四連接桿9連接，同樣地，第六連接桿11也通過角件16分別與第三連接桿8和第四連接桿9連接，圍成第二矩形平面；第七連接桿12、第八連接桿13、第九連接桿14和第十連接桿15位于第二矩形平面內(nèi)，第七連接桿12通過角件16分別與第三連接桿8和第五連接桿10連接，第八連接桿13通過角件16分別與第三連接桿8和第六連接桿11連接，第九連接桿14通過角件16分別與第四連接桿9和第五連接桿10連接，第十連接桿15通過角件16分別與第四連接桿9和第六連接桿11連接。

所述中層架2的連接桿5有六根，分別為第十一連接桿17、第十二連接桿18、第十三連接桿19、第十四連接桿20、第十五連接桿21和第十六連接桿22；第十一連接桿17和第十二連接桿18分別位于左、右兩側(cè)，第十一連接桿17通過角件16分別與左邊的兩根支撐柱4連接，第十二連接桿18通過角件16分別與右邊的兩根支撐柱4連接，使中層架2固定在四根支撐柱4上；第十三連接桿19和第十四連接桿20分別位于前、后兩側(cè)，第十三連接桿19通過角件16分別與第十一連接桿17和第十二連接桿18連接，同樣地，第十四連接桿20通過角件16分別與第十一連接桿17和第十二連接桿18連接，圍成第三矩形平面；第十五連接桿21和第十六連接桿22分別位于第三矩形平面內(nèi)的左、右兩側(cè)，第十五連接桿21通過角件16分別與第十三連接桿19和第十四連接桿20連接，同樣地，第十六連接桿22通過角件16分別與第十三連接桿19和第十四連接桿20連接，圍成第四矩形平面。

所述下層架3的連接桿5有七根，分別為第十七連接桿23、第十八連接桿24、第十九連接桿25、第二十連接桿26、第二十一連接桿27、第二十二連接桿28和第二十三連接桿29；第十七連接桿23和第十八連接桿24位于左、右兩側(cè)，第十九連接桿25和第二十連接桿26位于前、后兩側(cè)，圍成第五矩形平面，第十七連接桿23通過角件16分別與左邊的兩根支撐柱4連接，第十八連接桿24通過角件16分別與左邊的兩根支撐柱4連接，第十九連接桿25通過角件16分別與前面的兩根支撐柱4連接，第二十連接桿26通過角件16分別與后面的兩根支撐柱4連接，使中層架2固定在四根支撐柱4上；第二十一連接桿27、第二十二連接桿28和第二十三連接桿29位于第五矩形平面內(nèi)，第二十一連接桿27和第二十二連接桿28通過角件16分別與第十九連接桿25連接，第二十三連接桿29通過角件16分別與第二十一連接桿27和第二十二連接桿28連接，圍成第六矩形平面。

上述連接桿5與支撐柱4之間、各根連接桿5之間的角件16由螺栓螺母組件30固定在凹槽上，固定位置可調(diào)，不僅可以調(diào)節(jié)各個層架的連接桿5所在位置，還可以調(diào)節(jié)小車整體層架結(jié)構(gòu)。

所述旋翼裝置包括旋翼31、旋翼電機32，所述噴霧裝置包括噴桿33、光軸固定座34、藥箱35和水泵36，所述旋翼31、旋翼電機32、噴桿33和光軸固定座34的數(shù)量相一致，數(shù)量均為八；

本實施例中，對于每個旋翼31、每個旋翼電機32、每根噴桿33和每個光軸固定座34，所述旋翼31連接在旋翼電機32上方，并由旋翼電機32驅(qū)動，噴桿33具有第一端及與第一端相反的第二端，所述旋翼電機32固定在噴桿33的第一端，所述噴桿33的第二端固定在光軸固定座34上，所述光軸固定座34固定在上層架1上，具體地，八個光軸固定座34分別固定在上層架1的第三連接桿8、第四連接桿9、第五連接桿10、第六連接桿11、第七連接桿12、第八連接桿13、第九連接桿14和第十連接桿15上，八根噴桿33按照相互交叉的方式對稱布置。

在四根沿對角線方向的噴桿33上設(shè)置u型固定夾37，且在對應(yīng)的光軸固定座34上設(shè)置多通接頭閥38，所述u型固定夾37連接有噴頭39，噴頭39與旋翼31的相對位置可以通過u型固定夾37移動調(diào)節(jié)，將該噴頭39布置在旋翼電機32的下方，所述噴頭39可在噴桿33移動，在移動到噴桿33的第二端時與多通接頭閥38連接，所述多通接頭閥38通過藥液管40與水泵36連接，所述水泵36通過藥液管40將藥箱35的藥液輸送給多通接頭閥38，進而輸送到噴頭39上，所述藥箱35和水泵36固定在中層架2上，具體地，所述藥箱35和水泵36固定在中層架2的第四矩形平面內(nèi)。

所述行走裝置包括行走輪41和行走電機42，所述行走輪41和行走電機42的數(shù)量與支撐柱4的數(shù)量相一致，均為四個，即本實施例的噴霧小車為四輪行走的小車；

本實施例中，對于每個行走輪、每個行走電機和每根支撐柱，所述行走輪41和行走電機42設(shè)置在支撐柱4的下端，所述行走輪41由行走電機42驅(qū)動。

如圖1～圖8所示，所述控制系統(tǒng)包括遙控終端43、控制器44和電源45，所述遙控終端43與控制器44采用無線信號連接，所述控制器44分別與旋翼電機32、水泵36、行走電機42以及電源45連接，控制原理為：在藥箱35添加藥液后，啟動電源，控制器44可以根據(jù)設(shè)定的程序，啟動行走電機42，使小車開始向前運動，同時啟動旋翼電機32和水泵36，實現(xiàn)旋翼31的轉(zhuǎn)動和噴頭39的藥液噴施；或通過遙控終端43發(fā)送運動信號給控制器44，使控制器44啟動行走電機42，從而使小車開始向前運動，同時通過遙控終端43發(fā)送旋翼轉(zhuǎn)動信號和噴施信號給控制器44，使控制器44啟動旋翼電機32和水泵36，實現(xiàn)旋翼31的轉(zhuǎn)動和噴頭39的藥液噴施，即實現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制。

本實施例中，所述電源采用至少一組蓄電池，為控制器44提供電源；所述控制器44和電源45固定在下層架3上，可以將噴霧小車的重心放低，保持車輛的穩(wěn)定性，具體地，控制器44和電源45固定在下層架3的第六矩形平面內(nèi)。

實施例2：

本實施例:提供了一種基于上述實施例1的噴霧小車模擬植保無人機噴施作業(yè)的實驗方法，該方法通過對噴霧小車設(shè)置不同的作業(yè)參數(shù)，從而研究噴霧高度、運動速度、噴頭噴桿布置位置以及旋翼轉(zhuǎn)速對噴霧沉積效果的影響；其中，作業(yè)參數(shù)的設(shè)置包括：小車行走速度的調(diào)節(jié)、各個層架高度的調(diào)節(jié)、噴桿和噴頭的調(diào)節(jié)、旋翼轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。

所述小車行走速度的調(diào)節(jié)，具體為：根據(jù)已設(shè)定的程序或遙控終端43實時控制，利用控制器44輸出不同信號，改變行走電機42的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)小車的不同行走速度，本實施例將行走速度調(diào)節(jié)為3m/s；

所述各個層架高度的調(diào)節(jié)，具體為：通過改變角件16與支撐柱4連接固定位置，實現(xiàn)各個層架(上層架1、中層架2和下層架3)的絕對高度調(diào)節(jié)，同時改變各個層架之間的相對高度，本實施例上層架1距離地面2.5m，即噴霧高度為2.5m，上層架1與中層架2之間相對高度為1m，中層架2和下層架3之間的相對高度為1.5m；

所述噴桿和噴頭的調(diào)節(jié)，具體為：將噴桿33的數(shù)量調(diào)節(jié)為八根，八根按照相互交叉的方式對稱布置，對應(yīng)的光軸固定座34也有八個，也就是說上層架1需要八根連接桿5(第三連接桿8、第四連接桿9、第五連接桿10、第六連接桿11、第七連接桿12、第八連接桿13、第九連接桿14和第十連接桿15)來固定光軸固定座34，噴頭39的數(shù)量基于噴桿33的數(shù)量增加或減少，即噴頭39的數(shù)量在八個以內(nèi)，本實施例的噴頭39數(shù)量為四個，分別布置在沿對角線方向的四根噴桿11上；

所述旋翼轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，具體為：根據(jù)已設(shè)定的程序或遙控終端實時控制，利用控制器44輸出不同信號，改變旋翼電機32的轉(zhuǎn)速，獲得不同的旋翼風(fēng)場，本實施例將旋翼電機的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)為2000r/min。

實施例3：

本實施例的主要特點是：如圖9所示，所述控制系統(tǒng)包括遙控終端43、第一控制器46、第二控制器47、第一電源48和第二電源49，所述遙控終端43與第一控制器46、第二控制器47采用無線信號連接，所述第一控制器46和第一電源48與實施例的控制器、電源一樣，都固定在下層架上，且第一控制器46分別與行走電機42、第一電源48連接，可以根據(jù)設(shè)定的程序，調(diào)節(jié)小車的行走速度，第一控制器46離行走電機42的距離較近，控制行走電機42無需引出更長的接線，所述第二控制器47分別與旋翼電機32、水泵36和第二電源49連接，可以根據(jù)設(shè)定的程序調(diào)節(jié)旋翼轉(zhuǎn)速，以及實現(xiàn)藥液的噴施，本實施例將第二控制器47設(shè)置在旋翼裝置和噴霧裝置之間的位置上，使得第二控制器47與旋翼電機32和水泵36距離較近，控制旋翼電機32和水泵36無需引出更長的接線。其余同實施例1。

實施例4：

本實施例的旋翼31、旋翼電機32、噴桿33和光軸固定座34的數(shù)量還可以為兩、四、六等，噴桿33的布置方式可以是直線型、十字型、x字型、y型、h型等，噴頭39還可以布置在略偏于旋翼31下方的位置。其余同實施例1或3。

實施例5：

本實施例的支撐柱4可以為三根，對應(yīng)的行走輪41和行走電機42均為三個，即本實施例的噴霧小車為三輪行走小車，同時上層架1、中層架2、下層架3的連接桿5數(shù)量可以進行調(diào)整。其余同實施例1或3。

綜上所述，本發(fā)明設(shè)置了旋翼裝置、噴霧裝置、行走裝置和控制系統(tǒng)，將旋翼裝置設(shè)置在噴霧裝置上，將噴霧裝置設(shè)置在機身上，以及將行走裝置設(shè)置在機身的下端，能夠在室內(nèi)或室外大田模擬植保無人機的旋翼風(fēng)場和行進速度，通過研究植保無人機的具體作業(yè)參數(shù)對施藥效果影響的問題，能夠獲得非外在條件影響下飛機的噴幅區(qū)域、風(fēng)場分布及霧滴沉積漂移等參數(shù)，為植保無人機作業(yè)參數(shù)的優(yōu)化改進提供數(shù)據(jù)支撐。

以上所述，僅為本發(fā)明專利較佳的實施例，但本發(fā)明專利的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明專利所公開的范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明專利的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都屬于本發(fā)明專利的保護范圍。