本發(fā)明涉及一種滾輪式變徑枝條人工輔助藍莓采摘器，屬于農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，我國的藍莓采摘大都采用人工采摘，由四種方式，第一種方式是直接用手從藍莓枝條上采摘，采摘效率低，第二種方式是采用采摘梳，由于藍莓是漿果汁液多，采摘時藍莓位于采摘梳的兩梳齒之間，動力帶動梳齒轉(zhuǎn)動，通過拉拽將藍莓與果柄分離，藍莓果柄的抗拉強度遠大于藍莓的抗拉斷強度，更大于果皮的耐擠破能力，果柄與藍莓分離時，藍莓的部分果皮或者果肉脫落，脫落處導(dǎo)致藍莓養(yǎng)分流失，梳齒對藍莓果表面的擠壓導(dǎo)致表皮受損，表面氧化，影響藍莓的品質(zhì)，是一種破壞性的采摘，第三種方式是氣吸式，氣流不能進入簇擁叢生的果實之間、即使氣流量加大，氣吸式根本無法實現(xiàn)采摘，氣吸式?jīng)Q定著氣流式的采摘不能實現(xiàn)，第四種方式是夾持式，表面產(chǎn)生相對運動，嚴重受損傷藍莓的表面，第五種方式是模仿機器人，機器人的手指在采摘方面無論如何也代替不了人，人是有感知的動物，藍莓的生長年限不同，其果柄的抗拉強度不相同。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一種滾輪式變徑枝條人工輔助藍莓采摘器，適合于漿果采摘，包括手柄、支撐桿、彈簧、采摘器和收集袋，手柄上設(shè)有彈簧、支撐桿和采摘器，支撐桿與手柄鉸接，旋轉(zhuǎn)切刀在動力的帶動下旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)切刀在貼近藍莓枝條的外表面運動，切斷藍莓的果柄和枝條上針刺，藍莓的枝條直徑變化時，通過滾輪壓縮彈簧，進而帶動切刀沿藍莓枝條表面的直線平行方向運動，但旋轉(zhuǎn)切刀的切割角度不變，通過旋轉(zhuǎn)切刀的刀刃將藍莓的果柄切斷，對藍莓果的表面無擠壓作用力。

其技術(shù)方案為：一種滾輪式變徑枝條人工輔助藍莓采摘器，包括手柄、支撐桿、彈簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安裝彈簧、支撐桿和采摘器，支撐桿安裝在手柄上，且與手柄鉸接，采摘器由滾輪、伸縮桿、彈簧、旋轉(zhuǎn)切刀和收集袋組成，彈簧為壓簧，伸縮桿的一端與滾輪聯(lián)接，另一端貫穿彈簧和手柄上設(shè)置的通孔并與手柄聯(lián)接，連桿的一端通過螺栓固定在伸縮桿上，連桿的另一端通過螺栓與旋轉(zhuǎn)切刀聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)切刀的刀刃呈梯形狀，梯形狀的長底邊貼近藍莓枝條的表面，梯形狀的結(jié)構(gòu)便于切削后果柄以及果針沿曲面拋灑，旋轉(zhuǎn)切刀轉(zhuǎn)動時不因切削物粘附堆積，影響采摘效率進而損傷藍莓果，松開螺栓調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)切刀與藍莓枝條的相對位置，在滾輪的外圓面上設(shè)有u形的凹槽，藍莓枝條的置于u形的凹槽中，田間作業(yè)時，一只手握住要采摘的藍莓枝條，另一只手對采摘器的手柄施加壓力，手柄克服彈簧的壓力繞支撐桿上的鉸接點轉(zhuǎn)動，帶動滾輪和旋轉(zhuǎn)切刀張開，將滾輪置于藍莓的枝條上，藍莓枝條的嵌入滾輪的凹槽內(nèi)，滾輪在藍莓枝條上滾動，當(dāng)藍莓的枝條直徑變化時，對滾輪施加作用力，滾輪具有浮動仿形功能，壓縮伸縮桿上設(shè)置的彈簧，進而帶動旋轉(zhuǎn)切刀運動，旋轉(zhuǎn)切刀始終貼近藍莓枝條的表面運動，解除對手柄的施加壓力，彈簧的作用力將滾輪固定在藍莓枝條上，打開電源開關(guān)，微型直流調(diào)速電機帶動旋轉(zhuǎn)切刀旋轉(zhuǎn)，人工輔助手柄，滾輪在藍莓枝條上轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)切刀將藍莓的果柄切斷，藍莓落入收集袋中。

所述的一種滾輪式變徑枝條人工輔助藍莓采摘器，滾輪和切刀成對設(shè)置，滾輪可錯位設(shè)置，不在同一條鉛垂線上排列。

而201510252234x、2016200514156、2008202182358和us6854255b1專利采用梳齒式、夾持式采摘方式，首先，由于藍莓是漿果汁液多，采摘時藍莓位于采摘梳的兩梳齒之間，采摘梳的梳齒與藍莓面面接觸，梳齒與藍莓表面產(chǎn)生相互擠壓力，且藍莓在梳齒表面運動，損傷藍莓表面，損傷的藍莓表面氧化變黑，影響采摘質(zhì)量和藍莓的商品的品質(zhì)，其次，藍莓果柄的抗拉力遠遠大于藍莓的抗拉力，藍莓果柄從藍莓上脫落過程中，會對漿果藍莓產(chǎn)生撕拉力，導(dǎo)致藍莓與藍莓果柄連接處的果肉脫落，因藍莓是漿果，藍莓果實中漿液流失，而一種滾輪式變徑枝條人工輔助藍莓采摘器，能夠?qū)崿F(xiàn)變徑采摘，切刀尖端呈內(nèi)凹的弧形刀，切刀在藍莓枝條的外表面運動，切斷藍莓的果柄，藍莓果實不與切刀接觸，兩者之間無相對運動，對藍莓表面無損傷，且果柄部分留在藍莓上，藍莓果實中漿液不會流失，藍莓的采摘色相好，切刀的切割角度通過螺栓調(diào)整，藍莓的枝條直徑變化時，通過滾輪壓縮彈簧，進而帶動切刀沿藍莓枝條表面的直線平行方向運動，但切刀的切割角度不變，只能通過切刀的刀刃將藍莓的果柄切斷，對藍莓果的表面無擠壓作用力，是在藍莓枝條上的一種滾動采摘，結(jié)構(gòu)不同，原理上不同，滾輪和切刀也可采用單個設(shè)置，也可以兩個組合在一起使用，靈活方便，另外，藍莓的果皮薄，易破裂，機械采摘難度較大，人工采摘效率低，不符合沙果實特性的采摘方式，均造成破壞性采摘，即采摘刀沿枝條表面平行運動，將果柄切斷，且采摘刀呈半圓弧形，滾輪在枝條上運動，實現(xiàn)變徑采摘，其它形式的梳摘、柔性采摘、夾持采摘、采摘耙均為破壞性采摘，采摘耙為采摘梳的一種變形，采摘剪也無法實現(xiàn)變徑采摘，采摘剪的尖端對藍莓實施擠壓作用，均對藍莓果表面施加擠壓力，只能在一個平面上采摘，而氣吸式采摘，氣流不能進入簇擁叢生的果實之間、即使氣流量加大，氣吸式根本無法實現(xiàn)采摘，氣流難以將藍莓從堅韌的果柄上脫離，氣流式?jīng)Q定著藍莓的采摘不能實現(xiàn)，而敲擊采摘，重力加速下落，藍莓果下落后易造成表面損傷，損傷藍莓樹的枝條，夾持式藍莓與加持物表面產(chǎn)生相對運動，嚴重受損傷藍莓果的外表面，表面氧化變黑甚至腐爛，影響藍莓商品的品質(zhì)，模仿機器人說白了就是夾持式，機器人的手指在采摘方面無論如何也代替不了人，機器人的手指是由金屬材料制成的多關(guān)節(jié)機構(gòu)，沒有形象思維，只是執(zhí)行機械動作，而果實的采摘沒有規(guī)律的，不可能沿規(guī)定的程序執(zhí)行，而人是有思維和感知的動物，藍莓的生長年限不同，其果柄的抗拉強度不相同，機器人采摘無法辨別藍莓樹生長年齡，藍莓的生長位置，機器手與藍莓總會表面接觸，產(chǎn)生夾持力，勢必會造成藍莓果實的表面損傷，這一點不容置疑，人工采摘可以用剪刀剪斷藍莓的果柄，不直接與藍莓果實的表面接觸，機器人目前做不到，而本申請恰恰利用這一點，直接剪斷果柄，切刀與藍莓果實表面無接觸，在向前運動的同時，滾輪也同時能實現(xiàn)在枝條上旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)360度切刀的旋轉(zhuǎn)，克服了對藍莓果的擠壓現(xiàn)象，現(xiàn)有的技術(shù)方案與本申請的技術(shù)方案原理上、結(jié)構(gòu)上不同，細節(jié)決定技術(shù)方案的成敗。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點。

1、體積小、重量輕，既適應(yīng)于主干采摘，也適應(yīng)于側(cè)枝側(cè)枝，操作方便。

2、采摘速度快，效率高，切刀沿藍莓枝條的表面運動，切斷藍莓的果柄，滾輪具有浮動仿形功能，實現(xiàn)變徑運動，切刀傾斜設(shè)置，對藍莓果不產(chǎn)生擠壓作用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的采摘器的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中圖中1、手柄2、藍莓枝條3、支撐桿4、伸縮桿5、彈簧6、滾輪7、旋轉(zhuǎn)切刀8、連桿9、螺栓。

具體實施方式

實施例。

一種滾輪式變徑枝條人工輔助藍莓采摘器，包括手柄1、支撐桿3、彈簧5、采摘器和收集袋，在手柄1上固定安裝彈簧、支撐桿3和采摘器，支撐桿3安裝在手柄1上，且與手柄1鉸接，采摘器由滾輪6、伸縮桿4、彈簧5、旋轉(zhuǎn)切刀7和收集袋組成，彈簧5為壓簧，伸縮桿4的一端與滾輪6聯(lián)接，另一端貫穿彈簧5和手柄1上設(shè)置的通孔并與手柄1聯(lián)接，連桿8的一端通過螺栓9固定在伸縮桿4上，連桿8的另一端通過螺栓9與旋轉(zhuǎn)切刀7聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)切刀7的刀刃呈梯形狀，梯形狀的長底邊貼近藍莓枝條2的表面，松開螺栓9調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)切刀7與藍莓枝條2的相對位置，在滾輪6的外圓面上設(shè)有u形的凹槽，藍莓枝條2的置于u形的凹槽中，田間作業(yè)時，一只手握住要采摘的藍莓枝條2，另一只手對采摘器的手柄1施加壓力，手柄1克服彈簧5的壓力繞支撐桿3上的鉸接點轉(zhuǎn)動，帶動滾輪6和旋轉(zhuǎn)切刀7張開，將滾輪6置于藍莓的枝條上，藍莓枝條2的嵌入滾輪6的凹槽內(nèi)，滾輪6在藍莓枝條2上滾動，當(dāng)藍莓的枝條直徑變化時，對滾輪6施加作用力，滾輪6具有浮動仿形功能，壓縮伸縮桿4上設(shè)置的彈簧5，進而帶動旋轉(zhuǎn)切刀7運動，旋轉(zhuǎn)切刀7始終貼近藍莓枝條2的表面運動，解除對手柄1的施加壓力，彈簧5的作用力將滾輪6固定在藍莓枝條2上，打開電源開關(guān)，旋轉(zhuǎn)切刀7旋轉(zhuǎn)，人工輔助手柄1，滾輪6在藍莓枝條2上轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)切刀7將藍莓的果柄切斷，藍莓落入收集袋中，一個藍莓枝條采摘完成后，對手柄1施加壓力，手柄1克服彈簧5的壓力繞支撐桿3上的鉸接點轉(zhuǎn)動，帶動滾輪6和旋轉(zhuǎn)切刀7張開，將藍莓采摘器從采摘完成的枝條拿走，重復(fù)上述工作過程，依次對其它藍莓枝條2的采摘。