本發(fā)明屬于嫁接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動取苗裝置，特別涉及一種可根據(jù)嫁接苗的不同苗莖，柔性夾持取苗，定位準(zhǔn)確、對苗體損害小的嫁接苗柔性定位夾持機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化技術(shù)的不斷提高，人民群眾對果樹苗的嫁接作業(yè)，則逐步從人工嫁接向自動嫁接過渡。但是，機(jī)械化嫁接作業(yè)需要事先將穴盤中的果樹苗精準(zhǔn)地取出，并確保果樹苗在夾持裝置中的位置相對固定；這樣才能夠為后續(xù)精準(zhǔn)的嫁接提供保障。同時，夾持裝置在夾持果樹苗時，應(yīng)盡量減少對苗體的損傷，以提高嫁接苗的成活率?，F(xiàn)有技術(shù)的嫁接苗夾持裝置，往往采用剛性夾持機(jī)構(gòu)，對苗莖的適應(yīng)度不理想，經(jīng)常導(dǎo)致?lián)p傷苗莖和定位不準(zhǔn)確的現(xiàn)象，嚴(yán)重影響果樹苗嫁接作業(yè)的效率。故有必要對現(xiàn)有技術(shù)的嫁接苗夾持裝置予以改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明就是針對上述問題，提供一種可根據(jù)嫁接苗的不同苗莖，柔性夾持取苗，定位準(zhǔn)確、對苗體損害小的嫁接苗柔性定位夾持機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：該嫁接苗柔性定位夾持機(jī)構(gòu)包括基礎(chǔ)組件，其特征在于：所述基礎(chǔ)組件包括基座，基座由基板構(gòu)成，基板前部的兩側(cè)分別設(shè)置有固定塊，固定塊的上部設(shè)置有攏苗爪連接孔，兩個固定塊之間設(shè)置有夾持導(dǎo)向桿；基板的后部設(shè)置有立板，立板的上部設(shè)置有滑動孔，立板的下部設(shè)置有驅(qū)動板導(dǎo)向桿；基座的基板上設(shè)置有驅(qū)動板安裝長孔，驅(qū)動板安裝長孔位于立板與夾持導(dǎo)向桿之間；基座上設(shè)置有豎直布置的攏苗驅(qū)動板，攏苗驅(qū)動板由驅(qū)動板主體構(gòu)成，驅(qū)動板主體上設(shè)置有驅(qū)動板導(dǎo)向孔，驅(qū)動板主體上部的中間設(shè)置有凹槽，驅(qū)動板主體上部的兩側(cè)分別設(shè)置有主動連接孔；驅(qū)動板主體的下部設(shè)置有氣缸連接端；攏苗驅(qū)動板通過驅(qū)動板導(dǎo)向孔與基座立板上的驅(qū)動板導(dǎo)向桿滑動連接；攏苗驅(qū)動板的氣缸連接端穿過基座基板上的驅(qū)動板安裝長孔，與設(shè)置在基座下側(cè)的驅(qū)動氣缸的伸縮端相連；所述基座上兩個固定塊之間的夾持導(dǎo)向桿上設(shè)置有夾持組件，夾持組件由兩個相互對稱布置的滑動塊構(gòu)成，滑動塊分別通過其上設(shè)置的夾持導(dǎo)向孔，布置在夾持導(dǎo)向桿上；兩個滑動塊的上部，分別設(shè)置有第一夾指和第二夾指，第一夾指和第二夾指均沿與夾持導(dǎo)向桿相垂直的水平方向布置；滑動塊上部、靠近固定塊的一側(cè)，分別設(shè)置有從動連接孔；夾持組件的兩側(cè)分別設(shè)置有對稱布置的攏苗組件，攏苗組件由兩片上下布置的攏苗爪片構(gòu)成；攏苗爪片的后部設(shè)置有后部通孔，攏苗爪片的中部設(shè)置有中部通孔，攏苗爪片的中部通孔和后部通孔之間設(shè)置有回轉(zhuǎn)通孔；兩片攏苗爪片的回轉(zhuǎn)通孔之間設(shè)置有連接筒，兩片攏苗爪片的后部通孔之間設(shè)置有主動連桿，兩片攏苗爪片的中部通孔之間設(shè)置有從動連桿；夾持組件兩側(cè)的攏苗組件，分別通過回轉(zhuǎn)通孔與基礎(chǔ)組件兩側(cè)固定塊上部的攏苗爪連接孔轉(zhuǎn)動連接；所述主動連桿的一端與攏苗爪片后部通孔相鉸接，主動連桿的另一端與攏苗驅(qū)動板的主動連接孔相鉸接；所述從動連桿的一端與攏苗爪片中部通孔相鉸接，從動連桿的另一端與夾持組件滑動塊的從動連接孔相鉸接；所述夾持組件的第一夾指和第二夾指的前端，分別布置在相應(yīng)一側(cè)攏苗組件的兩片攏苗爪片前部的夾持開口內(nèi)；所述基礎(chǔ)組件立板的滑動孔內(nèi)設(shè)置有柔性導(dǎo)向組件，柔性導(dǎo)向組件由滑動桿構(gòu)成，滑動桿前端的上下兩側(cè)分別設(shè)置有導(dǎo)向片，兩片導(dǎo)向片之間形成攏苗開口；所述柔性導(dǎo)向組件通過滑動桿設(shè)置在基礎(chǔ)組件立板的滑動孔內(nèi)，且滑動桿位于夾持組件的第一夾指和第二夾指之間；柔性導(dǎo)向組件前端的兩片導(dǎo)向片，則分別位于兩側(cè)攏苗組件夾持開口一端的上方和下方；柔性導(dǎo)向組件與基礎(chǔ)組件立板的前側(cè)之間設(shè)置有緩沖彈簧，柔性導(dǎo)向組件滑動桿伸出到基礎(chǔ)組件立板后側(cè)的一端設(shè)置有限位螺母。

所述柔性導(dǎo)向組件的滑動桿包括桿體，桿體的中部設(shè)置有軸肩，桿體的前端設(shè)置有連接塊；連接塊的上下兩側(cè)分別設(shè)置有連接卡槽，連接卡槽內(nèi)設(shè)置有內(nèi)螺紋孔；連接塊的兩個連接卡槽內(nèi)分別設(shè)置有導(dǎo)向片，導(dǎo)向片由片主體構(gòu)成，片主體的后端設(shè)置有調(diào)節(jié)長圓孔，片主體的前端設(shè)置有V形口；導(dǎo)向片利用設(shè)置在調(diào)節(jié)長圓孔與連接卡槽內(nèi)螺紋孔之間的螺栓，固定在連接塊的上下兩側(cè)；所述緩沖彈簧設(shè)置在基礎(chǔ)組件立板的前側(cè)與柔性導(dǎo)向組件滑動桿的軸肩之間。以在攏苗組件和夾持組件逐漸閉合、帶動嫁接苗做居中內(nèi)收的過程中，根據(jù)不同苗莖，對嫁接苗進(jìn)行柔性夾持取苗，減少對苗體的損傷；并且，導(dǎo)向片后端的調(diào)節(jié)長圓孔，可方便導(dǎo)向片在連接塊上位置的調(diào)整。

所述滑動桿桿體前端連接塊上設(shè)置的導(dǎo)向片的V形口內(nèi)側(cè)，設(shè)置有緩沖橡膠。以在嫁接苗隨攏苗組件內(nèi)收時，使苗體與柔性導(dǎo)向組件導(dǎo)向片的V形口緩和地接觸，進(jìn)一步減小接觸力度。

所述夾持組件的第一夾指包括第一夾體，第一夾體的前端設(shè)置有第一夾持端；夾持組件的第二夾指包括第二夾體，第二夾體的前端設(shè)置有第二夾持端；第一夾指和第二夾指分別通過第一夾體和第二夾體，與兩個滑動塊的上部相連；且第一夾指和第二夾指前端的第一夾持端和第二夾持端朝向前側(cè)、相對布置。以在夾持組件的第一夾指和第二夾指隨攏苗組件向內(nèi)相向運(yùn)動時，使第一夾持端和第二夾持端對嫁接苗進(jìn)行夾持。

所述第二夾指第二夾體前端的第二夾持端的上、下兩側(cè)，分別設(shè)置有緩力凹口。以減緩?qiáng)A持組件第一夾指和第二夾指夾持嫁接苗時的力度，減小對苗體的損害。

所述第一夾指的第一夾持端、以及第二夾指的第二夾持端相對的內(nèi)側(cè)，分別設(shè)置有夾持膠墊。以在夾持組件第一夾指和第二夾指與嫁接苗接觸時，減小夾持力度，避免對苗體造成機(jī)械損傷。

所述攏苗驅(qū)動板的驅(qū)動板導(dǎo)向孔內(nèi)、以及滑動塊的夾持導(dǎo)向孔內(nèi)，分別設(shè)置有防銹隔套。以防止長時間使用過程中，驅(qū)動板導(dǎo)向孔與驅(qū)動板導(dǎo)向桿之間、以及夾持導(dǎo)向孔與夾持導(dǎo)向桿之間產(chǎn)生鐵銹，影響動作效果。

所述驅(qū)動板導(dǎo)向孔和夾持導(dǎo)向孔內(nèi)設(shè)置的防銹隔套為銅隔套或尼龍隔套。

所述基礎(chǔ)組件立板的滑動孔兩側(cè)，分別設(shè)置有桿臂連接孔。以便于夾持機(jī)構(gòu)與嫁接設(shè)備的連接。

本發(fā)明的有益效果：由于本發(fā)明采用基礎(chǔ)組件基座前部的兩側(cè)分別設(shè)置固定塊，兩個固定塊之間設(shè)置夾持導(dǎo)向桿；基座的后部設(shè)置立板，立板的上部設(shè)置滑動孔，立板的下部設(shè)置驅(qū)動板導(dǎo)向桿；攏苗驅(qū)動板通過驅(qū)動板導(dǎo)向孔與基座立板上的驅(qū)動板導(dǎo)向桿滑動連接；攏苗驅(qū)動板的氣缸連接端穿過驅(qū)動板安裝長孔，與驅(qū)動氣缸的伸縮端相連；夾持組件的兩個滑動塊分別通過其上設(shè)置的夾持導(dǎo)向孔，布置在夾持導(dǎo)向桿上；兩個滑動塊的上部，分別設(shè)置第一夾指和第二夾指；夾持組件兩側(cè)的攏苗組件，分別通過回轉(zhuǎn)通孔與基礎(chǔ)組件兩側(cè)固定塊上部的攏苗爪連接孔轉(zhuǎn)動連接；攏苗組件主動連桿的一端與攏苗爪片后部通孔相鉸接，另一端與攏苗驅(qū)動板的主動連接孔相鉸接；攏苗組件從動連桿的一端與攏苗爪片中部通孔相鉸接，另一端與夾持組件滑動塊的從動連接孔相鉸接；柔性導(dǎo)向組件通過滑動桿設(shè)置在基礎(chǔ)組件立板的滑動孔內(nèi)，且滑動桿位于夾持組件的第一夾指和第二夾指之間；柔性導(dǎo)向組件與基礎(chǔ)組件立板之間設(shè)置緩沖彈簧的結(jié)構(gòu)形式，所以其設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)緊湊，能夠根據(jù)不同的苗莖尺寸，將穴盤中的果樹苗精準(zhǔn)的夾出，同時完成對苗體的柔性自動定位；實(shí)現(xiàn)對果樹苗的柔性夾持取苗，減少對苗體的損害，并為后續(xù)的全自動嫁接作業(yè)提供效率保障，應(yīng)用效果突出。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中的基礎(chǔ)組件的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2的A向視圖。

圖4是圖2中的基座的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖2中的攏苗驅(qū)動板的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖1中的攏苗組件的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖1中的柔性導(dǎo)向組件的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖7中的滑動桿的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是圖7中的導(dǎo)向片的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是圖1中的夾持組件的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是圖10中的第一夾指的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是圖10中的第二夾指的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是本發(fā)明使用時的一種實(shí)施方式示意圖。。

圖14是本發(fā)明的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。

圖15是本發(fā)明的初始狀態(tài)示意圖。

圖16是本發(fā)明攏苗組件和夾持組件隨攏苗驅(qū)動板動作、而向內(nèi)收攏的定位夾持狀態(tài)示意圖。

圖中序號說明：1基礎(chǔ)組件、2攏苗組件、3柔性導(dǎo)向組件、4夾持組件、5緩沖彈簧、6限位螺母、7基座、8攏苗驅(qū)動板、9驅(qū)動氣缸、10基板、11固定塊、12攏苗爪連接孔、13夾持導(dǎo)向桿、14驅(qū)動板安裝長孔、15立板、16滑動孔、17桿臂連接孔、18驅(qū)動板導(dǎo)向桿、19驅(qū)動板主體、20凹槽、21主動連接孔、22驅(qū)動板導(dǎo)向孔、23氣缸連接端、24氣缸連接孔、25攏苗爪片、26連接筒、27回轉(zhuǎn)通孔、28后部通孔、29主動連桿、30中部通孔、31從動連桿、32夾持開口、33滑動桿、34導(dǎo)向片、35攏苗開口、36桿體、37軸肩、38連接塊、39連接卡槽、40內(nèi)螺紋孔、41片主體、42調(diào)節(jié)長圓孔、43 V形口、44滑動塊、45夾持導(dǎo)向孔、46第一夾指、47第二夾指、48從動連接孔、49第一夾體、50第一夾持端、51夾指連接孔、52第二夾體、53第二夾持端、54緩力凹口、55定位夾持機(jī)構(gòu)、56連接桿臂、57嫁接苗。

具體實(shí)施方式

根據(jù)圖1～16詳細(xì)說明本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)。該嫁接苗柔性定位夾持機(jī)構(gòu)包括由基座7構(gòu)成的基礎(chǔ)組件1，其中，基礎(chǔ)組件1的基座7包括前部兩側(cè)分別設(shè)置有固定塊11的基板10。基板10上的兩個固定塊11的上部，設(shè)置有用于與攏苗組件2回轉(zhuǎn)通孔27相連的攏苗爪連接孔12；并且，兩個固定塊11之間設(shè)置有用于布置夾持組件4滑動塊44的夾持導(dǎo)向桿13。基板10的后部設(shè)置有垂直于基板10布置的立板15，立板15的上部設(shè)置有用于布置柔性導(dǎo)向組件3滑動桿33的滑動孔16；立板15上位于滑動孔16下方的下部，設(shè)置有兩個用于為攏苗驅(qū)動板8往復(fù)運(yùn)動進(jìn)行導(dǎo)向的驅(qū)動板導(dǎo)向桿18。為了便于整個柔性定位夾持機(jī)構(gòu)55與嫁接作業(yè)設(shè)備的連接與安裝，基礎(chǔ)組件1立板15的滑動孔16兩側(cè)，分別設(shè)置有用于與嫁接設(shè)備連接桿臂56相連的桿臂連接孔17。

基礎(chǔ)組件1基座7的基板10上、位于立板15與夾持導(dǎo)向桿13之間的位置處，設(shè)置有用于布置攏苗驅(qū)動板8氣缸連接端23的驅(qū)動板安裝長孔14?；?上設(shè)置有豎直布置的攏苗驅(qū)動板8，攏苗驅(qū)動板8包括驅(qū)動板主體19，驅(qū)動板主體19上設(shè)置有兩個用于與立板15上驅(qū)動板導(dǎo)向桿18相連的驅(qū)動板導(dǎo)向孔22。攏苗驅(qū)動板8驅(qū)動板主體19上部的中間，設(shè)置有用于與柔性導(dǎo)向組件3滑動桿33相配合的凹槽20，以防止在運(yùn)動過程中，柔性導(dǎo)向組件3與攏苗驅(qū)動板8產(chǎn)生干涉；驅(qū)動板主體19上部的兩側(cè)，分別設(shè)置有用于與攏苗組件2主動連桿29相連的主動連接孔21。攏苗驅(qū)動板8驅(qū)動板主體19的下部，設(shè)置有帶有氣缸連接孔24的氣缸連接端23。攏苗驅(qū)動板8通過驅(qū)動板導(dǎo)向孔22，套接在基座7立板15上的驅(qū)動板導(dǎo)向桿18上，并形成滑動連接；攏苗驅(qū)動板8的氣缸連接端23，則穿過基座7基板10上的驅(qū)動板安裝長孔14，與設(shè)置在基座7基板10下側(cè)的驅(qū)動氣缸9的伸縮端相連接。為了防止長時間使用過程中，驅(qū)動板導(dǎo)向孔22與驅(qū)動板導(dǎo)向桿18之間產(chǎn)生鐵銹，影響動作效果，攏苗驅(qū)動板8的驅(qū)動板導(dǎo)向孔22內(nèi)設(shè)置有防銹隔套。根據(jù)具體使用需要，防銹隔套可以采用銅質(zhì)材料或尼龍材料制成。

基礎(chǔ)組件1基座7上的兩個固定塊11之間的夾持導(dǎo)向桿13上，設(shè)置有用于側(cè)向居中定位、夾持苗莖的夾持組件4。夾持組件4由兩個對稱布置在夾持導(dǎo)向桿13上的滑動塊44構(gòu)成，兩個滑動塊44分別通過其上設(shè)置的夾持導(dǎo)向孔45，套接在夾持導(dǎo)向桿13上。為了防止長時間使用過程中，夾持組件4夾持導(dǎo)向孔45與基礎(chǔ)組件1夾持導(dǎo)向桿13之間產(chǎn)生鐵銹，影響動作效果，滑動塊44的夾持導(dǎo)向孔45內(nèi)設(shè)置有由銅或尼龍材料制成的防銹隔套。夾持組件4的兩個滑動塊44的上部，分別設(shè)置有用于夾持苗莖的第一夾指46和第二夾指47；第一夾指46和第二夾指47，均沿著與夾持導(dǎo)向桿13相垂直的水平方向、向前方苗莖的方向布置?；瑒訅K44的上部、靠近基礎(chǔ)組件1相應(yīng)側(cè)固定塊11的一側(cè)，分別設(shè)置有用于與攏苗組件2從動連桿31相連的從動連接孔48。

夾持組件4的第一夾指46由第一夾體49構(gòu)成，第一夾體49的前端設(shè)置有第一夾持端50；夾持組件4的第二夾指47由第二夾體52構(gòu)成，第二夾體52的前端設(shè)置有第二夾持端53。第一夾指46和第二夾指47分別通過第一夾體49和第二夾體52的夾指連接孔51，與兩個滑動塊44的上部相連接；第一夾指46和第二夾指47前端的第一夾持端50和第二夾持端53均朝向前側(cè)、且相對布置。以在夾持組件4的第一夾指46和第二夾指47隨攏苗組件2向內(nèi)相向運(yùn)動時，便于第一夾持端50和第二夾持端53對嫁接苗苗莖的夾持。為了減緩?qiáng)A持組件4第一夾指46和第二夾指47夾持嫁接苗苗莖時的力度、減小對苗體的損害，第二夾指47第二夾體52前端的第二夾持端53的上、下兩側(cè)，分別設(shè)置有緩力凹口54。出于在夾持組件4第一夾指46和第二夾指47與嫁接苗苗莖接觸時，減小夾持力度的目的，第一夾指46的第一夾持端50、以及第二夾指47的第二夾持端53相對的內(nèi)側(cè)，分別設(shè)置有彈性的夾持膠墊，以避免對苗體造成機(jī)械損傷。另外，根據(jù)具體的使用需要，夾持組件4的第二夾指47的厚度可以大于第一夾指46的厚度，以通過第一夾指46和第二夾指47夾持部位厚度的不同，來增加緩力效果。

夾持組件4的兩側(cè)，分別設(shè)置有用于向內(nèi)收攏嫁接苗苗莖、對稱布置的攏苗組件2，兩個攏苗組件2均由兩片上下布置、且結(jié)構(gòu)相同的攏苗爪片25構(gòu)成。每片攏苗爪片25的后部設(shè)置有用于與主動連桿29相連的后部通孔28，攏苗爪片25的中部設(shè)置有用于與從動連桿31相連的中部通孔30；攏苗爪片25中部通孔30和后部通孔28之間，設(shè)置有用于與基礎(chǔ)組件1固定塊11上部的攏苗爪連接孔12相連的回轉(zhuǎn)通孔27。攏苗組件2的兩片攏苗爪片25，通過設(shè)置在兩個回轉(zhuǎn)通孔27之間的連接筒26相連接，以使兩片攏苗爪片25成為一體；兩片攏苗爪片25的前部形成有夾持開口32。兩片攏苗爪片25的兩個后部通孔28之間的容置腔內(nèi)設(shè)置有主動連桿29，兩片攏苗爪片25的兩個中部通孔30之間的容置腔內(nèi)設(shè)置有從動連桿31。

夾持組件4兩側(cè)布置的攏苗組件2，分別通過成為一體的兩片攏苗爪片25的回轉(zhuǎn)通孔27，與基礎(chǔ)組件1兩側(cè)固定塊11上部的攏苗爪連接孔12轉(zhuǎn)動連接。攏苗組件2后部的主動連桿29的一端，與兩片攏苗爪片25的后部通孔28相鉸接；主動連桿29的另外一端，則與基礎(chǔ)組件1攏苗驅(qū)動板8、與攏苗組件2相對應(yīng)一側(cè)的主動連接孔21相鉸接。攏苗組件2中部的從動連桿31的一端，與兩片攏苗爪片25的中部通孔30相鉸接；從動連桿31的另外一端，則與夾持組件4位于相應(yīng)攏苗組件2一側(cè)的滑動塊44的從動連接孔48相鉸接。為了防止在運(yùn)動過程中，夾持組件4的第一夾指46和第二夾指47與兩側(cè)的攏苗組件2產(chǎn)生干涉，夾持組件4的第一夾指46和第二夾指47的前端（第一夾持端50和第二夾持端53），分別布置在相對應(yīng)一側(cè)攏苗組件2兩片攏苗爪片25前部的夾持開口32內(nèi)。

基礎(chǔ)組件1立板15的滑動孔16內(nèi)，設(shè)置有用于對嫁接苗苗莖進(jìn)行柔性定位的柔性導(dǎo)向組件3。柔性導(dǎo)向組件3由滑動桿33構(gòu)成，滑動桿33包括桿體36，桿體36的中部設(shè)置有軸肩37，桿體36的前端設(shè)置有連接塊38。柔性導(dǎo)向組件3前端連接塊38的上、下兩側(cè)，分別設(shè)置有用于布置導(dǎo)向片34的連接卡槽39，連接卡槽39內(nèi)設(shè)置有內(nèi)螺紋孔40。連接塊38上、下兩側(cè)的兩個連接卡槽39內(nèi)，分別設(shè)置有用于對嫁接苗苗莖進(jìn)行柔性導(dǎo)向的導(dǎo)向片34，兩片導(dǎo)向片34之間形成有攏苗開口35。兩片導(dǎo)向片34均由片主體41構(gòu)成，片主體41的后端設(shè)置有便于調(diào)節(jié)導(dǎo)向片34位置的調(diào)節(jié)長圓孔42；片主體41的前端則設(shè)置有V形口43，以便于嫁接苗苗莖的收攏。兩片導(dǎo)向片34，分別利用設(shè)置在調(diào)節(jié)長圓孔42與連接卡槽39內(nèi)螺紋孔40之間的螺栓，固定在連接塊38的上下兩側(cè)；以方便導(dǎo)向片34在連接塊38上位置的調(diào)整。為了在嫁接苗隨攏苗組件2內(nèi)收時，使苗體與柔性導(dǎo)向組件3導(dǎo)向片34的V形口43緩和地接觸，滑動桿33桿體36前端連接塊38上設(shè)置的導(dǎo)向片34的V形口43內(nèi)側(cè)，設(shè)置有緩沖橡膠，以進(jìn)一步減小接觸力度。

柔性導(dǎo)向組件3通過滑動桿33設(shè)置在基礎(chǔ)組件1立板15的滑動孔16內(nèi)；柔性導(dǎo)向組件3的滑動桿33，位于夾持組件4的第一夾指46和第二夾指47之間，且第一夾指46和第二夾指47的第一夾持端50和第二夾持端53均位于攏苗開口35內(nèi)；柔性導(dǎo)向組件3滑動桿33前端的兩片上下布置的導(dǎo)向片34，分別位于兩側(cè)攏苗組件2夾持開口32一端的上方和下方。以防止在運(yùn)動過程中，柔性導(dǎo)向組件3與夾持組件4和攏苗組件2產(chǎn)生干涉。柔性導(dǎo)向組件3滑動桿33的軸肩37與基礎(chǔ)組件1立板15的前側(cè)之間，設(shè)置有緩沖彈簧5；柔性導(dǎo)向組件3滑動桿33伸出到基礎(chǔ)組件1立板15后側(cè)的一端，設(shè)置有用于調(diào)節(jié)緩沖彈簧5壓縮彈力的限位螺母6。以在攏苗組件2和夾持組件4逐漸閉合、帶動嫁接苗做居中內(nèi)收的過程中，根據(jù)不同苗莖，對嫁接苗進(jìn)行柔性夾持取苗，減少對苗體的損傷。

該嫁接苗柔性定位夾持機(jī)構(gòu)使用時，通過與基礎(chǔ)組件1立板15相連的連接桿臂56，將定位夾持機(jī)構(gòu)55固定在嫁接設(shè)備上；定位夾持機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)組件1下側(cè)的驅(qū)動氣缸9的默認(rèn)初始狀態(tài)為氣缸的伸縮端伸出，此時，定位夾持機(jī)構(gòu)的攏苗組件2和夾持組件4均為張開狀態(tài)（如圖15所示）。當(dāng)需要將穴盤中的嫁接苗57取出時，首先，驅(qū)動嫁接設(shè)備滑臺（圖中未示出），帶動定位夾持機(jī)構(gòu)55向盛裝嫁接苗57的穴盤所在的方向運(yùn)動；當(dāng)穴盤中的嫁接苗57，處于張開的攏苗組件2和夾持組件4的包絡(luò)范圍內(nèi)時，停止滑臺的運(yùn)動。然后，收回驅(qū)動氣缸9的伸縮端，以帶動與驅(qū)動氣缸9伸縮端相連的攏苗驅(qū)動板8沿著驅(qū)動板導(dǎo)向桿18，向定位夾持機(jī)構(gòu)前端嫁接苗57的方向移動。攏苗驅(qū)動板8驅(qū)動兩個攏苗組件2的主動連桿29，來帶動兩組攏苗爪片25分別繞兩側(cè)固定塊11攏苗爪連接孔12的軸線、向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動收攏；同時，兩個攏苗組件2的從動連桿31驅(qū)動夾持組件4的兩個滑動塊44，帶動第一夾指46和第二夾指47向內(nèi)側(cè)居中閉合；從而實(shí)現(xiàn)定位夾持機(jī)構(gòu)攏苗組件2和夾持組件4的逐漸收攏、閉合，使嫁接苗57做居中內(nèi)收運(yùn)動（如圖16所示），并將嫁接苗57從穴盤內(nèi)拽出。

定位夾持機(jī)構(gòu)攏苗組件2和夾持組件4逐漸收攏、閉合，帶動嫁接苗57居中內(nèi)收的過程中，嫁接苗57會觸碰到中部柔性導(dǎo)向組件3的滑動桿33前端的導(dǎo)向片34，以通過滑動桿33與基礎(chǔ)組件1立板15之間設(shè)置的緩沖彈簧5，減小定位夾持機(jī)構(gòu)居中定位、拖拽嫁接苗時的接觸力度。該嫁接苗柔性定位夾持機(jī)構(gòu)，能夠?qū)Σ煌缜o嫁接苗進(jìn)行柔性自動定位，并精準(zhǔn)夾持、取苗，減少夾持裝置對苗體的損傷；可為后續(xù)的全自動嫁接作業(yè)提供效率保障。