本發(fā)明涉及機(jī)器人識(shí)別及果實(shí)采摘技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有成熟度檢測(cè)及計(jì)數(shù)功能的采摘機(jī)器人，包括車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)、柔性機(jī)械手、裝載箱、雙圖像采集系統(tǒng)和計(jì)數(shù)器。

背景技術(shù)：

我國(guó)是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國(guó)，瓜果蔬菜等農(nóng)產(chǎn)品的種植和采摘需要大量的勞動(dòng)力資源。然而隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)持續(xù)穩(wěn)步增長(zhǎng)，勞動(dòng)力價(jià)格也相應(yīng)有所提高，這就很大程度上提高了勞動(dòng)密集型企業(yè)的生產(chǎn)成本，從而使企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益大幅下降。為了解決這個(gè)問(wèn)題，用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，例如：大棚育苗機(jī)器人、花卉嫁接機(jī)器人等。這些機(jī)器人自動(dòng)完成所需任務(wù)，從而極大的避免了人力資源的浪費(fèi)。

有許多果樹(shù)如蘋(píng)果樹(shù)樹(shù)干高大，果實(shí)呈隨機(jī)狀態(tài)分布，導(dǎo)致分辨是否成熟及采摘比較困難，所以更適合引進(jìn)帶有成熟度自動(dòng)檢測(cè)和采摘的機(jī)器人。然而，這種機(jī)器人要集準(zhǔn)確定位、精確識(shí)別、無(wú)損采摘和滿(mǎn)足預(yù)定條件而自動(dòng)返回指定地點(diǎn)等多功能于一體，尤其是為了實(shí)現(xiàn)無(wú)損采摘的功能要求機(jī)器人必須要有像人類(lèi)手臂一樣靈活的柔性機(jī)械手，這也是機(jī)器人研究的一大難點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是如何解決采摘機(jī)器人能具有集準(zhǔn)確定位、精確識(shí)別、無(wú)損采摘和滿(mǎn)足預(yù)定條件而自動(dòng)返回指定地點(diǎn)且為了實(shí)現(xiàn)無(wú)損采摘的功能要求機(jī)器人必須要有像人類(lèi)手臂一樣靈活的柔性機(jī)械手的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案是一種具有成熟度檢測(cè)及計(jì)數(shù)功能的采摘機(jī)器人，包括車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)、柔性機(jī)械手、裝載箱、雙圖像采集系統(tǒng)、計(jì)數(shù)器，其中柔性機(jī)械手、蘋(píng)果裝載箱和雙圖像采集系統(tǒng)均安裝在車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)上，計(jì)數(shù)器安裝在柔性機(jī)械手上，所述車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)是一個(gè)帶有四個(gè)橡膠輪胎的酷似小車(chē)的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，可以使機(jī)器人在凹凸不平的地面上自由行駛。四個(gè)輪子均用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并配有一定線數(shù)的編碼器，同時(shí)還具有確定的減速比，使得機(jī)器人在行動(dòng)過(guò)程中能自動(dòng)減速。

所述的柔性機(jī)械手包括以下組成部分：

關(guān)節(jié)臂：從下往上依次通過(guò)可做平行于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連；

剪刀手：裝在最上面關(guān)節(jié)臂未端，刀片下裝有緩沖墊；

關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：用于在關(guān)節(jié)臂之間傳遞動(dòng)力；

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：由內(nèi)部裝有諧波減速器和失電制動(dòng)器的直流伺服電機(jī)、編碼器、制動(dòng)器和光電開(kāi)關(guān)組成，控制所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸作水平或垂直旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

剪刀手氣動(dòng)裝置：負(fù)責(zé)控制剪刀手的張開(kāi)與閉合。

優(yōu)選地，所述的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)臂數(shù)量為3個(gè)，底端的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸可做平行于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，中間位置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸可做垂直于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，頂端的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸可做垂直于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上均設(shè)有限位片，底端的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸可做平行于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)角度范圍為0°至180°，中間位置的轉(zhuǎn)動(dòng)軸可做垂直于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)角度范圍為0°至120°，頂端的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸可做垂直于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)角度范圍為0°至120°。

所有關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互協(xié)作，使機(jī)器人的機(jī)械臂能自由伸縮達(dá)到成功摘取果實(shí)的目的。

所述雙圖像采集系統(tǒng)固定在車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)上偏右側(cè)，由兩個(gè)相距一定距離的金屬支架將兩個(gè)高清攝像機(jī)支撐起距地面140cm左右的位置，高清攝像機(jī)通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡與智能控制系統(tǒng)連接，兩個(gè)高清攝像機(jī)均非正方向連接，均有一定角度的偏轉(zhuǎn)使得其能在所述柔性機(jī)械手前方達(dá)到聚焦的目的，可獲取果實(shí)圖像并通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡傳送至PC處理端實(shí)現(xiàn)果實(shí)成熟度檢測(cè)及發(fā)出采摘指令。

所述計(jì)數(shù)器為三位數(shù)值的同步加法計(jì)數(shù)器，數(shù)值上限為100，放置在柔性機(jī)械手上，以便為機(jī)器人設(shè)置采摘上限，而該采摘上限是可以通過(guò)軟件方式設(shè)置的，每當(dāng)采摘一個(gè)蘋(píng)果，同步加法計(jì)數(shù)器獲得一個(gè)來(lái)自機(jī)械臂的時(shí)鐘脈沖，觸發(fā)同步加法計(jì)數(shù)器的觸發(fā)器，使其數(shù)值加一，當(dāng)達(dá)到采摘上限100后機(jī)械臂則停止工作，機(jī)器人返回至指定地點(diǎn)。

所述裝載箱是一個(gè)固定在車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)后方的一個(gè)容器，與車(chē)身同寬，用于盛放采摘下來(lái)的果實(shí)。

本發(fā)明的整個(gè)工作過(guò)程：

在機(jī)器人工作之前，先給計(jì)數(shù)器設(shè)置一個(gè)采摘上限，對(duì)智能控制系統(tǒng)進(jìn)行初始化處理，完成后將啟動(dòng)雙圖像采集系統(tǒng)，以獲得待處理的圖像，圖像獲取成功后對(duì)圖像進(jìn)行一系列的處理以便機(jī)器人能清晰地分辨出待采摘的果實(shí)。當(dāng)經(jīng)過(guò)圖像處理后，機(jī)器人沒(méi)有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)會(huì)進(jìn)行位置移動(dòng)，所述的位置移動(dòng)，即對(duì)車(chē)輪采用差速旋轉(zhuǎn)的方法旋轉(zhuǎn)一定角度，雙圖像采集系統(tǒng)重新獲取圖像來(lái)尋找目標(biāo)，若依然找不到目標(biāo)，移動(dòng)平臺(tái)則反復(fù)移動(dòng)自身位置，直到找到目標(biāo)為止。若一次搜尋到很多目標(biāo)，則采用就近原則，計(jì)算出距離最近的目標(biāo)的三維坐標(biāo)，并反饋給柔性機(jī)械手執(zhí)行采摘指令并將摘掉的果實(shí)平穩(wěn)的放入裝載箱中，在柔性機(jī)械手成功采摘果實(shí)的同時(shí)，關(guān)節(jié)臂上的計(jì)數(shù)器獲得觸發(fā)指令數(shù)值加一，直到達(dá)到采摘上限，機(jī)器人停止工作，返回至指定位置。若移動(dòng)平臺(tái)在一個(gè)地方旋轉(zhuǎn)一周后沒(méi)有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，移動(dòng)平臺(tái)則前進(jìn)一小段距離，繼續(xù)執(zhí)行上述操作。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果：

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明采用雙圖像采集系統(tǒng)和車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)相結(jié)合，并帶有三自由度的柔性機(jī)械手，經(jīng)過(guò)對(duì)圖像自動(dòng)分析，更能較為精準(zhǔn)地識(shí)別果實(shí)顏色、形狀，進(jìn)而完成采摘任務(wù)。而且能夠自動(dòng)計(jì)數(shù)，達(dá)到預(yù)定上限自行返回，極大地提高了工作效率，節(jié)約了人力資源，降低了成本，而且裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單小巧，實(shí)用性強(qiáng)，具有很廣泛的應(yīng)用前景。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的柔性機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，但并不是對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1所示，為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖，由包括車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1、柔性機(jī)械手2、裝載箱3、雙圖像采集系統(tǒng)4、計(jì)數(shù)器5組成。

車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1的前進(jìn)方向?yàn)檎较?，兩個(gè)圖像采集系統(tǒng)一前一后安裝在移動(dòng)平臺(tái)上偏右側(cè)，柔性機(jī)械手安裝在移動(dòng)平臺(tái)上偏左側(cè)，并處于兩圖像采集系統(tǒng)的中間部位，柔性機(jī)械手上安裝有同步加法計(jì)數(shù)器，以計(jì)算已經(jīng)采摘的果實(shí)數(shù)量，裝載箱則安裝在移動(dòng)平臺(tái)正后方。

車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1帶有四個(gè)橡膠輪子，每個(gè)輪子均有一個(gè)相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，保證其能在凹凸不平的果園里靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)有運(yùn)動(dòng)指令發(fā)來(lái)時(shí)，電機(jī)控制器能根據(jù)CAN總線協(xié)議指令對(duì)所處位置做出相應(yīng)的調(diào)整，車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1采用的轉(zhuǎn)動(dòng)方式為差速轉(zhuǎn)動(dòng)，即通過(guò)左邊車(chē)輪和右邊車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)角度的差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，若車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1需要向右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于右邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度即可，相反，若車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1需要向左轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于左邊車(chē)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度即可。

柔性機(jī)械手2包括以下組成部分：

關(guān)節(jié)臂，從下往上依次通過(guò)可做平行于水平面的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連；

剪刀手，裝在最上面關(guān)節(jié)臂未端，刀片下裝有緩沖墊；

關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于在關(guān)節(jié)臂之間傳遞動(dòng)力；

關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由內(nèi)部裝有諧波減速器和失電制動(dòng)器的直流伺服電機(jī)、編碼器、制動(dòng)器和光電開(kāi)關(guān)組成，控制所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸作水平或垂直旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

剪刀手氣動(dòng)裝置，負(fù)責(zé)控制剪刀手的張開(kāi)與閉合。

裝載箱3是一個(gè)固定在車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)后方的一個(gè)容器，與車(chē)身同寬，用于盛放采摘下來(lái)的果實(shí)。

雙圖像采集系統(tǒng)4固定在車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)上偏右側(cè)，由兩個(gè)相距一定距離的金屬支架將兩個(gè)高清攝像機(jī)支撐起距地面140cm左右的位置，高清攝像機(jī)通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡與智能控制系統(tǒng)連接，兩個(gè)高清攝像機(jī)均非正方向連接，均有一定角度的偏轉(zhuǎn)使得其能在所述柔性機(jī)械手前方達(dá)到聚焦的目的，可獲取果實(shí)圖像并通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡傳送至PC處理端實(shí)現(xiàn)果實(shí)成熟度檢測(cè)及發(fā)出采摘指令。

計(jì)數(shù)器5為三位數(shù)值的同步加法計(jì)數(shù)器，數(shù)值上限為100，放置在柔性機(jī)械手上，以便為機(jī)器人設(shè)置采摘上限，而該采摘上限是可以通過(guò)軟件方式設(shè)置的，每當(dāng)采摘一個(gè)蘋(píng)果，同步加法計(jì)數(shù)器獲得一個(gè)來(lái)自機(jī)械臂的時(shí)鐘脈沖，觸發(fā)同步加法計(jì)數(shù)器的觸發(fā)器，使其數(shù)值加一，當(dāng)達(dá)到采摘上限100后機(jī)械臂則停止工作，機(jī)器人返回至指定地點(diǎn)。

如圖2示出了柔性機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。

柔性機(jī)械手2設(shè)有關(guān)節(jié)臂21、關(guān)節(jié)臂22、關(guān)節(jié)臂23，關(guān)節(jié)臂之間通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸221、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231相連, 關(guān)節(jié)臂23通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸241和剪刀手24相連，關(guān)節(jié)臂21上設(shè)有底座212并安裝有計(jì)數(shù)器213，底座212通過(guò)螺絲固定在車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)1上；

關(guān)節(jié)臂21、關(guān)節(jié)臂22、關(guān)節(jié)臂23上分別設(shè)有關(guān)節(jié)電機(jī)、關(guān)節(jié)電機(jī)222、關(guān)節(jié)電機(jī)232及關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)223、關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)233，用于在關(guān)節(jié)臂21、關(guān)節(jié)臂22、關(guān)節(jié)臂23之間傳遞動(dòng)力；

關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211在關(guān)節(jié)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下做平行于地面的水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211上還有能控制旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)臂21復(fù)位的第一關(guān)節(jié)復(fù)位光電開(kāi)關(guān)和開(kāi)關(guān)擋片，開(kāi)關(guān)擋片的作用是擋住光線時(shí)關(guān)節(jié)臂21一直轉(zhuǎn)動(dòng)，直到開(kāi)關(guān)擋片達(dá)不到擋光的目的，關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)臂21才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，為了防止機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)多的角度，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211上還設(shè)有限位片214，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211下連關(guān)節(jié)臂21，上連關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸221。

關(guān)節(jié)臂21設(shè)置的加法計(jì)數(shù)器213為一個(gè)三位計(jì)數(shù)器，當(dāng)柔性機(jī)械手2采摘蘋(píng)果的信號(hào)通過(guò)CAN總線觸發(fā)加法器后，加法器數(shù)值加一，直到達(dá)到預(yù)設(shè)上限，則所述機(jī)器人停止工作。

關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸221垂直與水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為120°，與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸211相同，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸221也有限位片224和光電復(fù)位開(kāi)關(guān)以及開(kāi)關(guān)擋片，并且作用均與關(guān)節(jié)臂21光電復(fù)位開(kāi)關(guān)和擋片相同。關(guān)節(jié)臂22上有采摘導(dǎo)氣管固定座225，主要作用是用來(lái)固定導(dǎo)氣管。

關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231垂直于水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)角度為120°，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231通過(guò)關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)233與關(guān)節(jié)電機(jī)232以及關(guān)節(jié)臂22相連。其中在關(guān)節(jié)電機(jī)232內(nèi)設(shè)有諧波減速器。關(guān)節(jié)臂23設(shè)有導(dǎo)氣管固定座234，且關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231上設(shè)有限位片235，作用依然是防止關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231轉(zhuǎn)過(guò)多角度，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231依然有關(guān)節(jié)光電復(fù)位開(kāi)關(guān)和開(kāi)關(guān)擋片，當(dāng)開(kāi)關(guān)擋片擋住光線時(shí)，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231開(kāi)始并一直轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)開(kāi)關(guān)擋片不擋光時(shí)，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231停止轉(zhuǎn)動(dòng)。關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)軸231連接關(guān)節(jié)臂23通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸241與剪刀手24相連。各旋轉(zhuǎn)軸協(xié)調(diào)作用，控制氣動(dòng)剪刀手24在空間中自由運(yùn)動(dòng)。

設(shè)有刀片的氣動(dòng)剪刀手24需要與氣泵和導(dǎo)氣管相連，然后通過(guò)氣動(dòng)系統(tǒng)提供的壓力剪掉果實(shí)根部，夾住果實(shí)根部，最后放置到裝載箱里。

在機(jī)器人工作之前，先給計(jì)數(shù)器設(shè)置一個(gè)采摘上限，對(duì)智能控制系統(tǒng)進(jìn)行初始化處理，完成后將啟動(dòng)雙圖像采集系統(tǒng)，以獲得待處理的圖像，圖像獲取成功后對(duì)圖像進(jìn)行一系列的處理以便機(jī)器人能清晰地分辨出待采摘的果實(shí)。當(dāng)經(jīng)過(guò)圖像處理后，機(jī)器人沒(méi)有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)會(huì)進(jìn)行位置移動(dòng)，所述的位置移動(dòng)，即對(duì)車(chē)輪采用差速旋轉(zhuǎn)的方法旋轉(zhuǎn)一定角度，雙圖像采集系統(tǒng)重新獲取圖像來(lái)尋找目標(biāo)，若依然找不到目標(biāo)，移動(dòng)平臺(tái)則反復(fù)移動(dòng)自身位置，直到找到目標(biāo)為止。若一次搜尋到很多目標(biāo)，則采用就近原則，計(jì)算出距離最近的目標(biāo)的三維坐標(biāo)，并反饋給柔性機(jī)械手執(zhí)行采摘指令并將摘掉的果實(shí)平穩(wěn)的放入裝載箱中，在柔性機(jī)械手成功采摘果實(shí)的同時(shí)，關(guān)節(jié)臂上的計(jì)數(shù)器獲得觸發(fā)指令數(shù)值加一，直到達(dá)到采摘上限，機(jī)器人停止工作，返回至指定位置。若移動(dòng)平臺(tái)在一個(gè)地方旋轉(zhuǎn)一周后沒(méi)有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，移動(dòng)平臺(tái)則前進(jìn)一小段距離，繼續(xù)執(zhí)行上述操作。

本發(fā)明的技術(shù)方案采用雙圖像采集系統(tǒng)和車(chē)型移動(dòng)平臺(tái)相結(jié)合，并帶有三自由度的柔性機(jī)械手，經(jīng)過(guò)對(duì)圖像自動(dòng)分析，更能較為精準(zhǔn)地識(shí)別果實(shí)顏色、形狀，進(jìn)而完成采摘任務(wù)。而且能夠自動(dòng)計(jì)數(shù)，達(dá)到預(yù)定上限自行返回，極大的提高了工作效率，節(jié)約了人力資源，降低了成本，而且裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單小巧，實(shí)用性強(qiáng)，具有很廣泛的應(yīng)用前景。

以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作出了詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明不局限于所描述的實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型仍落入在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。