本發(fā)明涉及自動(dòng)化機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)。

背景技術(shù)：

對(duì)于現(xiàn)今食用菌的培養(yǎng)，大多數(shù)都停留在人工方式，在面對(duì)著大量的食用菌菌棒的制作，將需要大量的人力物力和時(shí)間，因此對(duì)于制作的效率上較為低下，而一些制作食用菌菌棒的機(jī)械較為簡(jiǎn)單，在安全上具有較大隱患，因此容易對(duì)人體造成傷害。使得對(duì)食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)的研發(fā)具有較大市場(chǎng)前景，同時(shí)填補(bǔ)在食用菌菌棒自動(dòng)化機(jī)械的空白。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為此，需要提供一種可以對(duì)食用菌菌袋進(jìn)行全自動(dòng)化的套環(huán)、蓋帽和縮口的機(jī)器，進(jìn)而解決人工套環(huán)蓋帽的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)環(huán)蓋帽的目的。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，發(fā)明人提供了一種食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)，包括壓帽機(jī)構(gòu)、縮口機(jī)構(gòu)、套環(huán)機(jī)構(gòu)、主機(jī)架、副機(jī)架和副機(jī)架動(dòng)力單元；

所述副機(jī)架設(shè)置在主機(jī)架上，副機(jī)架動(dòng)力單元設(shè)置在主機(jī)架的上端面上，以及副機(jī)架動(dòng)力單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在副機(jī)架上，副機(jī)架用于帶動(dòng)設(shè)置在副機(jī)架上的機(jī)構(gòu)在主機(jī)架的工位孔中上下移動(dòng)；所述壓帽機(jī)構(gòu)、縮口機(jī)構(gòu)和套環(huán)機(jī)構(gòu)由上至下依次設(shè)置在副機(jī)架上；

所述縮口機(jī)構(gòu)包括夾手運(yùn)動(dòng)單元、夾手動(dòng)力單元和縮口運(yùn)動(dòng)單元，夾手運(yùn)動(dòng)單元、夾手動(dòng)力單元與縮口運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在副機(jī)架上，夾手動(dòng)力單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在縮口運(yùn)動(dòng)單元上，縮口運(yùn)動(dòng)單元位于夾手運(yùn)動(dòng)單元的下方，縮口運(yùn)動(dòng)單元用于將食用菌菌袋的袋口推送到夾手運(yùn)動(dòng)單元的夾手中，夾手運(yùn)動(dòng)單元用于將縮口運(yùn)動(dòng)單元推送的食用菌菌袋的袋口夾緊，以及用于將食用菌菌袋的袋口撐開(kāi)；

所述套環(huán)機(jī)構(gòu)用于夾持套環(huán)和將套環(huán)套在食用菌的菌袋上；

所述壓帽機(jī)構(gòu)用于拿取帽蓋和將帽蓋蓋在套環(huán)上。

進(jìn)一步地，所述夾手運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上，每個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元均繞著同一個(gè)圓周等均設(shè)置在副機(jī)架上，夾手運(yùn)動(dòng)單元與夾手運(yùn)動(dòng)單元之間設(shè)置有夾手引導(dǎo)裝置，夾手引導(dǎo)裝置設(shè)置在副機(jī)架上，夾手引導(dǎo)裝置用于將夾手運(yùn)動(dòng)單元與夾手運(yùn)動(dòng)單元連接在一起達(dá)到聯(lián)動(dòng)的效果；

所述夾手運(yùn)動(dòng)單元包括夾持裝置和動(dòng)力裝置，夾持裝置設(shè)置在動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出端，夾持裝置包括主夾爪和副夾爪，主夾爪的末端設(shè)置有夾持塊，副夾爪的中部設(shè)置有凹部，夾持塊用于與縮口運(yùn)動(dòng)單元的鎖爪配合將食用菌菌袋的袋口卡夾在夾持塊的部位上，所述動(dòng)力裝置為氣缸、直線電機(jī)或液壓缸。

進(jìn)一步地，所述壓帽機(jī)構(gòu)包括蓋帽單元、往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元和蓋帽動(dòng)力單元，往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在副機(jī)架上，蓋帽單元設(shè)置在往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元上，蓋帽動(dòng)力單元設(shè)置在蓋帽單元的上端，蓋帽單元位于夾手運(yùn)動(dòng)單元的上方。

進(jìn)一步地，所述縮口運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上，每個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元均繞著同一個(gè)圓周等均設(shè)置在副機(jī)架上，縮口運(yùn)動(dòng)單元與縮口運(yùn)動(dòng)單元之間設(shè)置有縮口引導(dǎo)裝置，縮口引導(dǎo)裝置用于將縮口運(yùn)動(dòng)單元與縮口運(yùn)動(dòng)單元連接在一起達(dá)到聯(lián)動(dòng)的效果。

進(jìn)一步地，所述副機(jī)架動(dòng)力單元、夾手動(dòng)力單元、套環(huán)動(dòng)力單元和蓋帽動(dòng)力單元均為氣缸、直線電機(jī)或液壓缸。

進(jìn)一步地，所述套環(huán)機(jī)構(gòu)包括套環(huán)動(dòng)力單元、夾持運(yùn)動(dòng)單元和套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元，套環(huán)動(dòng)力單元與夾持運(yùn)動(dòng)單元沿同一中心線設(shè)置，以及套環(huán)動(dòng)力單元位于夾持運(yùn)動(dòng)單元的固定板上，夾持運(yùn)動(dòng)單元位于縮口運(yùn)動(dòng)單元的下方，所述套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在副機(jī)架上，以及套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在夾持運(yùn)動(dòng)單元的固定板上，套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)套環(huán)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述套環(huán)機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上。

進(jìn)一步地，所述蓋帽機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上。

進(jìn)一步地，還包括送環(huán)機(jī)構(gòu)，所述送環(huán)機(jī)構(gòu)包括輸送單元、送環(huán)動(dòng)力單元和送環(huán)夾爪單元，送環(huán)動(dòng)力單元設(shè)置在機(jī)架上，送環(huán)動(dòng)力單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在送環(huán)夾爪單元的固定端，輸送單元設(shè)置在機(jī)架上，輸送單元位于夾爪的下方，所述送環(huán)機(jī)構(gòu)用于將套環(huán)送至套環(huán)機(jī)構(gòu)的夾持單元上，所述送環(huán)動(dòng)力單元為氣缸、直線電機(jī)或液壓缸。

進(jìn)一步地，還包括填料機(jī)構(gòu)和送袋機(jī)構(gòu)，所述填料機(jī)構(gòu)設(shè)置有儲(chǔ)料斗和裝料單元，儲(chǔ)料斗設(shè)置在裝料單元的上方，送袋機(jī)構(gòu)設(shè)置在裝料單元的下方，所述填料機(jī)構(gòu)用于將物料填充在食用菌菌袋中，送袋機(jī)構(gòu)用于將填裝好物料的食用菌菌袋運(yùn)送到縮口機(jī)構(gòu)的下方進(jìn)行套環(huán)蓋帽，以及將完成套環(huán)蓋帽的食用菌菌袋運(yùn)送到下個(gè)工序，即送到縮口機(jī)構(gòu)下方。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，上述技術(shù)方案可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送環(huán)、套環(huán)和蓋帽等動(dòng)作，全部以機(jī)械自動(dòng)化的原理實(shí)現(xiàn)，使得對(duì)食用菌菌袋的封口效率大大提高，并且減少了大量的人力，進(jìn)而降低了生產(chǎn)成本，同時(shí)保證了生產(chǎn)的安全性，避免了人工套環(huán)蓋帽的安全隱患。

附圖說(shuō)明

圖1為具體實(shí)施方式所述的食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)的示意圖；

圖2為具體實(shí)施方式所述的食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)的局部結(jié)構(gòu)圖；

圖3為具體實(shí)施方式所述的夾手運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為具體實(shí)施方式所述的縮口運(yùn)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)圖；

圖5為具體實(shí)施方式所述的套環(huán)機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖6為具體實(shí)施方式所述的送環(huán)機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖7為具體實(shí)施方式所述的壓帽機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖8為具體實(shí)施方式所述的蓋帽單元的結(jié)構(gòu)圖；

圖9為具體實(shí)施方式所述的夾手動(dòng)力單元的結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

10、壓帽機(jī)構(gòu)；101、蓋帽單元；102、往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元；

104、第一工位孔；1011、滑槽導(dǎo)板；103、蓋帽動(dòng)力單元；

1012、連接板；1013、真空吸盤；1014、蓋帽導(dǎo)桿；

1015、彈簧；1021、導(dǎo)軌；1022、壓帽動(dòng)力裝置；

20、縮口機(jī)構(gòu)；202、夾手動(dòng)力單元；2031、縮口引導(dǎo)裝置；

2018、凹部；203、縮口運(yùn)動(dòng)單元；2011、夾手引導(dǎo)裝置；

2012、夾持裝置；2013、動(dòng)力裝置；2014、夾持塊；

2015、第二工位孔；2016、主夾爪；2017、副夾爪；

2033、引導(dǎo)輪；2034、導(dǎo)線繩；2032、第四工位孔；

2035、滑軌；2036、鎖爪；2037、導(dǎo)線繩凹槽；

201、夾手運(yùn)動(dòng)單元；

30、送環(huán)機(jī)構(gòu)；301、送環(huán)動(dòng)力單元；302、送環(huán)夾爪單元；

3021、送環(huán)夾爪；3022、固定板；3023、氣動(dòng)手指；

3024、導(dǎo)桿；3025、直線軸承；300、輸送單元；

3002、頂桿；3001、送環(huán)動(dòng)力裝置；

40、套環(huán)機(jī)構(gòu)；401、套環(huán)動(dòng)力單元；402、夾持運(yùn)動(dòng)單元；

4022、夾爪；403、套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元；4021、連桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

4023、端板；4024、第一連桿；4025、第二連桿；

4026、第三連桿；4027、第四連桿；4028、連接柱；

400、夾持運(yùn)動(dòng)單元的固定板；

50、主機(jī)架；501、第一層板；502、第二層層板；

5011、第三工位孔；

60、副機(jī)架；61、副機(jī)架動(dòng)力單元；611、第一副層板；

612、第二幅層板；613、第三副層板；6131、滑動(dòng)導(dǎo)桿。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說(shuō)明技術(shù)方案的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合具體實(shí)施例并配合附圖詳予說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1至圖8，本實(shí)施例一種食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)，包括壓帽機(jī)構(gòu)10、縮口機(jī)構(gòu)20、套環(huán)機(jī)構(gòu)40、主機(jī)架50、副機(jī)架60和副機(jī)架動(dòng)力單元61；

所述副機(jī)架設(shè)置在主機(jī)架上，副機(jī)架動(dòng)力單元設(shè)置在主機(jī)架的上端面上，以及副機(jī)架動(dòng)力單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在副機(jī)架上，副機(jī)架用于帶動(dòng)設(shè)置在副機(jī)架上的機(jī)構(gòu)在主機(jī)架的工位孔中上下移動(dòng)；

所述壓帽機(jī)構(gòu)、縮口機(jī)構(gòu)和套環(huán)機(jī)構(gòu)由上至下依次設(shè)置在副機(jī)架上；

所述縮口機(jī)構(gòu)20包括夾手運(yùn)動(dòng)單元201、夾手動(dòng)力單元202和縮口運(yùn)動(dòng)單元203，夾手運(yùn)動(dòng)單元、夾手動(dòng)力單元與縮口運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在副機(jī)架上，夾手動(dòng)力單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在縮口運(yùn)動(dòng)單元上，縮口運(yùn)動(dòng)單元位于夾手運(yùn)動(dòng)單元的下方，縮口運(yùn)動(dòng)單元用于將食用菌菌袋的袋口推送到夾手運(yùn)動(dòng)單元的夾手中，夾手運(yùn)動(dòng)單元用于將縮口運(yùn)動(dòng)單元推送的食用菌菌袋的袋口夾緊，以及用于將食用菌菌袋的袋口撐開(kāi)；

所述縮口運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上，每個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元均繞著同一個(gè)圓周等均設(shè)置在副機(jī)架上，縮口運(yùn)動(dòng)單元與縮口運(yùn)動(dòng)單元之間設(shè)置有引導(dǎo)機(jī)構(gòu)2031，引導(dǎo)機(jī)構(gòu)用于讓縮口運(yùn)動(dòng)單元連接在一起并且達(dá)到聯(lián)動(dòng)的效果。所述夾手運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上，每個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元均繞著同一個(gè)圓周等均設(shè)置在副機(jī)架上，夾手運(yùn)動(dòng)單元與夾手運(yùn)動(dòng)單元之間設(shè)置有夾手引導(dǎo)裝置2011，夾手引導(dǎo)裝置設(shè)置在副機(jī)架上，夾手引導(dǎo)裝置用于將夾手運(yùn)動(dòng)單元與夾手運(yùn)動(dòng)單元連接在一起達(dá)到聯(lián)動(dòng)的效果。所述夾手運(yùn)動(dòng)單元包括夾持裝置2012和動(dòng)力裝置2013，夾持裝置設(shè)置在動(dòng)力裝置的動(dòng)力輸出端，夾持裝置包括主夾爪2016和副夾爪2017，主夾爪的末端設(shè)置有夾持塊2014，副夾爪的中部設(shè)置有凹部2018，夾持塊用于與縮口運(yùn)動(dòng)單元的鎖爪配合將食用菌菌袋的袋口卡夾在夾持塊的部位上。所述動(dòng)力裝置為氣缸、直線電機(jī)或液壓缸。

所述套環(huán)機(jī)構(gòu)40包括套環(huán)動(dòng)力單元401和夾持運(yùn)動(dòng)單元402，套環(huán)動(dòng)力單元與夾持運(yùn)動(dòng)單元沿同一中心線設(shè)置，以及套環(huán)動(dòng)力單元位于夾持運(yùn)動(dòng)單元的固定板400上，夾持運(yùn)動(dòng)單元位于縮口運(yùn)動(dòng)單元的下方，所述套環(huán)機(jī)構(gòu)用于夾持套環(huán)和將套環(huán)套在食用菌的菌袋上；所述套環(huán)機(jī)構(gòu)還包括套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元403，套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在副機(jī)架上，以及套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在夾持運(yùn)動(dòng)單元的固定板上，套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)套環(huán)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)。所述套環(huán)機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上。所述蓋帽機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩個(gè)或兩個(gè)以上。所述副機(jī)架動(dòng)力單元、夾手動(dòng)力單元、套環(huán)動(dòng)力單元和蓋帽動(dòng)力單元均為氣缸、直線電機(jī)或液壓缸。

還包括送環(huán)機(jī)構(gòu)，所述送環(huán)機(jī)構(gòu)30包括輸送單元300、送環(huán)動(dòng)力單元301和送環(huán)夾爪單元302，送環(huán)動(dòng)力單元設(shè)置在機(jī)架上，送環(huán)動(dòng)力單元的動(dòng)力輸出端設(shè)置在送環(huán)夾爪單元的固定端，輸送單元設(shè)置在機(jī)架上，輸送單元位于夾爪的下方，所述送環(huán)機(jī)構(gòu)用于將套環(huán)送至套環(huán)機(jī)構(gòu)的夾持單元上。所述送環(huán)動(dòng)力單元為氣缸、直線電機(jī)或液壓缸。

所述壓帽機(jī)構(gòu)10包括蓋帽單元101、往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元102和蓋帽動(dòng)力單元103，往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在副機(jī)架上，蓋帽單元設(shè)置在往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元上，蓋帽動(dòng)力單元設(shè)置在蓋帽單元的上端，蓋帽單元位于夾手運(yùn)動(dòng)單元的上方，所述壓帽機(jī)構(gòu)用于拿取帽蓋和將帽蓋蓋在套環(huán)上。

還包括填料機(jī)構(gòu)和送袋機(jī)構(gòu)，所述填料機(jī)構(gòu)設(shè)置有儲(chǔ)料斗和裝料單元，儲(chǔ)料斗設(shè)置在裝料單元的上方，送袋機(jī)構(gòu)設(shè)置在裝料單元的下方，所述填料機(jī)構(gòu)用于將物料填充在食用菌菌袋中，送袋機(jī)構(gòu)用于將填裝好物料的食用菌菌袋運(yùn)送到縮口機(jī)構(gòu)的下方進(jìn)行套環(huán)蓋帽，以及將完成套環(huán)蓋帽的食用菌菌袋運(yùn)送到下個(gè)工序，即送到縮口機(jī)構(gòu)下方。

在某個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，以下描述根據(jù)圖中所示的結(jié)構(gòu)方向進(jìn)行描述，主機(jī)架整體為兩層結(jié)構(gòu)，分別為第一層板501和第二層層板502，副機(jī)架61整體三層結(jié)構(gòu)，分別為第一副層板611、第二幅層板612和第三副層板613，整個(gè)食用菌菌袋自動(dòng)套環(huán)蓋帽機(jī)的主、副機(jī)架由上至下依次為：第二層層板、第三副層板、第二幅層板(第一層板)和第一副層板，由于第一層板上設(shè)置了第三工位孔，副機(jī)架整體會(huì)在第三工位孔中上下移動(dòng)，因此第二副層板會(huì)高于或低于第一層板。第三副層板與第二層板之間通過(guò)滑動(dòng)導(dǎo)桿6131連接，滑動(dòng)導(dǎo)桿可以設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上，當(dāng)副機(jī)架動(dòng)力單元推動(dòng)副機(jī)架向下移動(dòng)時(shí)，多個(gè)滑動(dòng)導(dǎo)桿可以穩(wěn)定副機(jī)架的移動(dòng)。壓帽機(jī)構(gòu)設(shè)置在第三副層板上，縮口機(jī)構(gòu)的夾手運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在第二副層板上，縮口機(jī)構(gòu)的縮口運(yùn)動(dòng)單元設(shè)置在第一副層板上，送環(huán)機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一層板上，套環(huán)機(jī)構(gòu)位于第一層板的下方，其中壓帽機(jī)構(gòu)和套環(huán)機(jī)構(gòu)可以通過(guò)氣缸進(jìn)行上下移動(dòng)，而送環(huán)機(jī)構(gòu)在水平方向來(lái)回移動(dòng)送環(huán)。在第三副層板上設(shè)置有第一工位孔104，使得壓帽機(jī)構(gòu)可以在第一工位孔中來(lái)回移動(dòng)；在第二副層板上設(shè)置有第二工位孔2015；在第一層層板上設(shè)置第三工位孔5011；在第一副層板上設(shè)置有第四工位孔2032，同時(shí)第一副層板設(shè)置有套環(huán)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)的套環(huán)工位口，第四工位孔與套環(huán)工位口相連通。蓋帽單元可以在第二工位孔內(nèi)自由的上下移動(dòng)，套環(huán)機(jī)構(gòu)可以在該第四工位孔內(nèi)自由的上下移動(dòng)，送環(huán)機(jī)構(gòu)位于第一層層板的下表面。

食用菌菌袋是通過(guò)填料機(jī)構(gòu)進(jìn)行填料裝袋，將物料儲(chǔ)存在儲(chǔ)料斗中，再通過(guò)裝料單元將物料從儲(chǔ)料斗的出口處套上食用菌菌袋，進(jìn)而將物料裝進(jìn)食用菌的菌袋中，裝好的食用菌菌袋會(huì)放置在送袋機(jī)構(gòu)上，送袋機(jī)構(gòu)可以為多個(gè)工位的轉(zhuǎn)盤，因此通過(guò)旋轉(zhuǎn)可以將食用菌菌袋運(yùn)送到下個(gè)工位處。所以當(dāng)食用菌菌袋運(yùn)送到第四工位孔正下方時(shí)，輸送機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置開(kāi)始運(yùn)作，將放置在輸送機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置的輸出端上的套環(huán)向上運(yùn)送，直到送環(huán)機(jī)構(gòu)的送環(huán)夾爪單元的夾爪上，送環(huán)夾爪單元夾取套環(huán)，再通過(guò)送環(huán)動(dòng)力單元推動(dòng)送環(huán)夾爪單元水平運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而送環(huán)夾爪單元將套環(huán)水平運(yùn)送到套環(huán)機(jī)構(gòu)的上方。套環(huán)機(jī)構(gòu)的夾持運(yùn)動(dòng)單元將套環(huán)夾緊，當(dāng)夾持運(yùn)動(dòng)單元夾緊套環(huán)后送環(huán)機(jī)構(gòu)松開(kāi)套環(huán)，并且返回到輸送機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置的輸出端上方。

套環(huán)機(jī)構(gòu)的套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)固定板向上移動(dòng)，進(jìn)而使得套環(huán)機(jī)構(gòu)整體上升，同時(shí)將套環(huán)套在縮口機(jī)構(gòu)的夾手運(yùn)動(dòng)單元上，此時(shí)多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元為縮收狀態(tài)，夾手運(yùn)動(dòng)單元是由夾手引導(dǎo)裝置的驅(qū)動(dòng)來(lái)移動(dòng)整個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元的移動(dòng)，因此多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元會(huì)通過(guò)夾手引導(dǎo)裝置的驅(qū)動(dòng)向第二工位孔的圓心縮收或者分開(kāi)。同時(shí)套環(huán)處于副夾爪的中部位置的凹部處，夾手運(yùn)動(dòng)單元的動(dòng)力裝置推動(dòng)副夾爪向外移動(dòng)，使得主夾爪與副夾爪打開(kāi)，由于凹部的存在，因此可以打開(kāi)副夾爪不會(huì)被套環(huán)阻擋，同時(shí)還可以防止套環(huán)的掉落。此時(shí)副機(jī)架動(dòng)力單元推動(dòng)副機(jī)架向下移動(dòng)，進(jìn)而使得設(shè)置在副機(jī)架上的所有機(jī)構(gòu)也向下移動(dòng)，因此整個(gè)縮口機(jī)構(gòu)整體會(huì)向下移動(dòng)，直到食用菌菌袋的袋口位置時(shí)停下，再通過(guò)縮口運(yùn)動(dòng)單元對(duì)食用菌菌袋的袋口進(jìn)行縮口，使得食用菌菌袋的袋口被推送到夾手運(yùn)動(dòng)單元的主夾爪的夾持塊上，此時(shí)夾手運(yùn)動(dòng)單元的動(dòng)力裝置將副夾爪向內(nèi)推動(dòng)，使得主夾爪與副夾爪貼合，達(dá)到卡夾的目的，從而使得夾手運(yùn)動(dòng)單元將食用菌菌袋的袋口進(jìn)行夾緊。完成對(duì)食用菌菌袋的袋口完成縮口。縮口完成后縮口運(yùn)動(dòng)單元返回到原先的位置，而縮口運(yùn)動(dòng)單元的移動(dòng)是通過(guò)縮口引導(dǎo)裝置來(lái)進(jìn)行的，多個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元會(huì)通過(guò)縮口引導(dǎo)裝置的驅(qū)動(dòng)向第一工位孔的圓心縮收或者分開(kāi)，同時(shí)多個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元所圍成的圓的中心線與多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元所圍成的中心線不共線，也就是這兩個(gè)由上往下看其圓心不同；當(dāng)縮口運(yùn)動(dòng)單元返回到原先的位置后，套環(huán)機(jī)構(gòu)被套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元推動(dòng)，使得整個(gè)套環(huán)機(jī)構(gòu)向下移動(dòng)，從而夾持運(yùn)動(dòng)單元夾持的套環(huán)套在食用菌菌袋的袋口上。

當(dāng)套好套環(huán)后，多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)被夾手引導(dǎo)裝置推動(dòng)，使得多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互分開(kāi)，進(jìn)而被主夾爪和副夾爪夾住的食用菌菌袋的袋口被打開(kāi)。壓帽機(jī)構(gòu)的蓋帽單元通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元推動(dòng)到蓋帽存放處的上方，在通過(guò)蓋帽動(dòng)力單元推動(dòng)蓋帽單元向下移動(dòng)拿取蓋帽拿，并且再通過(guò)蓋帽動(dòng)力單元返回到原處，此時(shí)再使用往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元推動(dòng)蓋帽單元到第一工位孔的上方。當(dāng)食用菌菌袋的袋口被打開(kāi)后，壓帽機(jī)構(gòu)也完成拿取蓋帽的動(dòng)作，因此壓帽機(jī)構(gòu)會(huì)被蓋帽動(dòng)力單元向下推動(dòng)到套環(huán)的位置，進(jìn)而將帽蓋蓋在套環(huán)上，也就是使得帽蓋位于食用菌菌袋的內(nèi)部，而套環(huán)處于食用菌菌袋的外部，通過(guò)帽蓋和套環(huán)內(nèi)外的套接，使得食用菌菌袋的袋口被蓋帽和套環(huán)封口，也就是完成對(duì)食用菌菌袋自動(dòng)化的套環(huán)蓋帽。在完成蓋帽后，套環(huán)機(jī)構(gòu)的夾持運(yùn)動(dòng)單元松開(kāi)套環(huán)并返回到原位等待下次裝夾，同時(shí)夾手運(yùn)動(dòng)單元的主夾爪和副夾爪松開(kāi)食用菌菌袋的袋口并返回到原位等待下次裝夾。在整個(gè)套環(huán)和蓋帽的過(guò)程中，食用菌菌袋處在套環(huán)和蓋帽的工位上，并且食用菌菌袋一直處在該工位上全程是靜止不動(dòng)的；也就是在套環(huán)時(shí)，套環(huán)機(jī)構(gòu)通過(guò)套環(huán)驅(qū)動(dòng)單元對(duì)套環(huán)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使得在套環(huán)機(jī)構(gòu)通過(guò)上下移動(dòng)來(lái)完成套環(huán)，而食用菌菌袋的袋口被夾爪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的夾爪夾住，并配合套環(huán)機(jī)構(gòu)進(jìn)行套環(huán)，在套環(huán)結(jié)束后，夾爪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)再配合蓋帽機(jī)構(gòu)進(jìn)行蓋帽，壓帽機(jī)構(gòu)通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元和蓋帽動(dòng)力單元進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，使得壓帽機(jī)構(gòu)拿取帽蓋并將帽蓋蓋在套換內(nèi)，在這個(gè)工位的過(guò)程中食用菌菌袋是靜止不動(dòng)的，都是通過(guò)套環(huán)機(jī)構(gòu)和蓋帽機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行套環(huán)和蓋帽的動(dòng)作。對(duì)下次套環(huán)蓋帽的過(guò)程，則通過(guò)上述過(guò)程重復(fù)進(jìn)行。使得全過(guò)程得以機(jī)械自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)，極大的增加了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本，同時(shí)在使用上也較為簡(jiǎn)單方便。

如圖4所示，在上述中的縮口機(jī)構(gòu)20包括有夾手運(yùn)動(dòng)單元201和縮口運(yùn)動(dòng)單元203，對(duì)于縮口運(yùn)動(dòng)單元可以為多個(gè)，而縮口運(yùn)動(dòng)單元的縮口引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括引導(dǎo)輪2033、導(dǎo)線繩2034、滑軌2035和鎖爪2036，而多個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元繞著第四工位孔等均設(shè)置，在某個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中可以選擇縮口運(yùn)動(dòng)單元為四個(gè)，而導(dǎo)線繩可以是鋼絲繩、尼龍繩和鐵絲等等。在縮口運(yùn)動(dòng)單元的連接塊上設(shè)置有導(dǎo)線繩凹槽2037，因此可以通過(guò)導(dǎo)線繩將引導(dǎo)輪和導(dǎo)線繩凹槽進(jìn)行連接，通過(guò)設(shè)置多個(gè)引導(dǎo)輪，使得導(dǎo)線繩將四個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元連接在一起，進(jìn)而只要移動(dòng)其中一個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元在滑軌扇移動(dòng)，就可以拉動(dòng)導(dǎo)線繩移動(dòng)，進(jìn)而拉動(dòng)其余三個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元移動(dòng)。或者直接拉動(dòng)導(dǎo)線繩移動(dòng)，就可以使得四個(gè)縮口運(yùn)動(dòng)單元一起移動(dòng)，進(jìn)而使得縮口運(yùn)動(dòng)單元在不同方向上對(duì)食用菌菌袋進(jìn)行縮口。如圖3和圖9所示，夾手運(yùn)動(dòng)單元的夾手引導(dǎo)裝置與縮口運(yùn)動(dòng)單元的縮口引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行原理相同，都是通過(guò)導(dǎo)線繩將引導(dǎo)輪和導(dǎo)線繩凹槽進(jìn)行連接，而多個(gè)引導(dǎo)輪分布在多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元的周側(cè)，使得只要通過(guò)夾手動(dòng)力單元202拉動(dòng)導(dǎo)線繩就可以同時(shí)移動(dòng)多個(gè)夾手運(yùn)動(dòng)單元，而夾手動(dòng)力單元可以是氣缸、液壓缸和直線電機(jī)等。

如圖5所示，對(duì)于上述中的套環(huán)機(jī)構(gòu)是用來(lái)夾持套環(huán)并帶著套環(huán)上下運(yùn)動(dòng)把套環(huán)套在食用菌菌袋的袋口上，在套環(huán)機(jī)構(gòu)的副機(jī)架下表面設(shè)置有氣缸，氣缸可以推動(dòng)整個(gè)套環(huán)機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下移動(dòng)，使得夾持運(yùn)動(dòng)單元可以在縮口運(yùn)動(dòng)單元的副機(jī)架中上下移動(dòng)。而套環(huán)動(dòng)力單元推動(dòng)夾持運(yùn)動(dòng)單元移動(dòng)，使得夾持運(yùn)動(dòng)單元將套環(huán)夾緊。而夾持運(yùn)動(dòng)單元402設(shè)置有連桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4021和夾爪4022；對(duì)于連桿運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括端板4023、第一連桿4024、第二連桿4025、第三連桿4026、第四連桿4027和連接柱4028，而連接柱為多個(gè)，以及用于連接連桿，第一連桿的一端通過(guò)連接柱連接在端板上，第二連桿的一端通過(guò)連接柱也連接在端板上，并且第一連桿和第二連桿可以同時(shí)繞著各自的連接柱旋轉(zhuǎn)，第三連桿的一端通過(guò)連接柱與第一連桿的另一端鉸接，第三連桿的中部通過(guò)連接柱設(shè)置在副機(jī)架上，第三連桿可以繞著連接柱旋轉(zhuǎn)，第四連桿的一端與第二連桿的另一端通過(guò)連接柱連接，第四連桿的中部通過(guò)連接柱設(shè)置在副機(jī)架上，第四連桿可以繞著連接柱旋轉(zhuǎn)，第三連桿和第四連桿的另一端均與夾爪連接。使得當(dāng)套環(huán)動(dòng)力單元推動(dòng)端板移動(dòng)時(shí)，端板會(huì)推動(dòng)第一連桿和第二連桿向外旋轉(zhuǎn)，而同時(shí)第三連桿與第四連桿則向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得夾爪相互靠近，使得夾爪為夾緊的狀態(tài)。

如圖6所示，上述中的送環(huán)機(jī)構(gòu)30包括送環(huán)夾爪單元包括送環(huán)夾爪3021、固定板3022和氣動(dòng)手指3023，在夾取套環(huán)時(shí)，套環(huán)會(huì)有傳送帶進(jìn)行運(yùn)輸，再通過(guò)輸送單元將套環(huán)送至送環(huán)機(jī)構(gòu)的送環(huán)夾爪中，而輸送單元包括送環(huán)動(dòng)力裝置3001和頂桿3002，送環(huán)動(dòng)力裝置為氣缸、液壓缸或直線電機(jī)，氣缸設(shè)置在機(jī)架上，頂桿設(shè)置在氣缸的輸出端上，因?yàn)樘篆h(huán)具有一個(gè)向外翻的沿口，所以頂桿的直徑與套環(huán)的直徑大，但是要小于套環(huán)的沿口直徑。此時(shí)送環(huán)夾爪通過(guò)氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)夾緊套環(huán)，進(jìn)而將套環(huán)送至套環(huán)機(jī)構(gòu)的夾持運(yùn)動(dòng)單元中。而在氣動(dòng)手指的固定端固定在固定板上的一側(cè)面，在固定板另一側(cè)面則設(shè)置套環(huán)動(dòng)力單元，該套環(huán)動(dòng)力單元可以是迷你氣缸、液壓缸或者直線電機(jī)的一種，套環(huán)動(dòng)力單元的本體設(shè)置在機(jī)架上，為了提高氣缸推動(dòng)固定板運(yùn)行的穩(wěn)定性，可以在氣缸的兩側(cè)平行設(shè)置兩個(gè)導(dǎo)桿3024，同時(shí)在導(dǎo)桿與機(jī)架連接的通孔內(nèi)設(shè)置直線軸承3025，使得導(dǎo)桿的移動(dòng)時(shí)摩擦力較小，提高了導(dǎo)桿的使用壽命。

如圖7和圖8所示，上述中的壓帽機(jī)構(gòu)10包括蓋帽單元、往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元和蓋帽動(dòng)力單元。蓋帽單元101由上至下依次為滑槽導(dǎo)板1011、連接板1012和真空吸盤1013，而蓋帽動(dòng)力單元設(shè)置在滑槽導(dǎo)板的上方，是用于推動(dòng)蓋帽單元上下移動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源。而蓋帽單元通過(guò)最下方的真空吸盤吸取帽蓋，在真空吸盤處有壓板，壓板為圓環(huán)結(jié)構(gòu)的圓環(huán)板，使得帽蓋在吸取時(shí)，由于壓板的作用使得帽蓋吸取時(shí)可以自動(dòng)矯正，并且為壓帽提供壓力面，使得帽蓋會(huì)垂直朝下，再通過(guò)蓋帽動(dòng)力單元推動(dòng)連接板向下移動(dòng)，進(jìn)而將帽蓋蓋在套環(huán)上。對(duì)于蓋帽單元可以在第一工位孔內(nèi)移動(dòng)，蓋帽單元的滑槽導(dǎo)板設(shè)置在往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元上，而往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元102包括導(dǎo)軌1021和壓帽動(dòng)力裝置1022，壓帽動(dòng)力裝置為氣缸，氣缸設(shè)置在滑槽導(dǎo)板的側(cè)面，該氣缸可以是超薄氣缸，進(jìn)而通過(guò)該氣缸推動(dòng)滑槽導(dǎo)板在導(dǎo)軌上移動(dòng)，同時(shí)使得蓋帽單元的通孔內(nèi)滑動(dòng)，進(jìn)而吸取由傳送帶運(yùn)送的帽蓋。而往復(fù)運(yùn)動(dòng)單元可以是滑槽和滑塊之間的配合，并由氣缸、直線電機(jī)或液壓缸提供動(dòng)力滑動(dòng)。而在蓋帽單元的一側(cè)平行設(shè)置有蓋帽導(dǎo)桿1014，同時(shí)在連接板和滑槽導(dǎo)板之間設(shè)置有彈簧1015，因此可以在第二動(dòng)力裝置在推動(dòng)連接板時(shí)進(jìn)行穩(wěn)定平衡的作用，同時(shí)提供拉伸力。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備中還存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超過(guò)”等理解為不包括本數(shù)；“以上”、“以下”、“以內(nèi)”等理解為包括本數(shù)。

盡管已經(jīng)對(duì)上述各實(shí)施例進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改，所以以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍之內(nèi)。