本發(fā)明涉及自動化機械領域，尤其涉及一種菌棒自動雙層套袋機及其控制方法。

背景技術：

香菇種植的時候，需要香菇菌棒，香菇菌棒包裝包括一個在內的內袋或保水袋(為相對較薄的保水膜制成)和一個在外的外袋?，F(xiàn)有的香菇菌棒的套袋機并沒辦法實現(xiàn)雙層套袋的功能，因為很多套袋機在套袋時，特別是套保水膜的時候，還是停留在手工套袋的方式，這樣手工的方式不僅需要人力，效率低下。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題，在于提供一種菌棒自動雙層套袋機及其控制方法，解決現(xiàn)有套袋機無法實現(xiàn)雙層套袋、需要人工參與的問題。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的：一種菌棒自動雙層套袋機，包括機架、第一供袋機構、第二供袋機構、套袋機構、擠出機構，第一供袋機構、第二供袋機構、套袋機構、擠出機構設置在機架上；

第一供袋機構用于供應保水袋，第二供袋機構用于供應外袋；

所述擠出機構包括出料筒；

套袋機構包括套袋抓手和套袋運動機構，套袋運動機構固定在機架上并與套袋抓手連接，套袋運動機構用于帶動套袋抓手沿著出料筒軸線方向運動；

第一供袋機構和第二供袋機構都包含開袋機構，開袋機構用于將保水袋或者外袋的袋口打開并送到套袋抓手處。

進一步地，所述保水袋兩側具有折皺結構。

進一步地，所述保水袋包括保水袋出袋口，保水袋內設置撐袋物，撐袋物是若干球狀物的組合或者橢圓球狀物，撐袋物垂直于未展開的保水袋方向的最大尺寸大于保水袋出袋口在該方向的最大尺寸。

進一步地，所述保水袋為成卷袋子，第一供袋機構為制袋機構，所述制袋機構包括熱合部件、刀切部件和熱合底板，所述熱合部件與刀切部件分別設置于熱合底板兩側，所述熱合部件包括壓袋底板、熱合頭組件以及壓塊，所述壓袋底板一側設置有兩間隔設置的熱合氣缸以及設于兩熱合氣缸之間的壓袋氣缸，兩熱合氣缸分別對應驅動一熱合頭組件相對熱合底板前后移動，所述熱合頭組件下方對應設置有壓塊，所述壓袋氣缸用于驅動壓袋底板和壓頭相對熱合底板前后移動。

進一步地，還包括定長放袋機構，定長放袋機構包括有儲袋卷、張緊輥和放袋電機，放袋電機與儲袋卷連接，放袋電機固定在機架上，儲袋卷用于懸掛未切斷的保水袋，所述張緊輥設于儲袋卷輸送保水袋方向上。

進一步地，還包括封口機構，封口機構包括封口套筒、封口運動機構，封口運動機構設置在機架上并與封口套筒連接，封口運動機構用于將封口套筒套入出料筒的另一端，封口機構用于袋子封口。

進一步地，封口機構還包括套筒打開機構，封口套筒底部封閉，封口套筒包括相互鉸接的左半部和右半部，套筒打開機構與封口套筒的左半部或者右半部連接。

進一步地，套袋抓手包括保水袋套袋抓手和外袋套袋抓手，套袋運動機構包括保水袋套袋運動機構和外袋套袋運動機構，保水袋套袋抓手通過一上下運動機構與保水袋套袋運動機構連接，外袋套袋抓手與外袋套袋運動機構連接。

進一步地，保水袋套袋抓手或者外袋套袋抓手包括抓手撐開機構、第一筒片和第二筒片，第一筒片和第二筒片為弧形且相向設置，第一筒片通過抓手撐開機構與第二筒片連接，抓手撐開機構與套袋運動機構連接。

進一步地，保水袋套袋抓手還包括有第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪設置在第一筒片相對于第二筒片的一側，第二夾爪設置在第二筒片相對于第一筒片的一側。

進一步地，開袋機構包括上吸盤、下吸盤和吸盤運動機構，上吸盤與下吸盤相向設置，吸盤運動機構固定在機架上并與上吸盤和下吸盤連接，上吸盤、下吸盤和吸盤運動機構設置在套袋抓手相對于進料斗的一側。

進一步地，所述出料筒為水平放置，所述第一供袋機構、第二供袋機構分別設置在出料筒的上方或者下方。

本發(fā)明還提供一種菌棒自動雙層套袋機控制方法，包括如下步驟：

驅動第一供袋機構進行保水袋送袋并驅動開袋機構將保水袋袋口打開；

驅動套袋抓手抓住保水袋袋口；

驅動套袋運動機構將保水袋套在出料筒上；

驅動第二供袋機構進行外袋送袋并驅動開袋機構將外袋袋口打開；

驅動套袋抓手抓住外袋袋口；

驅動套袋運動機構將外袋套在出料筒上；

驅動擠出機構開始喂料。

進一步地，步驟“驅動套袋抓手抓住保水袋袋口”包括如下步驟：

驅動抓手撐開機構撐開保水袋套袋抓手的第一筒片和第二筒片并驅動第一筒片上的第一夾爪和第二筒片上的第二夾爪夾持。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點：通過套袋機構、第一供袋機構、第二供袋機構和袋口打開機構，可以將香菇菌棒的保水袋和外袋依次套在出料筒上，再通過擠出機構將菌棒原料擠出到袋子內，即可以完成菌棒的雙層袋子的自動套袋，這樣不需要人工參與套袋，提高了效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的擠出機構的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的擠出機構的剖面結構示意圖；

圖4a為本發(fā)明的保水袋套袋機構的結構示意圖；

圖4b為本發(fā)明的外袋套袋機構的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明的封口機構的結構示意圖；

圖6為本發(fā)明的供袋機構放置在機架上部的結構示意圖；

圖7為本發(fā)明的供袋機構放置在機架下部的結構示意圖；

圖8為本發(fā)明放置在圖6供袋機構上的定長放袋機構的結構示意圖；

圖9為本發(fā)明放置在圖7供袋機構上的定長放袋機構的結構示意圖；

圖10為本發(fā)明的圖6的供袋機構和圖8定長放袋機構結合的結構示意圖；

圖11為本發(fā)明的圖7的供袋機構和圖9定長放袋機構結合的結構示意圖；

圖12為本發(fā)明的套筒打開機構和封口套筒的結構示意圖；

圖13為本發(fā)明的抓手的結構示意圖。

附圖標記說明：

10、機架；11、第一供袋機構；12、第二供袋機構；

13、套袋機構；14、擠出機構；15、封口機構；

16、第一定長放袋機構；17、第二定長放袋機構；18、打釘機構；

111、上吸盤；112、下吸盤；113、吸盤運動機構；

131、套袋抓手；132、套袋運動機構；141、出料筒；

142、進料斗；143、喂料螺旋；144、喂料電機；

151、封口套筒；153、旋轉機構；

154、套筒打開機構；161、儲袋卷；162、放袋電機；

163、張緊輥；1311、抓手撐開機構；1312、第一筒片；

1313、第二筒片；1421、攪拌器；1511、左半部；

1512、右半部。

具體實施方式

為詳細說明本發(fā)明的技術內容、構造特征、所實現(xiàn)目的及效果，以下結合實施方式并配合附圖詳予說明。

請參閱圖1到圖13，本發(fā)明提供一種菌棒自動雙層套袋機，包括機架10、第一供袋機構11、第二供袋機構12、套袋機構13、擠出機構14，第一供袋機構、第二供袋機構、套袋機構、擠出機構設置在機架上。所述擠出機構包括出料筒；擠出機構用于將菌棒原料從出料筒上擠出去。套袋機構13包括套袋抓手131和套袋運動機構132，套袋運動機構固定在機架上并與套袋抓手連接，套袋抓手設置在出料筒左右兩側，套袋運動機構用于帶動套袋抓手沿著出料筒軸線方向運動；第一供袋機構11包含有開袋機構110，開袋機構用于將保水袋袋口打開并送到套袋抓手處。本發(fā)明在使用的時候，供袋機構就是給整機提供袋子的機構，供袋機構會將保水袋傳送到套袋抓手處，開袋機構會將保水袋的袋口打開，而后套袋抓手將袋口抓住，并由套袋運動機構帶動套袋抓手往出料筒方向運動，使得保水袋套在出料筒上。然后第二供袋機構再將外袋送到套袋抓手處，開袋機構會將保水袋的袋口打開，而后套袋抓手將袋口抓住，并由套袋運動機構帶動套袋抓手往出料筒方向運動，就形成了內外兩個袋子的套袋。最后可以讓擠出機構從出料筒擠出菌棒原料，就可以實現(xiàn)菌棒雙層袋子的自動套袋，這樣不需要人工參與套袋，提高了效率。

為了補償機械的誤差，本實施例采用的保水袋可以是經(jīng)過特殊處理的，即保水袋兩側具有折皺結構，即保水袋側面可以是雙層折疊的結構或多層折疊的結構，這些折疊的結構都可以處在上下邊的內部，即沒有凸出上下邊同一側邊沿的連線，而不是傳統(tǒng)的袋子直接對折，這樣在保水袋上下邊合在一起的時候，兩側的保水袋是壓在上下邊內的，上下兩邊的寬度也比直接合在一起的寬度要小的多。由于開袋機構能接觸的也就是上下邊，這樣也就限定了上下邊與開袋機構的接觸寬度。即使開袋機構寬度較寬，能與袋子上下邊接觸的寬度也是無法超過上下邊寬度的，這樣可以將開袋機構的寬度設置成大于保水袋上下邊的寬度，這樣即使保水袋在開袋機構內部左右滑動，也能保證袋子與開袋機構的接觸。現(xiàn)有的保水袋是直接對折的，則開袋機構的寬度一定是小于保水袋上下邊的寬度的，這樣可以避免把保水袋袋口撐破，但是這樣容易產生袋子打開的時候，左右兩側袋口寬度不同，不利于后面的套袋抓手的套袋動作。

在某些情況下，可能出現(xiàn)袋口無法打開的情況，則本發(fā)明在保水袋的出袋口，保水袋內設置能把袋子撐袋的撐袋物，撐袋物是若干球狀物的組合或者橢圓球狀物，撐袋物垂直于未展開的保水袋方向的最大尺寸大于保水袋出袋口在該方向的最大尺寸。這樣把袋口稍微撐開后，方便開袋機構將袋口打開。

本發(fā)明中，供袋機構包括整卷制袋和成品袋兩種供袋方式。成品袋即是一個個切割好并一端封口的袋子，一般是堆疊放置，而后由供袋機構通過吸附機構進行取用。本發(fā)明實施例采用的供袋機構為整卷制袋，則保水袋可以為成卷袋子，成卷的袋子可以被供袋機構切割并封口而形成一個個分開的袋子，方便連續(xù)供袋。在一個實施例中，第一供袋機構為制袋機構，所述制袋機構包括熱合部件、刀切部件和熱合底板，所述熱合部件與刀切部件分別設置于熱合底板兩側，所述熱合部件包括壓袋底板、熱合頭組件以及壓塊，所述壓袋底板一側設置有兩間隔設置的熱合氣缸以及設于兩熱合氣缸之間的壓袋氣缸，兩熱合氣缸分別對應驅動一熱合頭組件相對熱合底板前后移動，所述熱合頭組件下方對應設置有壓塊，所述壓袋氣缸用于驅動壓袋底板和壓頭相對熱合底板前后移動。其中，刀切部件用于將袋子切斷，熱合部件和熱合底板用于將用于對袋子進行熱合。這樣做的好處在于：對壓袋工作和熱切工作分別設置了不同的動力件來提供動力，壓袋工作的動力由壓袋氣缸來提供，熱合工作的動力由熱合氣缸來提供，壓袋氣缸完成壓袋后切斷氣缸進行切袋，切袋完成后壓袋氣缸縮回，熱合氣缸仍然繼續(xù)熱合工作，壓袋工作和熱合工作相互交錯，在時間上能夠獲得更好的效益；熱合組件對食用菌菌袋的壓袋部位只設置一個壓頭，使得熱合部件的結構更加簡單。

如圖1中所示，機架就是起到固定本發(fā)明其他機構的，由多個橫桿和立柱固定而成，為了保護這些機構，可以在支架的外周設置多個門，在需要進行維護的時候，只需要打開這些門就可以。在本機保存或者正常工作的時候，就可以將門關閉，從而使得本機的內部機構得到保護。

其中，擠出機構即用于將菌棒的原料擠出到袋子中的機構，菌棒的原料進入到袋中就形成了菌棒，就可以用于香菇的種植了。如圖2所示，本發(fā)明的擠出機構14包括出料筒141、進料斗142、喂料螺旋143和喂料電機144，出料筒的一端與進料斗的底部連通，喂料螺旋設置在出料筒和進料斗底部，喂料電機設置在機架上并與喂料螺旋連接。擠出機構在使用的時候，通過開啟喂料電機，喂料電機帶動喂料螺旋轉動。喂料螺旋上的旋進葉片就會轉動，從而帶動菌棒的原料從進料斗的下部向出料筒方向移動。此時如果袋子就套在出料筒的出口處，則菌棒原料就進入到袋中，從而就可以形成香菇菌棒。通過控制喂料電機的轉動圈數(shù)，就可以菌棒原料從出料筒出來的量，從而可以實現(xiàn)香菇菌棒定量的喂料。

正如上面提到的，在擠出機構要將原料擠出的時候，需要將袋子套在出料筒上。本發(fā)明的套袋機構即用于將袋子套在出料筒上。套袋機構13包括套袋抓手131和套袋運動機構132，套袋運動機構固定在機架上并與套袋抓手連接，套袋抓手設置在出料筒左右兩側，套袋運動機構用于帶動套袋抓手沿著出料筒方向運動。運動機構為可以沿一個方向運動的機構，一般具有一個固定端和活動端，固定端用于固定在機架等基座上，而活動端用于與需要運動的機構連接，這樣，運動機構工作的時候，活動端就會運動，從而帶動活動端上的機構運動。運動機構可以包括有液壓桿、氣動桿、伸縮電機等。本發(fā)明中的各類運動機構都可以采用上面所舉例的運動機構。套袋機構在工作的時候，套袋抓手用于抓住打開的袋口，而后套袋運動機構帶動套袋抓手沿著出料筒方向運動，就可以將袋子套在出料筒上。

菌棒原料裝到袋子后，需要對袋口進行封閉，避免原料從袋中掉落出來，則需要封口機構對菌袋進行封口。封口機構根據(jù)封口的形式有多種實現(xiàn)方式，如采用熱熔、釘子或者捆綁的方式。熱熔方式在塑料袋封口上具有較多的應用，如袋裝的食品封口。釘子封口可以采用如訂書釘方式的機構。捆綁的方式可以采用如香腸兩端使用鐵絲捆綁固定住的方式。本發(fā)明中采用的就是鐵絲捆綁的方式進行封口，具體的見圖5的打釘機構18。打釘機構一般設置在出料筒的出口處，同時也要在封口套筒的開口處，這樣，菌棒原料裝到袋子后，打釘機構就可以在袋口打釘，從而封閉住袋口。打釘機構在現(xiàn)有香腸包裝過程中具有普遍應用，本發(fā)明在此不贅述。通過打釘機構，可以比較牢固地封住袋口。

菌棒原料在裝到袋子內的時候，會將袋子撐開，為了避免將袋子撐壞，同時也讓原料可以均勻填到袋子中，不至于堆積在袋子底部，本發(fā)明的封口機構15包括封口套筒151、封口運動機構，封口運動機構設置在機架上并與封口套筒連接，封口運動機構可以左右運動或者說沿出料筒軸線方向運動，封口運動機構用于將封口套筒套入出料筒的另一端，并封住袋子。這樣，在兩個袋子都套在出料筒后，封口套筒套在袋子的外周。而后擠出機構工作，菌棒原料裝到袋子中，封口套筒往遠離出料筒的方向運動。由于袋子在菌棒原料的支撐下會擠壓在封口套筒的內壁上，則封口套筒運動的時候，就會帶動袋子運動，出料筒就可以將料從袋子底部填到袋子口，使得填料更加均勻，也避免袋子被撐破。

為了實現(xiàn)將袋子放置到套袋抓手處，本發(fā)明還包括供袋機構。供袋機構用于將袋子送到套袋抓手處，供袋機構用于將成卷的袋子進行分割并在一端使用熱熔的方式封口。由于菌棒包含有兩個袋子，則本發(fā)明采用兩個供袋機構分別對袋子進行傳送，即第一供袋機構和第二供袋機構。根據(jù)袋子不同的形式，供袋機構可以采用不同的結構進行實現(xiàn)。一般地，袋子都是成捆狀的，而后需要傳送機構進行傳送，并把成卷或者成捆的袋子采用切割機構切成一個個合適長度的袋子后，采用熱熔機構對袋子一端進行封口，形成袋底，而后將每個袋子送到開袋機構處，以及開袋機構將袋口打開，開袋機構就設置在套袋抓手處，袋子打開后即可以被套袋抓手抓住。傳送機構、切割機構、熱熔機構以及開袋機構等這些機構在袋裝食品或者袋裝飲料的灌裝機上有很成熟的方案，這些機構上同樣需要將袋子打開以便于裝入物品，對于具體結構本發(fā)明在此不贅述。為了能讓兩個袋子按順序被套袋抓手抓住，則兩個供袋機構的開袋機構應該具有一個袋口運動機構，袋口運動機構可以將兩個供袋機構的開袋機構按順序放置在套袋抓手處，以便于袋子被套袋抓手抓住，并套入出料筒。

本機在運作的時候，還需要控制系統(tǒng)(如plc)對所有的機構進行控制。以下結合控制系統(tǒng)的控制流程和各個機構的工作過程對本發(fā)明的運轉過程進行說明。首先將第一供袋機構接上菌棒的一種袋子，如內袋，第二供袋機構接上菌棒的另一種袋子，如外袋。在進料斗內放置菌棒的原料，打開控制系統(tǒng)的開關?？刂葡到y(tǒng)開始運行后，首先控制第一供袋機構將內袋送到套袋機構上，而后控制套袋抓手抓住袋口，再控制套袋運動機構向出料筒方向運動，這樣就完成內袋套在出料筒的出口處。內袋套完后，需要套外袋。此時控制系統(tǒng)控制套袋抓手松開袋口，并讓套袋運動機構帶動套袋抓手回到原位，等待第二供袋機構將外袋送到套袋抓手處。此時控制系統(tǒng)控制第二供袋機構將外袋送到套袋抓手處，而后控制套袋抓手抓住外袋的袋口，再控制套袋運動機構向出料筒方向運動，這樣就完成外袋套在出料筒的出口處，形成了出料筒、內袋、外袋層疊的結構。

兩個袋子套完后，控制系統(tǒng)控制封口運動機構運動，帶動封口套筒往出料筒處運動，將封口套筒套在外袋外，從而成了出料筒、內袋、外袋、封口套筒層疊的結構。而后控制系統(tǒng)打開喂料電機，喂料電機帶動喂料螺旋轉動，從而出料筒就開始出料，原料就進入到內袋中。此時控制封口運動機構往遠離進料斗的方向運動，則袋子就會從出料筒處緩慢退出，此時保持喂料電機的轉動，就可以使得袋子內裝滿菌棒原料，最后控制封口機構對袋子進行封口，即完成了香菇菌棒的自動加工。這樣不需要人工參與套袋，不僅效率提高了，而且對工人也相對更安全了。

為了便于供袋機構的供料，本發(fā)明還包括第一定長放袋機構16或者第二定長放袋機構17，第一定長放袋機構或者第二定長放袋機構包括有儲袋卷161和放袋電機162，放袋電機與儲袋卷連接，放袋電機固定在機架上，儲袋卷用于懸掛袋子。根據(jù)不同的供袋機構的供料需求，放袋機構也可以有不同的形式，如圖8和9所示，放袋機構在放袋的時候，可以將捆狀的袋子中心套在儲袋卷上，在需要放料的時候，控制系統(tǒng)讓放袋電機轉動即可。

在某些實施例中，第一定長放袋機構或者第二定長放袋機構還包括多個張緊輥163，所述張緊輥設于儲袋卷輸送保水袋方向上，多個張緊輥與儲袋卷相互平行地設置在機架上。通過張緊輥，袋子在抽出的時候，不至于出現(xiàn)折起來的情況，從而便于供袋機構將袋子送到套袋抓手處。

進一步地，如圖12所示，封口機構15還包括旋轉機構153，封口運動機構通過旋轉機構與封口套筒連接。這樣可以使得封口套筒這樣可以讓封口套筒的出口可以遠離出料筒，方便對封口套筒內的菌棒的袋子進行封口，又不至于增加整機設備的長度。

香菇菌棒在封口后，可以通過一個抓手機構將香菇菌棒從封口套筒內拿出，或者通過旋轉機構將香菇菌棒從封口套筒內倒出，或者通過封口套筒內的頂出機構將封口套筒內香菇菌棒頂出。在某些實施例中，由于香菇菌棒會在封口套筒內撐開而形成袋子與封口套筒間的摩擦力，直接從封口套筒內并不是很好拿出來。為了實現(xiàn)快速地將香菇菌棒從封口套筒內掉落下來，封口機構15還包括套筒打開機構154，封口套筒底部封閉，封口套筒包括相互鉸接的左半部1511和右半部1512，套筒打開機構與封口套筒的左半部或者右半部連接。這里的左半部或者右半部應當是封口套筒的圓周的一個半部。相對于與套筒打開機構連接的封口套筒的一個半部，封口套筒的另一個半部應該固定在機架或者旋轉機構上，這樣套筒打開機構可以將與之連接的封口套筒一個半部與另一個半部分離，這樣里面的香菇菌棒就掉落下來。封口套筒的底部可以是與封口套筒的一個半部固定，或者底部分成兩部分分別與封口套筒的兩個半部連接。

套筒打開機構只要能將封口套筒的一個半部與另一個半部分離即可，有多種實現(xiàn)方式，如采用一個運動機構，運動端與封口套筒的一個半部連接，運動機構伸長的時候，封口套筒的這個半部蓋在另個一半部上，運動機構縮短時，封口套筒的這個半部與另個一半部分離?；蛘卟捎靡粋€轉動機構，轉動機構連接有轉動臂的一端，成為近端，轉動機構轉動的，轉動臂的遠端會繞著近端做圓周運動，這樣轉動機構順時針逆時針轉動時，遠端會在一個弧形上做往還運動。這樣，封口套筒的一個半部與轉動臂的遠端連接，遠端會帶動封口套筒的這個半部靠近或者遠離封口套筒的另一個半部，從而實現(xiàn)封口套筒的打開或者關閉。又或者如圖12所示，封口套筒的兩個半部先是互相鉸接，而后用一個運動機構與封口套筒的一個半部鉸接，運動機構運動的時候，可以帶動封口套筒的這個半部繞兩個半部的鉸接處1513轉動，從而實現(xiàn)封口套筒的打開和關閉。

為了加快套袋的速度，本申請采用兩個套袋抓手進行套袋，如圖4a和圖4b所示，套袋抓手包括保水袋套袋抓手(如圖4a所示)和外袋套袋抓手(如圖4b所示)，套袋運動機構包括保水袋套袋運動機構和外袋套袋運動機構，保水袋套袋抓手通過一上下運動機構1316與保水袋套袋運動機構連接，外袋套袋抓手與外袋套袋運動機構連接。這樣在使用的時候，首先通過上下運動機構將保水袋套袋抓手往上運動，并靠近第一供袋機構處進行抓袋，而后將保水袋套袋抓手將保水袋袋口抓住，抓住后，保水袋套袋運動機構帶動保水袋套袋抓手向出料筒運動，并將保水袋套在出料筒上。在套保水袋的同時，外袋運動機構運動到外袋處用外袋套袋抓手抓住外袋，并將外袋套入出料筒上，這樣一前一后進行套袋，加快了套袋的速度，解決了在只有一個套袋抓手的時候，需要將保水袋套完后才能進行下一次的套袋。其中，上下運動機構可以避免兩個套袋抓手之間的干涉。

套袋抓手也有多種實現(xiàn)方式，如可以采用夾持機構，即可以夾住袋子的袋口。夾持機構與袋子的接觸面很關鍵，接觸面太小的話，夾持力度太大，都很容易將袋子夾破掉。為了增大抓手與袋子的接觸面積，如圖4a、圖4b和圖13所示，本發(fā)明的套袋抓手131包括抓手撐開機構1311、第一筒片1312和第二筒片1313，第一筒片和第二筒片為弧形且相向設置，第一筒片通過抓手撐開機構與第二筒片連接，抓手撐開機構與套袋運動機構連接。本發(fā)明的抓手撐開機構可以是一個運動機構，只要能帶動兩個筒片靠近或者遠離即可。套袋抓手在抓袋子的時候，首先通過抓手撐開機構將第一筒片與第二筒片靠在一起，而后進入到袋口內部，然后再通過抓手撐開機構將第一筒片與第二筒片撐開，使得第一筒片與第二筒片的外壁將袋口撐開，這樣袋子與筒片之間形成了摩擦力，袋口就固定在筒片上，即套袋轉手就把袋子抓住了。而后套袋運動機構運動的時候，出料筒就會進入到兩個筒片之間并進入到袋子中。通過筒片式的套袋抓手，可以大大增加抓手與袋子的接觸面積，而且抓手本身體積較小，不易阻擋出料筒進入到袋子中，方便了袋子套在出料筒上。在需要再次抓袋子的時候，只需要將第一筒片與第二筒片靠在一起，與袋子脫離，而后向遠離袋子的一側運動，最后再將第一筒片與第二筒片分開，第一筒片與第二筒片的距離大于袋子直徑，就可以讓第一筒片與第二筒片在袋子外面運動而不碰到袋子，可以進行下一次的抓袋。

當套袋抓手具有保水袋套袋抓手和外袋套袋抓手，同時結合到套袋抓手是筒片的實施例中，在保水袋套袋抓手往上運動的時候，抓手撐開機構需要將第一筒片和第二筒片撐開足夠距離，使得出料筒能在第一筒片與第二筒片之間向下運動而不會碰到，這樣方便保水袋套袋抓手往上運動。同時，為了能讓外袋套袋抓手可以不與保水袋套袋抓手不產生干涉，外袋套袋抓手也可以設置一個可以靠近和遠離出料筒的運動機構，如圖4b的前后運動結構或者采用與保水袋套袋抓手一樣的上下運動機構。在左右運動機構或者上下運動機構運動的時候，為了避免抓手的筒片碰到出料筒，就要在抓手筒片上設置相應的筒片運動或者旋轉機構，使得筒片可以遠離出料筒。如采用上下運動機構的時候，可以采用抓手撐開機構將筒片撐開的方式，使得筒片遠離出料筒。如采用前后運動機構的時候，可以采用旋轉機構，將遠離前后運動機構的一個筒片的下端與旋轉機構連接，旋轉機構再與抓手撐開機構連接，這樣在需要將套袋抓手遠離出料筒的時候，只要利用旋轉機構將筒片旋轉到出料筒下方，前后運動機構就可以帶動套袋抓手遠離或套入出料筒。在某些實施例中，這個旋轉機構可以不是一個動力機構，而是一個由彈簧和限位裝置組成的轉動機構，限位裝置可以避免筒片轉動過度，將筒片限制在與另一個筒片相對狀態(tài)。彈簧可以讓筒片在受力后能夠恢復原始狀態(tài)。具體在應用的時候，前后運動機構要帶動外袋套袋抓手遠離出料筒的時候，此時筒片會與出料筒之間產生壓力，由于有旋轉機構，則筒片會繞一端旋轉并運動到出料筒下方。而后筒片與出料筒分開后，這樣筒片就會不受力，在彈簧的作用下恢復到原來與另一個筒片相對的狀態(tài)，限位裝置也把筒片限制在這個狀態(tài)。

以圖4a和圖4b的實施例為例，在具體工作的時候，首先，保水袋套袋運動機構將保水袋套袋抓手運動到保水袋供袋機構處，同時外袋套袋運動機構將外袋套袋抓手運動到外袋供袋機構處，當然外袋套袋機構也可以晚一會再運動。而后保水袋套袋抓手抓住保水袋后，上下運動機構帶動保水袋套袋抓手向下運動到出料筒的出料口的前方，而后保水袋套袋運動機構帶動保水袋套袋抓手往出料筒方向運動，使得保水袋套在出料筒上。保水袋套完成后，外袋套袋抓手抓住外袋后，前后運動機構帶動外袋套袋抓手向后運動到出料筒的出料口的前方，而后外袋套袋運動機構帶動外袋套袋抓手往出料筒方向運動，使得外袋套在出料筒上，即完成了雙層套袋。在保水袋套袋完成的時候，保水袋套袋抓手的抓手撐開機構首先合攏，使得筒片與保水袋松開，而后保水袋套袋運動機構繼續(xù)往出料筒處運動，這樣筒片就與保水袋分離。抓手撐開機構再將兩個筒片撐開到較大距離，保證保水袋套袋抓手在上下運動機構帶動下，筒片不會與出料筒接觸。而后上下運動機構帶動保水袋套袋抓手遠離出料筒，保水袋套袋運動機構再帶動保水袋套袋抓手運動到保水袋供袋機構處，以便于進行下一次的抓袋。外袋套袋完成后，外袋套袋抓手的抓手撐開機構首先合攏，使得筒片與外袋松開，而后外袋套袋運動機構繼續(xù)往出料筒處運動，這樣筒片就與外袋分離。而后前后運動機構帶動外袋套袋抓手遠離出料筒，外袋套袋運動機構再帶動外袋套袋抓手運動到外袋供袋機構處，以便于進行下一次的抓袋。通過這樣的工作方式，在套保水袋或者外袋的時候，另外的套袋抓手可以去抓另外一個袋子，這樣往復運動，可以大大增加套袋的速度。

為了避免保水袋子從筒片上掉落，如圖4b所示，套袋抓手還包括有第一夾爪1314和第二夾爪1315，第一夾爪設置在第一筒片相對于第二筒片的一側，第二夾爪設置在第二筒片相對于第一筒片的一側。第一夾爪用于靠近第一筒片的外壁，從而壓住第一筒片外的保水袋，第二夾爪用于靠近第二筒片的外壁，從而壓住第二筒片外的保水袋。夾爪可以是一個弧形鐵片和夾爪驅動機構組成，夾爪驅動機構可以驅動弧形鐵片貼合到筒片或者遠離筒片。夾爪靠近筒片的一側可以放置橡膠墊，可以避免夾爪對保水袋的損壞。

為了使得菌棒的原料更加均勻，從而使得出料筒出料也更加均勻，進料斗內部包含有攪拌器1421。通過控制系統(tǒng)打開攪拌器，可以將進料斗內部的原料打散打勻。

如果袋子是合在一起的話，供袋機構需要將袋口打開。打開的時候只要有機構能吸住袋口兩側再遠離就能實現(xiàn)袋口打開。吸住的方式可以采用黏貼或者負壓吸附的方式。為了實現(xiàn)高效的袋口吸附，如圖6和圖7所示，開袋機構還包括上吸盤111、下吸盤112和吸盤運動機構113，則上吸盤與下吸盤相向設置，吸盤運動機構固定在機架上并與上吸盤和下吸盤連接，上吸盤、下吸盤和吸盤運動機構設置在套袋抓手相對于進料斗的一側。由于可以采用類似的結構，第一供袋機構11或第二供袋機構12可以具有開袋機構，分別用于打開保水袋或內袋袋口、外袋袋口。開袋機構中，吸盤運動機構可以帶動上吸盤與下吸盤運動，從而可以將袋口打開。當然，在打開之前，供袋機構會將袋子送到吸盤處。吸盤運動機構也可以帶動供袋機構的上吸盤和下吸盤整體運動，這樣就可以將不同的袋子分別送到套袋抓手處，以便于套袋抓手抓住袋子。

本發(fā)明并不限定出料筒的出料方向，在某些實施例中可以采用豎直的方向。本發(fā)明為了降低整機的高度，使得整機更加緊湊，將所述出料筒設置為水平放置，所述第一供袋機構、第二供袋機構分別設置在出料筒的上方或者下方，如第一供袋機構在出料筒的上方，第二供袋機構在出料筒的下方，或者第一供袋機構在出料筒的下方，第二供袋機構在出料筒的上方。這樣封口機構就處在出料筒的水平方向上的一側，即出料筒四周都布置有機構，整機更加緊湊，占用面積較小。根據(jù)不同的供袋機構或者定長放袋機構的設置位置，本發(fā)明的圖6-11也給出了不同的結構示意圖，當然，本領域技術人員可以根據(jù)實際情況進行適應的調整。

本發(fā)明還提供一種菌棒自動雙層套袋機控制方法，本方法可以應用于自動加工機的控制系統(tǒng)內，包括如下步驟：

驅動第一供袋機構進行保水袋送袋并驅動開袋機構將保水袋袋口打開；驅動套袋抓手抓住保水袋袋口；驅動套袋運動機構將保水袋套在出料筒上；驅動第二供袋機構進行外袋送袋并驅動開袋機構將外袋袋口打開；驅動套袋抓手抓住外袋袋口；驅動套袋運動機構將外袋套在出料筒上；驅動擠出機構開始喂料。這樣就可以實現(xiàn)自動加工機的智能化控制，從而避免了人工參與的情況，提高了效率和工人的安全性。

為了方便將封口機構對袋子進行封口，在驅動封口機構對袋子進行封口前，還包括步驟：驅動旋轉機構轉動封口套筒。

進一步地，還包括如下步驟：驅動套筒打開機構打開封口套筒。這樣加工完的菌棒就可以掉落下來，從而方便下一次的加工。

進一步地，步驟“驅動保水袋套袋抓手抓住保水袋袋口”包括如下步驟：驅動抓手撐開機構撐開保水袋套袋抓手的第一筒片和第二筒片并驅動第一筒片上的第一夾爪和第二筒片上的第二夾爪夾持。通過筒片可以增加抓手與袋子的接觸面積，避免袋子破損問題。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利保護范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。