1.一種青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，包括鏟菜刀頭移動(dòng)導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(1)、鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)、振動(dòng)輸送帶(3)、車架及行動(dòng)系統(tǒng)(4)、監(jiān)測攝像頭(5)、抓菜機(jī)械臂(6)、毛刷刷頭(7)、慢速分揀輸送帶(8)和機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)，其中：
所述車架及行動(dòng)系統(tǒng)(4)具體包括車架和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述車架的前部外側(cè)突出設(shè)置有所述鏟菜刀頭移動(dòng)導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(1)和所述鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)；所述鏟菜刀頭移動(dòng)導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)(1)用于驅(qū)動(dòng)所述鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)自一端至另一端往復(fù)移動(dòng)；
所述鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)具體包括叉子和位于所述叉子底部的鏟刀；所述鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)用于從一端至于另一端橫向方向開始鏟菜；所述鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)用于驅(qū)動(dòng)叉子和鏟刀在一起，并以一定角度插進(jìn)土中，鏟斷土中所涉及范圍內(nèi)青菜的根系，并通過后部轉(zhuǎn)動(dòng)軸向上慢慢翻起，快速翻轉(zhuǎn)，將青菜連帶泥土送入振動(dòng)輸送帶(3)上；
所述振動(dòng)輸送帶(3)橫向設(shè)置在所述車架的前部內(nèi)側(cè)，所述慢速分揀輸送帶(8)豎向設(shè)置在所述車架的內(nèi)側(cè)，且所述振動(dòng)輸送帶(3)的末端與所述慢速分揀輸送帶(8)的首端連接；所述振動(dòng)輸送帶(3)的表面上還設(shè)置有多個(gè)空隙；所述振動(dòng)輸送帶(3)用于對(duì)青菜進(jìn)行振動(dòng)抖動(dòng)，振落部分泥土從所述空隙中落下，并將青菜輸送到所述慢速分揀輸送帶(8)上；
在所述慢速分揀輸送帶(8)的傳輸方向上的上方設(shè)置有多組所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)；且每組所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)上均對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)監(jiān)測攝像頭(5)和一個(gè)抓菜機(jī)械臂(6)；且每組所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的下方位于所述慢速分揀輸送帶(8)側(cè)邊處還對(duì)應(yīng)設(shè)置有一個(gè)所述毛刷刷頭(7)；所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)與所述監(jiān)測攝像頭(5)電連接；
所述抓菜機(jī)械臂(6)用于直接對(duì)青菜進(jìn)行抓取操作，并在橫向移動(dòng)，使菜的根部通過毛刷刷頭(7)去掉剩余的泥土，到菜簍上方后，執(zhí)行松開抓爪將所述青菜投入菜簍內(nèi)的操作。
2.如權(quán)利要求1所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述鏟刀具體用于鏟刀鏟斷土中所涉及范圍內(nèi)青菜的根系；所述叉子具體用于振動(dòng)清土并通過后部轉(zhuǎn)動(dòng)軸向上慢慢翻起，抖落部分泥土，并將青菜挑起快速翻轉(zhuǎn)，把青菜連帶泥土送入振動(dòng)輸送帶(3)上。
3.如權(quán)利要求2所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述叉子與所述鏟刀之間為可拆卸連接；且不同類型的叉子的形狀和間距不同，不用類型的叉子用于適應(yīng)不同種類的青菜。
4.如權(quán)利要求3所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述叉子與所述鏟刀構(gòu)成的所述鏟菜刀頭機(jī)構(gòu)(2)的傾斜角度可調(diào)節(jié)。
5.如權(quán)利要求1所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述監(jiān)測攝像頭(5)的鏡頭均對(duì)準(zhǔn)所述慢速分揀輸送帶(8)上。
6.如權(quán)利要求1所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述抓菜機(jī)械臂(6)具體包括多個(gè)機(jī)械爪；所述抓菜機(jī)械臂(6)用于橫向方向、豎直方向移動(dòng)，且所述抓菜機(jī)械臂(6)還用于頭部旋轉(zhuǎn)并通過開合多個(gè)機(jī)械爪對(duì)青菜進(jìn)行抓取。
7.如權(quán)利要求6所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述抓菜機(jī)械臂(6)還用于頭部轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)橫向移動(dòng)，使菜根通過右側(cè)的所述毛刷刷頭(7)，并通過所述毛刷刷頭(7)刷清青菜的菜根上的泥土。
8.如權(quán)利要求7所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
所述毛刷刷頭(7)對(duì)應(yīng)設(shè)置在所述抓菜機(jī)械臂(6)橫向沿著機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)運(yùn)動(dòng)軌跡的正下方。
9.如權(quán)利要求8所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
每組所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的底部還對(duì)應(yīng)設(shè)置有噴水清洗裝置；所述噴水清洗裝置用于對(duì)青菜表面執(zhí)行噴水操作。
10.如權(quán)利要求1所述的青菜自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于，
多組所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)均勻間隔地分布在所述慢速分揀輸送帶(8)的上方。