1.一種基于PLC的自動對靶變量噴霧系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機(1)、監(jiān)控模塊(2)、病蟲害診斷模塊(3)、PLC控制模塊(4)、數據采集模塊(5)、行走機構(6)、升降機構(7)以及噴霧機構(8)，其中，所述病蟲害診斷模塊(3)將獲取的病蟲害信息傳送至所述上位機(1)，所述上位機(1)根據當前視覺場內作物的有無來確定是否噴霧，所述上位機(1)根據當前視覺場內作物的高度、面積以及作物受病害感染的程度，確定噴霧量的多少，并控制所述PLC控制模塊(4)完成噴霧，所述PLC控制模塊(4)根據所述上位機(1)的指令控制所述行走機構(6)行走至病蟲害位置，控制所述升降機構(7)調節(jié)噴頭的高度，并結合模糊PID控制算法控制噴霧機構(8)進行噴霧，所述病蟲害診斷模塊(3)為含圖像采集卡的CCD照相機，所述行走機構(6)為履帶式噴霧小車，所述升降機構(7)為伺服電缸，所述噴霧機構(8)包括在藥箱(801)與噴頭(814)之間依次相連的第一過濾器(802)、噴霧水泵(803)、蓄能器(804)、排氣閥(805)、第二過濾器(806)、電磁閥(807)、壓力傳感器(808)、第三過濾器(809)、渦輪流量計(810)，以及并聯(lián)的N個噴霧支路，每個噴霧支路均包括第四過濾器(811)、步進電機(812)以及球閥(813)依次連接，在所述電磁閥 (807) 上還并聯(lián)有手動控制閥(815)，用以手動操作模式和自動操作模式之間的切換，在蓄能器(804)與藥箱(801)的回路上設有安全閥(816)，在噴霧過程中所述PLC控制模塊(4)通過控制伺服電缸的伸縮來調節(jié)噴頭(814)的高度，通過控制步進電機(812)帶動球閥(813)來控制噴霧的流量。
2.根據權利要求1所述的基于PLC的自動對靶變量噴霧系統(tǒng)，其特征在于，所述數據采集模塊(5)包括移動啟停標志傳感器(501)、噴桿限/復位傳感器(502)、直線移動限/復位傳感器(503)以及液位傳感器(504)。
3.根據權利要求1所述的基于PLC的自動對靶變量噴霧系統(tǒng)，其特征在于，所述履帶式噴霧小車的行走裝置包括導向輪(601)、支重輪(602)、驅動輪(603)及履帶(604)，其中，所述導向輪(601)安裝在所述履帶(604)的前部用以指導所述履帶(604)行駛方向，若干個所述支重輪(602)安裝在所述履帶(604)的中部用以支撐所述噴霧小車重量和規(guī)正所述履帶(604)，所述驅動輪(603)安裝在所述履帶(604)的后部用以驅動整個履帶(604)行走，所述履帶(604)套在所述導向輪(601)、支重輪(602)及驅動輪(603)的外側，所述履帶(604)包括履帶板(604a)和履帶銷(604b)，所述履帶銷(604b)將各履帶板(604a)連接起來構成履帶鏈環(huán)。
4.根據權利要求1所述的基于PLC的自動對靶變量噴霧系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服電缸的調節(jié)分為伸長和收縮，最大伸長高度為3m，伸長速度為0.2m/s，所述PLC控制模塊(4)通過控制伺服電機的啟動時間來調整所述伺服電缸的伸長或收縮，所述伺服電缸的伸長分為粗調8s、微調4s和微調3s，所述伺服電缸的收縮為15s。