一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，包括激光傳感器、觸摸屏、嵌入式車載主控單元、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器、多通道變流量控制單元、若干個電磁閥，激光傳感器、觸摸屏、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、多通道變流量控制單元分別與嵌入式車載主控單元相互通信，速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器分別將采集的信號傳輸至數(shù)據(jù)采集單元，多通道變流量控制單元控制若干個電磁閥。本發(fā)明采用動態(tài)延時補償機制，解決了控制系統(tǒng)輸出延時、場地風速等因素的影響。該控制器提高了農(nóng)業(yè)噴霧施藥精準性，減少了環(huán)境污染，具有重要科學(xué)意義及應(yīng)用價值。
【專利說明】一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及多通道變流量車載式噴霧機的控制器，尤其是一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]我國是一個農(nóng)業(yè)大國，農(nóng)業(yè)噴霧施藥是控制苗圃、果園病蟲草害的有效方法。然而，我國目前的植保機械和施藥技術(shù)仍比較落后，效率低、強度大的手動、背負式傳統(tǒng)噴霧機仍在廣泛使用。受植株各異的形態(tài)、混雜培育、季節(jié)生長變換、種植間距等因素的影響，傳統(tǒng)噴霧機的噴灑效果比較差。在我國現(xiàn)有植保機具和施藥技術(shù)下，農(nóng)藥有效利用率低、流失量大、噴灑分布不均勻度高，導(dǎo)致農(nóng)產(chǎn)品農(nóng)藥殘留高達發(fā)達國家的數(shù)十倍。農(nóng)業(yè)施藥技術(shù)水平的低下造成了農(nóng)藥的浪費和環(huán)境的污染，引發(fā)了環(huán)境安全、農(nóng)產(chǎn)品和果品安全、操作者安全和經(jīng)濟效益等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服向無目標區(qū)域、恒量噴灑的缺點，本發(fā)明給出一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，它能夠根據(jù)植株目標的有無、大小、形狀和密度等特征信息，有選擇性地、變流量按需噴霧施藥。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，包括激光傳感器、觸摸屏、嵌入式車載主控單元、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器、多通道變流量控制單元、若干個電磁閥，所述激光傳感器、觸摸屏、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、多通道變流量控制單元分別與嵌入式車載主控單元相互通信，所述速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器分別將采集的信號傳輸至數(shù)據(jù)采集單元，所述多通道變流量控制單元控制若干個電磁閥。
[0005]進一步，所述嵌入式車載主控單元包括以太網(wǎng)組件、3G通信組件、Modbus組件、CAN組件、GPS組件，所述激光傳感器、觸摸屏、風速及風向便攜測試儀分別通過太網(wǎng)組件、Modbus組件、3G通信組件與嵌入式車載主控單元相連，所述GPS組件用于與衛(wèi)星相互通信，GPS組件接收衛(wèi)星回傳的噴霧作業(yè)場地的數(shù)字地圖信息并顯示在觸摸屏上，用于記錄噴灑路徑，防止出現(xiàn)漏噴或者重復(fù)噴藥的情況，所述數(shù)據(jù)采集單元和多通道變流量控制單元分別通過CAN組件和CAN組件與嵌入式車載主控單元的CAN組件相連。
[0006]進一步,所述數(shù)據(jù)采集單元包括CAN組件、頻率計數(shù)單元、高速光電隔離、A/D轉(zhuǎn)換單元、I/V轉(zhuǎn)換電路、頻率計數(shù)單元、高速光電隔離、SPI總線模塊，所述CAN組件與嵌入式車載主控單元的CAN組件相連，所述速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器分別通過高速光電隔離、I/V轉(zhuǎn)換電路、高速光電隔離、SPI總線模塊與數(shù)據(jù)采集單元相連。
[0007]進一步，所述多通道變流量控制單元包括CAN組件和若干組PWM生成器、高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路，每個PWM生成器、高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路為一組，其組數(shù)與所述電磁閥的數(shù)量相同，電磁閥通過MOSFET驅(qū)動電路與多通道變流量控制單元相連，所述多通道變流量控制單元通過CAN組件與嵌入式車載主控單元的CAN組件相連。
[0008]進一步，所述的激光傳感器具有270°的廣角檢測范圍、IP67防護等級、25ms的快速掃描周期、高速的Ethernet通訊接口，有效測量距離為0.f 30m。
[0009]進一步，所述的嵌入式車載主控單元基于i7_2710QE四核處理器、無風扇運行、5Grms的抗振動性能以及9-32V寬范圍直流電源輸入，GPS組件獲得噴灑過程中的地理信息，3G通信組件實現(xiàn)與風速及風向便攜測試儀的無線通信，以及遠程數(shù)據(jù)交換，采用嵌入式操作系統(tǒng)Windows XP Emedded,利于軟件移植和開發(fā)。
[0010]進一步，所述帶有CAN組件的多通道變流量控制單元通過軟件編程控制實現(xiàn)多路不同占空比的PWM信號，采用隔離電路實現(xiàn)高速MOSFET驅(qū)動電磁閥，控制電磁閥開啟和關(guān)閉時間，從而實現(xiàn)噴嘴的變流量控制。
[0011]進一步，所述的電磁閥具有較高的開關(guān)頻率，其功耗僅為6W，通過電磁閥反向吸收電路的設(shè)計，能夠達到較好的流量控制線性度。
[0012]進一步，所述的觸摸屏為額定電壓為24V DC、額定功率為5W的高亮度TFT液晶顯示屏，與嵌入式車載主控單元相連接，實現(xiàn)人機交互的功能。
[0013]進一步，通過速度傳感器、傾斜傳感器、風速及風向便攜測試儀實時檢測車載噴霧機行進速度、場地路況、場地風速和風向信息，嵌入式車載主控單元對它們進行分析、處理，得出系統(tǒng)輸出延時、噴霧作業(yè)行走速度和場地風速幾者的相互制約關(guān)系，設(shè)置系統(tǒng)輸出動態(tài)補償機制，實現(xiàn)對靶精密噴霧。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:
嵌入式車載主控單元根據(jù)激光傳感器檢測到的植株有無、大小、形狀和密度等特征信息，來控制多路電磁閥的工作，達到精密噴霧施藥的目的。這不僅減少了農(nóng)藥的使用、降低了噴灑誤靶率，也減少了環(huán)境污染和操作者安全隱患，對推進農(nóng)業(yè)科技創(chuàng)新、加速現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展具有重要意義。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器結(jié)構(gòu)原理圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。
[0017]在圖1中，一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，由激光傳感器、觸摸屏、嵌入式車載主控單元、以太網(wǎng)組件、3G通信組件、Modbus組件、CAN組件、GPS組件、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、頻率計數(shù)單元、A/D轉(zhuǎn)換單元、I/V轉(zhuǎn)換電路、頻率計數(shù)單元、SPI總線模塊、速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器、多通道變流量控制單元及多組PWM生成器、高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路、電磁閥(Al?An)構(gòu)成的模塊組組成。嵌入式車載主控單元內(nèi)集成以太網(wǎng)組件、3G通信組件、Modbus組件、CAN組件、GPS組件；數(shù)據(jù)采集單元內(nèi)集成CAN組件、頻率計數(shù)單元、高速光電隔離、A/D轉(zhuǎn)換單元、I/V轉(zhuǎn)換電路、頻率計數(shù)單元、高速光電隔離、SPI總線模塊；多通道變流量控制單元內(nèi)集成多組PWM生成器、高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路。[0018]激光傳感器與以太網(wǎng)組件相連，通過高速以太網(wǎng)將其檢測到的植株表面距離信息快速傳遞給嵌入式車載主控單元；觸摸屏與Modbus組件相連，向嵌入式車載主控單元輸入植株種類、噴霧季節(jié)、病蟲類別、藥物類型等噴霧施藥信息，實現(xiàn)人機交互的功能；風速及風向便攜測試儀通過3G通信組件，實現(xiàn)它們之間的無線連接。由于測試儀在運動過程中，不方便測風速、風向信息，故須將其放置在噴霧作業(yè)場地附近，測量出所處環(huán)境的風速、風向信息，并實時傳遞給嵌入式車載主控單元。風速和風向信息經(jīng)過處理后，結(jié)合控制模型來補償噴霧過程中霧滴精確對靶。GPS組件通過網(wǎng)絡(luò)與衛(wèi)星進行通信，實時獲取衛(wèi)星傳遞回來的噴霧作業(yè)場地數(shù)字地圖信息；嵌入式車載主控單元通過CAN組件、CAN組件、CAN組件分別與數(shù)據(jù)采集單元、多通道變流量控制單元相連接，其中CAN總線是車載常用標準總線，具有高可靠性和良好抗干擾性，適用于環(huán)境溫度變化大、振動大的環(huán)境中。通過車載標準總線可以方便加入更多的數(shù)據(jù)采集與控制模塊，大大增強系統(tǒng)的擴張性。
[0019]速度傳感器通過高速光電隔離連接到頻率計數(shù)單元，通過標定后的計算程序，SP可準確獲得車載噴霧機的移動速度信息；壓力傳感器通過I/V轉(zhuǎn)換電路連接到A/D轉(zhuǎn)換單元，數(shù)據(jù)采集單元便可得到車載噴霧時噴灑藥液的壓力信息，其中A/D轉(zhuǎn)換單元采用ADS1113，它是一種體積小、功耗低、16位分辨率的ADC轉(zhuǎn)換器；流量傳感器通過高速光電隔離與頻率計數(shù)單元連接，進而將車載噴霧機藥箱的噴灑流量信息傳遞給數(shù)據(jù)采集單元；傾斜傳感器與SPI總線模塊相連接，通過校驗標定后便可得到場地斜坡路況信息。數(shù)據(jù)采集單元將采集到的速度、壓力、流量、路況傾斜信息，通過CAN組件、CAN組件傳遞給嵌入式車載主控單元。
[0020]多路電磁閥(Al?An)分別由多通道變流量控制單元通過CAN組件、CAN組件從嵌入式車載主控單元獲取的電磁閥占空比信息，通過PWM生成器產(chǎn)生對應(yīng)的PWM信號，再通過高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路，實現(xiàn)電磁閥控制的噴嘴的變流量噴灑功能。其中，高速光電隔離使得輸入、輸出相互隔離，避免因電磁閥的頻繁動作導(dǎo)致輸出電壓波動并使輸入的PWM信號也受到干擾。
[0021]在本實施例中，所采用的激光傳感器為日本Hokuyo公司生產(chǎn)的型號為UTM-30LX-EW的傳感器，它具有270°的廣角檢測范圍、IP67防護等級、25ms的快速掃描周期、高速的Ethernet通訊接口，有效測量距離為0.l?30m,便于戶外使用。
[0022]在本實施例中，所采用的嵌入式車載主控單元為臺灣凌華科技公司生產(chǎn)的型號為MXE-5301的嵌入式微處理器，基于i7-2710QE四核處理器、無風扇運行、5 Grms的抗振動性能以及9-32V寬范圍直流電源輸入。適用3G、GPS、WIFI和藍牙等無線協(xié)議的USM插槽可方便進行無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)膽?yīng)用，GPS模塊可以獲得噴灑過程中的地理信息，3G通信組件實現(xiàn)與風速及風向便攜測試儀的無線通信，以及遠程數(shù)據(jù)交換，采用嵌入式操作系統(tǒng)WindowsXP Emedded,利于軟件移植和開發(fā)。
[0023]在本實施例中，所采用的帶有車載廣泛使用的CAN通信總線的多通道變流量控制單元，為德國Infineon科技公司生產(chǎn)的型號為XC878的8位單片機及其外圍電路組成，通過軟件編程控制實現(xiàn)多路不同占空比的PWM信號，采用隔離電路實現(xiàn)高速MOSFET驅(qū)動電磁閥，控制電磁閥開啟和關(guān)閉時間，從而實現(xiàn)噴嘴的變流量控制。
[0024]在本實施例中，所采用的電磁閥為美國Capstan Ag Systems公司生產(chǎn),具有較高的開關(guān)頻率，其功耗僅為6W，通過特殊的電磁閥反向吸收電路的設(shè)計，能夠達到較好的流量控制線性度。
[0025]在本實施例中，所采用的觸摸屏為北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技公司生產(chǎn)的型號為TPC7062Hi的7寸觸摸屏，額定電壓為24V DC、額定功率為5W的高亮度TFT液晶顯示屏，與嵌入式車載主控單元相連接，實現(xiàn)人機交互的功能。
[0026]在本實施例中，所采用的GPS組件接收衛(wèi)星回傳的噴霧作業(yè)場地的數(shù)字地圖信息并顯示在觸摸屏上，用于記錄噴灑路徑，防止出現(xiàn)漏噴或者重復(fù)噴藥的情況。
[0027]本發(fā)明的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器工作過程:嵌入式車載主控單元通過以太網(wǎng)組件與激光傳感器相連，獲得激光傳感器檢測到的植株有無、具體特征信息，根據(jù)事先設(shè)定的C++程序算法及觸摸屏的界面參數(shù)設(shè)置，對激光掃描數(shù)據(jù)進行濾波處理，刪除目標外多余數(shù)據(jù)，濾除低矮雜草等無效數(shù)據(jù)，把目標對象解析成外圍輪廓到傳感器的極坐標距離信息，然后根據(jù)速度傳感器獲取的噴霧機行進速度，利用插值法重構(gòu)目標對象的三維表面輪廓。傾斜傳感器實時向嵌入式車載主控單元傳遞噴霧作業(yè)場地的路況信息，根據(jù)此信息，對目標三維表面進行輪廓矯正，進而得出目標植株的葉冠體積、葉冠密度及三維尺寸(寬度、高度和深度)信息。通過觸摸屏、Modbus組件向嵌入式車載主控單元輸入植株種類、噴霧季節(jié)、病蟲類別、藥物類型等噴霧施藥信息。多通道變流量控制單元集成多路PWM生成器，利用C語言并結(jié)合Keil C51開發(fā)工具編寫的控制程序，實現(xiàn)基于CAN總線通信及多通道變量控制功能。依據(jù)嵌入式車載主控單元對激光傳感器掃描數(shù)據(jù)處理、分析結(jié)果及噴霧施藥信息而給出的合理噴霧措施，產(chǎn)生多路頻率恒定、不同占空比的PWM信號，實現(xiàn)對電磁閥開啟、關(guān)閉時間的控制。噴霧作業(yè)過程中，壓力傳感器、流量傳感器實時向嵌入式車載主控單元傳遞噴藥時的噴霧壓力、噴藥流量信息，并計算獲得噴霧總量，通過觸摸屏顯示出來，便于操作者對其監(jiān)控、調(diào)節(jié)，保持系統(tǒng)噴霧壓力、流量的正常。嵌入式車載主控單元根據(jù)速度傳感器傳回的信息，結(jié)合植株對象特征、風速和方向以及路面狀況等信息通過特征提取、矯正、補償?shù)人惴ɡ肅AN組件對多通道變流量控制單元進行控制，實時調(diào)整PWM生成器產(chǎn)生的PWM信號占空比，來驅(qū)動電磁閥，進而控制噴霧機噴嘴的變量施藥。GPS組件接收衛(wèi)星回傳的噴霧作業(yè)場地的數(shù)字地圖信息并顯示在觸摸屏上，用于記錄噴灑路徑，防止出現(xiàn)漏噴或者重復(fù)噴藥的情況。
[0028]由于采用激光探測的智能變量噴霧控制器需實時完成激光目標探測與數(shù)據(jù)采集、車載噴霧機速度采集、場地路況和風速采集、信號預(yù)處理和特征提取、在線決策形成和對靶噴霧執(zhí)行輸出等多個環(huán)節(jié)。每個環(huán)節(jié)的處理或執(zhí)行需一定的時間，累計形成系統(tǒng)輸出延時。為了減小輸出延時對目標對靶的影響，設(shè)計系統(tǒng)動態(tài)補償機制，從以下幾個方面研究:(I)采用感應(yīng)式光電傳感器、水敏感傳感器和信號捕捉計時器等設(shè)計一套系統(tǒng)輸出延時響應(yīng)檢測裝置，測量噴霧機系統(tǒng)的輸出平均總延遲時間，為動態(tài)補償機制的實現(xiàn)提供可靠參數(shù)數(shù)據(jù)。(2)合理設(shè)計噴嘴與激光傳感器的水平安裝距離差值，采用空間換時間的策略來有效補償系統(tǒng)輸出延時。(3)不同的噴霧機作業(yè)行走速度將對動態(tài)補償機制產(chǎn)生影響，當噴霧機以較高速度行駛時，在噴霧機行走方向上只需要較短時間就能將噴嘴送達目標靶標位置；反之，當噴霧機以低速行駛時，則需要較長時間才能將噴嘴送達目標靶標位置。因此噴霧機高速行駛時所需系統(tǒng)輸出延時補償時間長，低速行駛時則所需系統(tǒng)輸出延時補償時間短。(4)風速及風向便攜測試儀采集場地風速、風向信息，實時分析場地風速在噴霧機行走方向和噴霧施藥方向的速度分量。當場地風速較小時，風速對目標對靶噴霧的影響可以忽略。當場地風速較大時，特別是在噴霧行走方向產(chǎn)生較大的子分量風速時，將其與噴霧機作業(yè)行走速度進行矢量計算，修正系統(tǒng)輸出延時補償所需時間。
[0029]通過速度傳感器、傾斜傳感器、風速及風向便攜測試儀實時檢測噴霧機行進速度、場地路況、場地風速和風向信息，嵌入式車載式主控單元對它們進行分析、處理，得出系統(tǒng)輸出延時、噴霧作業(yè)行走速度和場地風速幾者的相互制約關(guān)系，設(shè)計系統(tǒng)輸出動態(tài)補償機制，實現(xiàn)車載噴霧機的對靶噴霧。
[0030]以上所述發(fā)明的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，根據(jù)激光傳感器檢測到的植株有無、大小、形狀和密度等特征信息，結(jié)合傳感器回傳的噴霧作業(yè)場地信息及藥箱噴灑壓力、流量信息，對多路電磁閥進行實時控制，設(shè)計系統(tǒng)輸出動態(tài)補償機制，達到精密對靶噴霧施藥的目的。多通道變流量控制單元的PWM生成器、高速光電隔離驅(qū)動、MOSFET驅(qū)動電路與外連的電磁閥采用模塊化設(shè)計，可根據(jù)不同的應(yīng)用場景和要求改變模塊數(shù)量，并利用CAN組件與主控單元通訊，減少了系統(tǒng)的安裝體積，增加了系統(tǒng)的可靠性、實用性，對加速我國農(nóng)業(yè)的機械化、現(xiàn)代化發(fā)展具有重要意義。
[0031]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:包括激光傳感器、觸摸屏、嵌入式車載主控單元、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器、多通道變流量控制單元、若干個電磁閥，所述激光傳感器、觸摸屏、風速及風向便攜測試儀、數(shù)據(jù)采集單元、多通道變流量控制單元分別與嵌入式車載主控單元相互通信，所述速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器分別將采集的信號傳輸至數(shù)據(jù)采集單元，所述多通道變流量控制單元控制若干個電磁閥。
2.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述嵌入式車載主控單元包括以太網(wǎng)組件、3G通信組件、Modbus組件、CAN組件、GPS組件，所述激光傳感器、觸摸屏、風速及風向便攜測試儀分別通過太網(wǎng)組件、Modbus組件、3G通信組件與嵌入式車載主控單元相連，所述GPS組件用于與衛(wèi)星相互通信，GPS組件接收衛(wèi)星回傳的噴霧作業(yè)場地的數(shù)字地圖信息并顯示在觸摸屏上，用于記錄噴灑路徑，防止出現(xiàn)漏噴或者重復(fù)噴藥的情況，所述數(shù)據(jù)采集單元和多通道變流量控制單元分別通過CAN組件和CAN組件與嵌入式車載主控單元的CAN組件相連。
3.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述數(shù)據(jù)采集單元包括CAN組件、頻率計數(shù)單元、高速光電隔離、A/D轉(zhuǎn)換單元、I/V轉(zhuǎn)換電路、頻率計數(shù)單元、高速光電隔離、SPI總線模塊，所述CAN組件與嵌入式車載主控單元的CAN組件相連，所述速度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器、傾斜傳感器分別通過高速光電隔離、I/V轉(zhuǎn)換電路、高速光電隔離、SPI總線模塊與數(shù)據(jù)采集單元相連。
4.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述多通道變流量控制單元包括CAN組件和若干組PWM生成器、高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路，每個PWM生成器 、高速光電隔離、MOSFET驅(qū)動電路為一組，其組數(shù)與所述電磁閥的數(shù)量相同，電磁閥通過MOSFET驅(qū)動電路與多通道變流量控制單元相連，所述多通道變流量控制單元通過CAN組件與嵌入式車載主控單元的CAN組件相連。
5.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述的激光傳感器具有270°的廣角檢測范圍、IP67防護等級、25ms的快速掃描周期、高速的Ethernet通訊接口，有效測量距離為0.1~30m。
6.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述的嵌入式車載主控單元基于i7-2710QE四核處理器、無風扇運行、5 Grms的抗振動性能以及9-32V寬范圍直流電源輸入，GPS組件獲得噴灑過程中的地理信息，3G通信組件實現(xiàn)與風速及風向便攜測試儀的無線通信，以及遠程數(shù)據(jù)交換，采用嵌入式操作系統(tǒng)Windows XPEmedded,利于軟件移植和開發(fā)。
7.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述帶有CAN組件的多通道變流量控制單元通過軟件編程控制實現(xiàn)多路不同占空比的PWM信號，采用隔離電路實現(xiàn)高速MOSFET驅(qū)動電磁閥，控制電磁閥開啟和關(guān)閉時間，從而實現(xiàn)噴嘴的變流量控制。
8.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述的電磁閥具有較高的開關(guān)頻率，其功耗僅為6W，通過電磁閥反向吸收電路的設(shè)計，能夠達到較好的流量控制線性度。
9.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:所述的觸摸屏為額定電壓為24V DC、額定功率為5W的高亮度TFT液晶顯示屏，與嵌入式車載主控單元相連接，實現(xiàn)人機交互的功能。
10.如權(quán)利要求1所述的一種采用激光探測的智能變量噴霧控制器，其特征在于:通過速度傳感器、傾斜傳感器、風速及風向便攜測試儀實時檢測車載噴霧機行進速度、場地路況、場地風速和風向信息，嵌入式車載主控單元對它們進行分析、處理，得出系統(tǒng)輸出延時、噴霧作業(yè)行走速度和場地風速幾者的相互制約關(guān)系，設(shè)置系統(tǒng)輸出動態(tài)補償機制，實現(xiàn)對靶精密噴霧 。
【文檔編號】G05B19/04GK104007677SQ201410215675
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】劉慧 , 夏偉, 沈躍, 劉國海, 陳兆嶺, 張瀚文, 吳翃軒 申請人:江蘇大學(xué)