本實(shí)用新型涉及一種用于茶樹(shù)噴霧的自由臂機(jī)器人，更具體地，涉及一種可遙控的用于茶樹(shù)噴霧的自由臂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前農(nóng)業(yè)上使用較廣的噴霧器主要有以下四種：普通手搖式噴霧器、高壓自動(dòng)噴霧器、電動(dòng)噴霧器和機(jī)動(dòng)噴霧器。

其中普通手搖式噴霧器的缺點(diǎn)包括效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大不適宜大面積作業(yè)、藥液有跑、冒、漏、滴現(xiàn)象，操作人員身上容易被藥液弄濕，易中毒不環(huán)保、維修率高太麻煩。

高壓自動(dòng)噴霧器缺點(diǎn)包括該噴霧器要先花兩分鐘左右時(shí)間把藥水壓進(jìn)噴霧器，才可噴霧、使用方法和其他噴霧器不同要看懂說(shuō)明書(shū)才能用好。

電動(dòng)噴霧器缺點(diǎn)包括電瓶的容電量決定了噴霧器連續(xù)作業(yè)時(shí)間的長(zhǎng)短、品牌太多型號(hào)各異配件不通用維修不易，修理費(fèi)太高。保修期過(guò)了電瓶也就差不多啦，換個(gè)要一百多塊，水泵也容易有毛病還不太好修、因涉及到一些電器方面的東西，必須由專(zhuān)業(yè)人員維修。

機(jī)動(dòng)噴霧器缺點(diǎn)包括購(gòu)機(jī)價(jià)格高、使用成本高，每桶水要幾毛到一塊錢(qián)油錢(qián)、自重大、噪音大、污染大、機(jī)溫高、機(jī)手作業(yè)環(huán)境差、需專(zhuān)業(yè)人員維修。

同時(shí)，茶葉種植地區(qū)一般以丘陵山區(qū)為主，地表崎嶇不平，且為亞熱帶季風(fēng)氣候區(qū)，常年多雨，地表泥濘。茶樹(shù)噴霧一般為一年4～6次，集中于春茶采摘后，噴霧周期為20～25天，主要以殺蟲(chóng)噴霧和除草噴霧為主，附帶葉面肥的噴霧，病蟲(chóng)高峰期其施藥周期更縮短至15天。農(nóng)藥殘留，是我國(guó)出口茶企的軟肋所在。我國(guó)是世界茶葉出口大國(guó)之一，2014年出口30.1萬(wàn)噸，出口金額12.7億美元。歐盟自2000年起實(shí)行新的茶葉農(nóng)殘限量標(biāo)準(zhǔn)以來(lái)，幾乎每年都要加以修訂。為了應(yīng)對(duì)越來(lái)越苛刻的出口標(biāo)準(zhǔn)，要求茶葉種植和養(yǎng)護(hù)中盡可能降低農(nóng)藥的實(shí)施次數(shù)和用量。

因此，在本領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)中：

1、傳統(tǒng)噴霧器費(fèi)時(shí)費(fèi)力效率不高的缺點(diǎn)(背負(fù)式噴霧器費(fèi)時(shí)費(fèi)力，噴霧效果依據(jù)操作者實(shí)際經(jīng)驗(yàn)而定、電動(dòng)噴霧器省力省時(shí)效果不佳、機(jī)動(dòng)噴霧器操作麻煩、靜電噴霧器概念模糊，農(nóng)戶(hù)不易接受)。

2、茶樹(shù)噴霧的特點(diǎn)(新茶采摘后噴霧次數(shù)多周期間隔短)。

3、茶葉種植地區(qū)一般較丘陵山區(qū)為主，地表崎嶇不平，且為亞熱帶季風(fēng)氣候區(qū)，常年多雨，地表泥濘，局部坡度在30°左右。

4、茶葉農(nóng)藥殘留量高(傳統(tǒng)噴霧效率低，茶農(nóng)會(huì)選擇多次噴藥來(lái)降低茶葉的低產(chǎn)率)。

隨著現(xiàn)在城鎮(zhèn)化進(jìn)程，園林規(guī)劃成為新建城鎮(zhèn)中所需的必要步驟，筆者從事園林規(guī)劃多年，通過(guò)多年的實(shí)踐，發(fā)現(xiàn)以前在園林規(guī)劃中，僅對(duì)綠植的布局進(jìn)行規(guī)劃，而不對(duì)其相應(yīng)的灌溉進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就導(dǎo)致園林規(guī)劃部門(mén)需要再次對(duì)綠植的布局進(jìn)行規(guī)劃，以完成灌溉系統(tǒng)，重復(fù)勞動(dòng)，導(dǎo)致生產(chǎn)力下降。

申請(qǐng)人為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，提供了一種茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，該機(jī)器人可以具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.提高茶樹(shù)噴霧的有效面積，減少不必要的農(nóng)藥噴霧，延長(zhǎng)施藥周期，大大降低農(nóng)藥殘留量，提高茶葉品質(zhì)，保障廣大飲茶者的健康。

2.提高茶園施藥的效率，降低施藥成本和人工成本。

3.提高茶樹(shù)種植業(yè)的農(nóng)業(yè)機(jī)械化程度，避免人工近距離噴藥過(guò)程中可能的中毒事件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明人提供了一種茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，其中包括：

履帶式底盤(pán)車(chē)，其包括履帶部分和底盤(pán)部分，其中履帶部分包括驅(qū)動(dòng)輪(3)、承重輪(2)和履帶(1)，驅(qū)動(dòng)輪(3)由直齒輪減速電機(jī)為其提供動(dòng)力；承重輪(2)起到支撐噴霧機(jī)器人重量和導(dǎo)向履帶(1)滾動(dòng)作用；其中，驅(qū)動(dòng)輪(3)直接由聯(lián)軸器和減速電機(jī)軸相連；承重輪(2)由螺栓固定在側(cè)板(4)的軸承孔上；履帶直接扣在驅(qū)動(dòng)輪(3)上，順著各承重輪的邊緣呈三角形環(huán)繞；

多自由度的可調(diào)節(jié)噴霧臂，其結(jié)構(gòu)由機(jī)械臂底座(15)、機(jī)械臂側(cè)支撐(16)、平衡后臂(17)、微調(diào)連桿(18)、后臂(19)、前臂(20)、關(guān)節(jié)舵機(jī)(21)、平衡前臂(22)和平衡三角架(23)九個(gè)部分組成，其中機(jī)械臂側(cè)支撐(16)由螺栓固定在機(jī)械臂底座(15)上，再由銅螺栓支柱側(cè)向支撐固定，增加其剛度；后臂驅(qū)動(dòng)舵機(jī)和微調(diào)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)均固定安裝在機(jī)械臂側(cè)支撐(16)上；微調(diào)連桿(18)和后臂(19)均安裝在舵機(jī)的舵盤(pán)上，由舵機(jī)驅(qū)動(dòng)；平衡前臂(22)、平衡三角架(23)、平衡后臂依次活動(dòng)鏈接，平衡前臂(22)鏈接在N型噴頭組固定架(26)上，平衡后臂鏈接在機(jī)械臂側(cè)支撐(16)上；

該可調(diào)節(jié)噴霧臂通過(guò)機(jī)械臂底座(15)與底盤(pán)連接；

N型噴頭組，其包括能調(diào)節(jié)距離的絲杠機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)由小型減速電機(jī)(5)、N型側(cè)板(6，9)、可移動(dòng)板(7)、噴霧頭(8)、N型頂板(10)、軸承架(11)、直線(xiàn)導(dǎo)桿(12)、滾珠絲桿(13)和滾珠絲桿螺母(14)九個(gè)部分組成，其中N型側(cè)板(6，9)和N型頂板(10)構(gòu)成整個(gè)N型噴頭組的支撐架，在其中一個(gè)N型側(cè)板(6)上裝有小型減速電機(jī)，另一塊N型側(cè)板(9)上裝有軸承架和噴霧頭(8)；滾珠絲桿螺母(14)和噴霧頭(8)固定在可移動(dòng)板上，直線(xiàn)導(dǎo)桿(12)橫貫N型側(cè)板(6，9)和可移動(dòng)板；滾珠絲桿(13)由聯(lián)軸器鏈接在小型減速電機(jī)的輸出軸上，且通過(guò)滾珠絲桿架在軸承架上，當(dāng)小型減速電機(jī)(5)動(dòng)力輸出時(shí)，便可驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿(13)運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)板的左右運(yùn)動(dòng)；

所述N型噴頭組通過(guò)固定架(26)與所述可調(diào)節(jié)噴霧臂的平衡前臂(22)連接。

如上所述的茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，其中在N型噴頭組中安裝探測(cè)傳感器。

如上所述的茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，在N型噴霧噴頭組安裝一些探測(cè)傳感器，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的智能化控制。

如上所述的茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，在底盤(pán)履帶車(chē)上采用超聲波和紅外模塊，實(shí)現(xiàn)履帶車(chē)的自動(dòng)行駛。

發(fā)明人提供的一種茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，可以具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.提高茶樹(shù)噴霧的有效面積，減少不必要的農(nóng)藥噴霧，延長(zhǎng)施藥周期，大大降低農(nóng)藥殘留量，提高茶葉品質(zhì)，保障廣大飲茶者的健康。

2.提高茶園施藥的效率，降低施藥成本和人工成本。

3.提高茶樹(shù)種植業(yè)的農(nóng)業(yè)機(jī)械化程度，避免人工近距離噴藥過(guò)程中可能的中毒事件。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為N型噴頭組的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為多自由度可調(diào)節(jié)噴霧臂的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

一種茶樹(shù)噴霧自由臂機(jī)器人，其中包括：

(1)履帶式底盤(pán)，其結(jié)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)輪(3)、承重輪(2)和履帶(1)三部分組成。驅(qū)動(dòng)輪起到動(dòng)力輸出作用，由直齒輪減速電機(jī)為其提供動(dòng)力；承重輪起到支撐噴霧機(jī)器人重量和導(dǎo) 向履帶滾動(dòng)作用；履帶為了防止在崎嶇茶園道路上行走打滑。其中，主動(dòng)輪直接由聯(lián)軸器和減速電機(jī)軸相連；承重輪由螺栓固定在側(cè)板(4)的軸承孔上；履帶直接扣在驅(qū)動(dòng)輪上，順著各承重輪的邊緣呈三角形環(huán)繞；

(2)N型噴頭組，其包括能調(diào)節(jié)距離的絲杠機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)由小型減速電機(jī)(5)、N型側(cè)板(6，9)、可移動(dòng)板(7)、噴霧頭(8)、N型頂板(10)、軸承架(11)、直線(xiàn)導(dǎo)桿(12)、滾珠絲桿(13)和滾珠絲桿螺母(14)九個(gè)部分組成。其中N型側(cè)板和頂板構(gòu)成整個(gè)N型噴頭組的支撐架，在其中一個(gè)N型側(cè)板上裝有小型減速電機(jī)，另一塊N型側(cè)板上裝有軸承架和噴霧頭；滾珠絲桿螺母和噴霧頭固定在可移動(dòng)板上，直線(xiàn)導(dǎo)桿橫貫N型側(cè)板和可移動(dòng)板；滾珠絲桿由聯(lián)軸器鏈接在小型減速電機(jī)的輸出軸上，且通過(guò)滾珠絲桿架在軸承架上。當(dāng)小型減速電機(jī)動(dòng)力輸出時(shí)，便可驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)板的左右運(yùn)動(dòng)，起到調(diào)節(jié)噴霧距離的作用；

(3)多自由度的可調(diào)節(jié)噴霧臂，其結(jié)構(gòu)由機(jī)械臂底座(15)、機(jī)械臂側(cè)支撐(16)、平衡后臂(17)、微調(diào)連桿(18)、后臂(19)、前臂(20)、關(guān)節(jié)舵機(jī)(21)、平衡前臂(22)和平衡三角架(23)九個(gè)部分組成。其中機(jī)械臂側(cè)支撐由螺栓固定在機(jī)械臂底座上，再由銅螺栓支柱側(cè)向支撐固定，增加其剛度；后臂驅(qū)動(dòng)舵機(jī)和微調(diào)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)均固定安裝在機(jī)械臂側(cè)支撐上；微調(diào)連桿和后臂均安裝在舵機(jī)的舵盤(pán)上，由舵機(jī)驅(qū)動(dòng)；平衡前臂、平衡三角架、平衡后臂依次活動(dòng)鏈接，平衡前臂鏈接在N型噴頭組固定架(26)上，平衡后臂鏈接在機(jī)械臂側(cè)支撐上。當(dāng)遠(yuǎn)程操作各關(guān)節(jié)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，便可以實(shí)驗(yàn)噴霧臂的多自由度調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)最好的噴霧距離和效果。