本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種農(nóng)業(yè)植保機(jī)器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)植保機(jī)械采用人工駕駛進(jìn)行作業(yè)，其結(jié)構(gòu)龐大笨重，作業(yè)時(shí)對(duì)田間的農(nóng)作物會(huì)造成巨大的損傷，嚴(yán)重影響農(nóng)作物的產(chǎn)量，因此，輕巧的自行走植保機(jī)械越來(lái)越受到農(nóng)民的歡迎，然而，一般的自行走植保機(jī)械采用電池作為動(dòng)力，操作時(shí)使用遙控器進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，其主要存在以下主要問(wèn)題：1、電池不僅笨重，最為重要的的續(xù)航能力非常有限，嚴(yán)重影響了植保機(jī)械的作業(yè)效率；2、遠(yuǎn)程操控時(shí)操作人員視界有限，當(dāng)植保機(jī)械行至較遠(yuǎn)距離時(shí)，難于操控；另外，在長(zhǎng)期的生產(chǎn)實(shí)踐中還發(fā)現(xiàn)一般的自行走植保機(jī)械還存在的問(wèn)題有：3、通常采用從藥箱頂部加藥，由于位置太高，操作十分困難；4、遠(yuǎn)距離操作時(shí)無(wú)法感知藥箱內(nèi)的藥液量，影響作業(yè)；5、無(wú)論植保機(jī)械行走速度如何，其噴灑藥業(yè)的速度不變，造成噴灑不科學(xué)。

另一方面，為了保證農(nóng)作物不被車輪碾傷，同時(shí)也更利于車輪的行走，植保機(jī)械通常需要加裝分苗裝置以。現(xiàn)有的分苗裝置通常加裝在車輪的外部，從結(jié)構(gòu)上變相增加了車輪的直徑，導(dǎo)致植保機(jī)械在農(nóng)田中轉(zhuǎn)向半徑加大，增加了轉(zhuǎn)彎時(shí)對(duì)農(nóng)作物的損傷，并且使得倒車?yán)щy。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種植保機(jī)器人，結(jié)構(gòu)精巧，續(xù)航能力強(qiáng)，利于操作人員遠(yuǎn)距離操控。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種植保機(jī)器人，其特征在于：所述植保機(jī)器人包括車架本體，所述車架本體下方連接有用于支撐所述車架本體并幫助所述植保機(jī)器人前進(jìn)的支腿結(jié)構(gòu)，所述支腿結(jié)構(gòu)包括支腿，所述支腿的一端與所述車架本體相連，所述支腿的另一端安裝有車輪；所述車架本體上安放有藥箱、噴桿、發(fā)電機(jī)、攝像裝置以及控制所述植保機(jī)器人行走與作業(yè)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括安裝在所述植保機(jī)器人上的控制部以及供操作人員使用的遙控器。

進(jìn)一步的，所述噴桿由兩個(gè)以上泵控制其工作。

進(jìn)一步的，所述藥箱的注藥口位于藥箱的下方。

進(jìn)一步的，所述藥箱為塑料材質(zhì)，所述攝像裝置安裝在藥箱的頂部。

進(jìn)一步的，所述藥箱安裝有液位測(cè)定裝置，所述液位測(cè)定裝置用于測(cè)定藥箱內(nèi)的藥液剩余量，并將所得結(jié)果反饋至操作人員。

進(jìn)一步的，所述支腿結(jié)構(gòu)上安裝有速度測(cè)定裝置，所述速度測(cè)定裝置用于測(cè)定所述植保機(jī)器人的行走速度并將結(jié)果反饋給控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，所述噴桿為不銹鋼材料，噴桿的長(zhǎng)度為8米以上。

進(jìn)一步的，所述支腿結(jié)構(gòu)還具有一個(gè)以上分苗板，所述分苗板固定安裝在所述支腿外側(cè)，所述分苗板呈弧形延伸至所述車輪內(nèi)部，沿所述車輪徑向方向觀察，所述分苗板的前端完全遮擋在所述輪輞的內(nèi)部。

進(jìn)一步的，所述所述車輪上固定安裝有遮擋裝置，所述分苗板的前端置于所述遮擋裝置內(nèi)側(cè)，沿所述車輪徑向方向觀察，所述遮擋裝置的前端完全遮擋在所述輪輞的內(nèi)部。

進(jìn)一步的，所述所述遮擋裝置具體為一圓錐形擋圈，且固定安裝在所述輪輻上。

進(jìn)一步的，所述分苗板置于所述遮擋裝置內(nèi)側(cè)部分與遮擋裝置之間具有一定的間隙，所述間隙為1mm至2mm之間。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明的植保機(jī)器人采用發(fā)電機(jī)供能方式，實(shí)現(xiàn)了傳統(tǒng)植保機(jī)器人續(xù)航能力不足的攻克。

2、將藥箱的注藥口安裝在藥箱的下方，并通過(guò)第一泵體進(jìn)行加裝藥液，操作方便，避免了因藥箱注藥口太高，操作時(shí)還需使用扶梯，操作費(fèi)勁等缺陷。

3、噴桿由兩個(gè)以上的第二泵體控制其工作，可以根據(jù)植保機(jī)器人的行走速度或具體的農(nóng)田大小等狀況選擇性的控制噴桿的工作情況，大大提高了作業(yè)的效率與作業(yè)的科學(xué)性。

4、植保機(jī)器人上安裝攝像裝置，操作人員可根據(jù)攝像裝置反饋的情況對(duì)植保機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)距離操控，避免了遠(yuǎn)距離操作困難的缺點(diǎn)；另一方面，藥箱采用塑料材質(zhì)，攝像裝置安裝在藥箱的頂部，不僅視野開闊，更為重要的是，藥箱可起到緩沖作用，避免了植保機(jī)器人在顛簸的農(nóng)田中作業(yè)時(shí)引起的攝像裝置抖動(dòng)而不能正常工作的情況。

5、藥箱內(nèi)安裝有液位測(cè)定裝置，可使操作人員及時(shí)了解藥箱內(nèi)藥液剩余情況，避免作業(yè)中途斷藥等情況，提高了作業(yè)效率；另一方面，支腿結(jié)構(gòu)上安裝有速度測(cè)定裝置，控制系統(tǒng)可根據(jù)測(cè)得的不同速度調(diào)節(jié)噴桿的出藥情況，使得噴藥更科學(xué)，進(jìn)一步提高了作業(yè)效率。

6、支腿結(jié)構(gòu)上安裝有分苗板，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配拆卸簡(jiǎn)易，維護(hù)成本低，整個(gè)分苗板前端完全遮擋在車輪的內(nèi)部，使得分苗板在起到分苗效果的同時(shí)，整個(gè)分苗的結(jié)構(gòu)沒(méi)有超出車輪的結(jié)構(gòu)，從不會(huì)對(duì)車輪的轉(zhuǎn)彎半徑等造成影響，方便實(shí)用。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1 本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 本發(fā)明俯視圖示意圖；

圖3 本發(fā)明支腿結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4 本發(fā)明支腿結(jié)構(gòu)主視圖示意圖；

圖5 本發(fā)明支腿結(jié)構(gòu)俯視圖示意圖；

圖6 本發(fā)明支腿結(jié)構(gòu)剖去車輪上半部分的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7 本發(fā)明支腿結(jié)構(gòu)剖去車輪上半部分的俯視圖示意圖；

圖8為圖7中A處的放大圖示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：

為了敘述方便，下文中所稱的“上”“下”“左”“右”與附圖本身的的上下左右相一致，但并不對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)起限定作用。

如圖1與圖2所示，本發(fā)明實(shí)施方式所述的一種植保機(jī)器人，包括車架本體1，車架本體1下方連接有用于支撐所述車架本體并幫助植保機(jī)器人前進(jìn)的支腿結(jié)構(gòu)2，優(yōu)選的，每個(gè)支腿結(jié)構(gòu)2上均可設(shè)置獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)支腿結(jié)構(gòu)2的運(yùn)動(dòng)，本實(shí)施方式中示出了具有三個(gè)支腿結(jié)構(gòu)2的情況，在此種情況下，位于本發(fā)明所述植保機(jī)器人的前方的支腿結(jié)構(gòu)2還可以具有轉(zhuǎn)向裝置以便植保機(jī)器人能夠更好的工作，當(dāng)然，本發(fā)明也可使用具有四個(gè)支腿結(jié)構(gòu)2，此時(shí)不需要轉(zhuǎn)向裝置亦可。如圖3至圖5所示，本發(fā)明的支腿結(jié)構(gòu)2包括支腿21，支腿21的下方安裝有車輪，車輪通過(guò)輪轂與支腿21連接，車輪還主要包括有輪輞22和輪輻23，輪轂通過(guò)輪輻23與輪輞22相連，本發(fā)明的支腿結(jié)構(gòu)還具有一個(gè)以上分苗板24，本實(shí)施方式中具體示出了具有兩分苗板24的情況，兩塊分苗板分別安裝在車輪的前后兩個(gè)方向，以保證車輪在前進(jìn)和后退的兩個(gè)方向上均能起到分苗的作用，當(dāng)然為了達(dá)到更好的分苗效果，分苗板24也可以是多個(gè)，當(dāng)然也可將整個(gè)圓周均用分苗板覆蓋（此時(shí)可看作一個(gè)分苗板）。分苗板24固定安裝在支腿21上，作為一個(gè)優(yōu)選的方式，分苗板24具體安裝在支腿21的外側(cè)，越靠近外側(cè)整個(gè)支腿結(jié)構(gòu)對(duì)農(nóng)作物的阻擋效果越少，因此其分苗效果越佳，具體的，為了獲得更好的分苗效果，分苗板24具體選擇為從支腿21的連接處呈弧形延伸至車輪內(nèi)部，沿車輪徑向方向觀察，分苗板24的前端完全遮擋在所述輪輞22的內(nèi)部。如圖6至圖8的部分剖視圖所示，圖7為本發(fā)明剖去車輪上半部分的主視圖示意圖，可以看出，分苗板24的一端安裝在接近于支腿21的最外側(cè)，并逐漸向右上方收縮過(guò)渡，分苗板24的另一端延伸至輪輞22的內(nèi)部，由圖7可以看出，分苗板24另一端在投影平面內(nèi)完全被輪輞22的投影線遮擋，需要注意的是，此處的分苗板24的前端不應(yīng)該超過(guò)輪輻23的最大外形，以避免無(wú)法運(yùn)動(dòng)的情況發(fā)生。具體作業(yè)時(shí)，輪輞22向前滾動(dòng)并將農(nóng)作物向兩邊分開，農(nóng)作物沿輪輞輪廓線向后運(yùn)動(dòng)至分苗板24的端部，并沿著分苗板24的外形輪廓線繼續(xù)向著兩邊滑動(dòng)，最終從分苗板24與支腿21的連接處滑開，從而起到分苗的作用，此處也可以看出，分苗板24安裝在支腿21越靠近外側(cè)整個(gè)支腿結(jié)構(gòu)對(duì)農(nóng)作物的分苗效果越佳。

作為一個(gè)優(yōu)選的方式，車輪上固定安裝有遮擋裝置25，圖6為本發(fā)明剖去車輪上半部分的整體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，遮擋裝置25固定安裝在輪輻23上，分苗板24的前端，遮擋在輪輞22內(nèi)側(cè)的部分置于遮擋裝置25內(nèi)側(cè)，沿車輪徑向方向觀察，遮擋裝置25的前端完全遮擋在輪輞22的內(nèi)部，具體如圖5所示，分苗板24位于遮擋裝置25與輪輻23之間，且與遮擋裝置25內(nèi)側(cè)部分和輪輻23之間均具有一定的間隙，其間隙在1mm至2mm之間為佳；安裝遮擋裝置25可避免農(nóng)作物進(jìn)入分苗板24與輪輻23之間的縫隙，可提高本發(fā)明分苗效果。作為一個(gè)優(yōu)選的方式，為了方便制作與安裝以及合適的分苗效果，本發(fā)明中的遮擋裝置25具體為一圓錐形擋圈，錐形擋圈固定安裝在輪輻上。

進(jìn)一步的說(shuō)明，車架本體1上安放有藥箱3，藥箱3的注藥口31位于藥箱3的下方，注藥口31安裝在藥箱3的下方目的在于使得加裝藥液時(shí)不必從上方頂部加入，從而減輕作業(yè)人員的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，因此，注藥口應(yīng)位于藥箱總高度的三分之一以下，加藥時(shí)，可用一個(gè)泵把準(zhǔn)備好的藥液抽進(jìn)藥箱內(nèi)部以節(jié)省人力；車架本體1的后方安裝有噴桿7，噴桿7由兩個(gè)以上的泵8控制其工作，本實(shí)施方式中具體示出了安裝有三個(gè)泵8的情況，因此，可將噴桿上的噴頭分成三個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域由一個(gè)獨(dú)立的泵8進(jìn)行控制，以便在不同的速度和不同的農(nóng)田中方便的控制噴藥量，提高效率和農(nóng)藥利用率等，當(dāng)然，使用一個(gè)泵的情況下通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)泵的工作能力從而改變噴藥量也是可以的，顯然，本發(fā)明通過(guò)采用多個(gè)泵的方式控制更加方便有效，當(dāng)然，具體可根據(jù)噴桿的長(zhǎng)度等選擇第二泵體8的數(shù)量。進(jìn)一步的，本實(shí)施方式所述的植保機(jī)器人還包括有電池4、發(fā)電機(jī)5、攝像裝置9，其中，發(fā)電機(jī)5用于發(fā)電并做為本實(shí)施方式中的植保機(jī)器人所需的動(dòng)力源；電池4幫助點(diǎn)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，在發(fā)動(dòng)機(jī)5供能不足時(shí)輔助提供動(dòng)力，并可在發(fā)電機(jī)5供能過(guò)剩時(shí)將多余能量?jī)?chǔ)存起來(lái)；當(dāng)然，本發(fā)明也可放棄使用電池4，直接采用發(fā)電機(jī)5提供動(dòng)力，在這種情況下，可以在植保機(jī)器人上安裝一顆啟動(dòng)電池用于對(duì)發(fā)電機(jī)5的啟動(dòng)即可，當(dāng)然，發(fā)動(dòng)機(jī)5也可采用手動(dòng)的方式啟動(dòng)。攝像裝置9主要包括攝像機(jī)和顯示屏等，攝像機(jī)安裝在植保機(jī)器人上跟隨植保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，攝像機(jī)用于記錄運(yùn)動(dòng)路線上的實(shí)時(shí)情況，并將實(shí)時(shí)情況反饋至顯示屏上，操作人員通過(guò)觀察顯示屏進(jìn)而了解植保機(jī)器人的周邊環(huán)境，從而能更好的操作本實(shí)施方式的植保機(jī)器人，作為一個(gè)優(yōu)選的方式，本實(shí)施方式中的藥箱3采用塑料或者具有緩沖功能的材質(zhì)制成，攝像裝置9安裝在藥箱的頂部，不僅視野開闊，更為重要的是，藥箱3可起到緩沖作用，避免了植保機(jī)器人在顛簸的農(nóng)田中作業(yè)時(shí)引起的攝像裝置9抖動(dòng)而不能正常工作的情況，實(shí)踐證明，此種設(shè)置是非常有效的。進(jìn)一步的，本實(shí)施方式的植保機(jī)器人具有控制系統(tǒng)6，控制系統(tǒng)6用于控制植保機(jī)器人的行走與作業(yè)，包括但不限于控制驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、電池4、發(fā)電機(jī)5、泵8等的工作。控制系統(tǒng)6至少包括兩個(gè)部分安裝，一部分為安裝在植保機(jī)器人上的用于控制上述部件工作的控制部，另一部分為供操作人員使用，并發(fā)出控制指令的遙控器。

本實(shí)施方式的植保機(jī)器人還具有幾個(gè)優(yōu)選的方式，首先，藥箱3上安裝有液位測(cè)定裝置，液位測(cè)定裝置用于測(cè)定藥箱內(nèi)的藥液剩余量，并將所得結(jié)果反饋至操作人員，第二，支腿結(jié)構(gòu)2上可安裝速度測(cè)定裝置，速度測(cè)定裝置用于測(cè)定所述植保機(jī)器人的行走速度并將結(jié)果反饋給控制系統(tǒng)，上述優(yōu)選的功能均可通過(guò)傳感器及其相關(guān)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)。進(jìn)一步的，為了達(dá)到更好的噴灑效果，噴桿7優(yōu)選為不銹鋼材料，噴桿7的長(zhǎng)度為8米以上。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。