本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛的控制裝置，進(jìn)而涉及一種在通過自主行駛的無人的第一作業(yè)車輛和伴隨該第一作業(yè)車輛行駛的有人的第二作業(yè)車輛進(jìn)行作業(yè)的情況下，用于使第二作業(yè)車輛比第一作業(yè)車輛優(yōu)先行駛，并進(jìn)行作業(yè)的控制技術(shù)。

背景技術(shù)：

以往，主車輛通過操作人員進(jìn)行駕駛操作，從車輛作為無人車輛，主車輛和從車輛分別具備控制裝置，并通過無線可實(shí)現(xiàn)車輛間的聯(lián)絡(luò)，從車輛具備相對(duì)于主車輛可平行駕駛的程序。而且，已知有在主車輛和從車輛中具備距離測(cè)定裝置，以使主車輛和從車輛之間的距離變?yōu)橐?guī)定距離的方式進(jìn)行調(diào)整的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特表2001－507843號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

在上述技術(shù)中，由于以從車輛相對(duì)于主車輛保持設(shè)定距離而行駛的方式進(jìn)行控制，所以當(dāng)主車輛的行進(jìn)方向歪斜時(shí)，從車輛的行進(jìn)方向也會(huì)歪斜。

本發(fā)明是鑒于如上所述的狀況而完成的發(fā)明，在由有人作業(yè)車輛和無人作業(yè)車輛的二臺(tái)作業(yè)車輛進(jìn)行二個(gè)以上的作業(yè)的情況下、在想要使后行程的作業(yè)比前行程的作業(yè)更準(zhǔn)確地進(jìn)行的情況下，能使有人作業(yè)車輛優(yōu)先進(jìn)行作業(yè)，使無人的第一作業(yè)車輛行駛其后行程來進(jìn)行作業(yè)。

用于解決問題的方案

本發(fā)明所要解決的問題如上所述，接著對(duì)用于解決該問題的方案進(jìn)行說明。

即，本發(fā)明是一種并行作業(yè)系統(tǒng)，該并行作業(yè)系統(tǒng)使在前后方向行進(jìn)于前側(cè)的第一作業(yè)車輛和行進(jìn)于第一作業(yè)車輛的后側(cè)的第二作業(yè)車輛在同一方向一邊行駛一邊進(jìn)行作業(yè)，所述第一作業(yè)車輛的控制裝置和所述第二作業(yè)車輛的控制裝置經(jīng)由通信裝置可進(jìn)行通信，并且在所述第一作業(yè)車輛和第二作業(yè)車輛中分別設(shè)置有田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元，當(dāng)所述第一作業(yè)車輛進(jìn)入田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域時(shí)，第一作業(yè)車輛以停止行駛及作業(yè)的方式進(jìn)行控制。

本發(fā)明為，當(dāng)所述第二作業(yè)車輛結(jié)束田頭轉(zhuǎn)彎時(shí)停止行駛，并且將所述第二作業(yè)車輛的田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束信號(hào)發(fā)送到第一作業(yè)車輛的控制裝置，第一作業(yè)車輛允許轉(zhuǎn)彎。

本發(fā)明為，所述第一作業(yè)車輛結(jié)束田頭轉(zhuǎn)彎時(shí)，將田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束信號(hào)發(fā)送到第二作業(yè)車輛的控制裝置，第二作業(yè)車輛允許再次開始行駛及作業(yè)。

本發(fā)明是一種并行作業(yè)系統(tǒng)，該并行作業(yè)系統(tǒng)通過優(yōu)先進(jìn)行前行程的作業(yè)的有人的第二作業(yè)車輛和進(jìn)行后行程作業(yè)的無人的第一作業(yè)車輛進(jìn)行作業(yè)，在所述第一作業(yè)車輛中具備利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位機(jī)體的位置，并使其沿著設(shè)定行駛路徑自動(dòng)行駛的控制裝置，在行駛于斜前方的第一作業(yè)車輛中具備成為行駛于斜后方的第二作業(yè)車輛的行進(jìn)方向的目標(biāo)的信標(biāo)器。

本發(fā)明為，所述信標(biāo)器可伸出/縮進(jìn)地安裝于第一作業(yè)車輛的左右兩側(cè)。

本發(fā)明為，作為所述第一作業(yè)車輛的控制裝置，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛到達(dá)農(nóng)田端部時(shí)暫時(shí)停止，在第二作業(yè)車輛田頭轉(zhuǎn)彎之后，當(dāng)進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎并比第二作業(yè)車輛到達(dá)更前側(cè)時(shí)，使所述信標(biāo)器突出到第二車輛側(cè)。

在所述并行作業(yè)系統(tǒng)中，在第一作業(yè)車輛中搭載第一衛(wèi)星定位系統(tǒng)，在攜帶到第二作業(yè)車輛的遠(yuǎn)程操作裝置中搭載比所述第一衛(wèi)星定位系統(tǒng)精度更低的第二衛(wèi)星定位系統(tǒng)，通過第一衛(wèi)星定位系統(tǒng)和第二衛(wèi)星定位系統(tǒng)，定位第一作業(yè)車輛和第二作業(yè)車輛的當(dāng)前位置，并將第一作業(yè)車輛和第二作業(yè)車輛的位置顯示于顯示裝置。

發(fā)明效果

通過使用如上所述的單元，在第二作業(yè)車輛進(jìn)行了作業(yè)之后，第一作業(yè)車輛能行駛于正確的路徑并進(jìn)行作業(yè)，第二作業(yè)車輛能將信標(biāo)器作為目標(biāo)進(jìn)行大致準(zhǔn)確的行駛。

附圖說明

圖1是表示第一作業(yè)車輛、GPS衛(wèi)星以及參考站的概略側(cè)視圖。

圖2是控制框圖。

圖3是表示田頭轉(zhuǎn)彎控制的流程圖。

圖4是表示并行作業(yè)開始時(shí)的農(nóng)田的狀態(tài)的圖。

圖5是表示在并行作業(yè)的農(nóng)田端部的轉(zhuǎn)彎前的狀態(tài)的圖。

圖6是表示在并行作業(yè)的農(nóng)田端部的轉(zhuǎn)彎后的狀態(tài)的圖。

圖7是表示在并行作業(yè)的第二實(shí)施方式的農(nóng)田端部，第一作業(yè)車輛停止后的狀態(tài)的圖。

圖8是表示在并行作業(yè)的第二實(shí)施方式的農(nóng)田端部，第二作業(yè)車輛轉(zhuǎn)彎后的狀態(tài)的圖。

圖9是表示在并行作業(yè)的第二實(shí)施方式的農(nóng)田端部，第一作業(yè)車輛轉(zhuǎn)彎后的狀態(tài)的圖。

圖10是其它的實(shí)施方式的控制框圖。

圖11是表示在并行作業(yè)的第三實(shí)施方式的農(nóng)田端部，第二作業(yè)車輛在轉(zhuǎn)彎前停止的狀態(tài)的圖。

圖12是表示在并行作業(yè)的第三實(shí)施方式的農(nóng)田端部，第二作業(yè)車輛在轉(zhuǎn)彎后停止的狀態(tài)的圖。

圖13是表示在并行作業(yè)的第三實(shí)施方式的農(nóng)田端部，第一作業(yè)車輛在轉(zhuǎn)彎后停止的狀態(tài)的圖。

具體實(shí)施方式

一種將機(jī)體的行進(jìn)方向設(shè)為前后方向，使行進(jìn)于前側(cè)的第一作業(yè)車輛和行進(jìn)于第一作業(yè)車輛的后側(cè)的第二作業(yè)車輛，在同一個(gè)方向一邊行駛一邊進(jìn)行作業(yè)的并行作業(yè)系統(tǒng)，其中，將無人的可自動(dòng)行駛的第一作業(yè)車輛1、以及伴隨該第一作業(yè)車輛并由操作人員搭乘進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的有人的第二作業(yè)車輛100設(shè)為拖拉機(jī)。對(duì)安裝有作為第一作業(yè)車輛1的作業(yè)機(jī)的旋耕機(jī)24，并且在第二作業(yè)車輛100中安裝有作為作業(yè)機(jī)的耕耘機(jī)140的實(shí)施例進(jìn)行說明。也就是說，將農(nóng)田H的長邊方向作為前后方向，在由前側(cè)的耕耘機(jī)140淺耕后進(jìn)行耕耘作業(yè)。但是，作業(yè)車輛不限于拖拉機(jī)，也可以是聯(lián)合收割機(jī)等，此外，作業(yè)機(jī)也不限于旋耕機(jī)，也可以是打壟機(jī)、割草機(jī)、耙機(jī)、播種機(jī)、施肥機(jī)、運(yùn)輸車等。

在圖1、圖2中，對(duì)作為第一作業(yè)車輛1的拖拉機(jī)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在發(fā)動(dòng)機(jī)罩2內(nèi)設(shè)有發(fā)動(dòng)機(jī)3，在該發(fā)動(dòng)機(jī)罩2的后部的駕駛室11內(nèi)設(shè)置有儀表板14，在儀表板14上設(shè)置有作為轉(zhuǎn)向操作單元的方向盤4。通過該方向盤4的轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)由轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)前輪9/9的朝向。第一作業(yè)車輛1的轉(zhuǎn)向方向通過轉(zhuǎn)向傳感器20進(jìn)行檢測(cè)。轉(zhuǎn)向傳感器20包括旋轉(zhuǎn)編碼器等的角度傳感器，配置于前輪9的轉(zhuǎn)動(dòng)基部。但是，轉(zhuǎn)向傳感器20的檢測(cè)結(jié)構(gòu)并不限定于此，只要是能識(shí)別轉(zhuǎn)向方向的結(jié)構(gòu)即可，可以檢測(cè)方向盤4的轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以檢測(cè)助力轉(zhuǎn)向裝置的工作量。通過轉(zhuǎn)向傳感器20獲得的檢測(cè)值被輸入到控制裝置30?？刂蒲b置30具備CPU(中央運(yùn)算處理裝置)、RAM、ROM等的存儲(chǔ)裝置30m、接口等，在存儲(chǔ)裝置30m中存儲(chǔ)有用于使第一作業(yè)車輛1工作的程序、數(shù)據(jù)等。

在所述方向盤4的后方，配設(shè)有駕駛席5，在駕駛席5下方配置有變速箱體6。在變速箱體6的左右兩側(cè)連續(xù)設(shè)置有后橋殼8/8，在該后橋殼8/8經(jīng)由車軸支承有后輪10/10。來自發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力通過變速箱體6內(nèi)的變速裝置(主變速裝置、副變速裝置)進(jìn)行變速，并可驅(qū)動(dòng)后輪10/10。變速裝置例如由液壓無級(jí)變速裝置構(gòu)成，可通過電機(jī)等的變速單元44使可變?nèi)萘啃偷囊簤罕玫目蓜?dòng)斜板工作，進(jìn)而進(jìn)行變速。變速單元44與控制裝置30連接。后輪10的轉(zhuǎn)速通過車速傳感器27進(jìn)行檢測(cè)，作為行駛速度被輸入到控制裝置30。但是，車速的檢測(cè)方法、車速傳感器27的配置位置并不限定于此。

在變速箱體6內(nèi)，容納有PTO離合器、PTO變速裝置，PTO離合器通過PTO開關(guān)單元45進(jìn)行開關(guān)，PTO開關(guān)單元45與控制裝置30連接，可控制向PTO軸的動(dòng)力的斷開。

在支承所述發(fā)動(dòng)機(jī)3的前框架13中支承有前橋殼7，在該前橋殼7的兩側(cè)支承有前輪9/9，能將來自所述變速箱體6的動(dòng)力傳遞到前輪9/9。所述前輪9/9是轉(zhuǎn)向輪，通過方向盤4的轉(zhuǎn)動(dòng)操作可轉(zhuǎn)動(dòng)，并且前輪9/9通過包括成為轉(zhuǎn)向裝置的驅(qū)動(dòng)單元的助力轉(zhuǎn)向缸的轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40可左右轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40與控制裝置30連接，通過自動(dòng)行駛單元進(jìn)行控制并驅(qū)動(dòng)。

在控制裝置30中連接有成為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)控制單元的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60，在發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60中連接有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器61、水溫傳感器、液壓傳感器等，能檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60從設(shè)定轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速，檢測(cè)出負(fù)載，以不會(huì)造成過載的方式進(jìn)行控制，并且能將發(fā)動(dòng)機(jī)3的狀態(tài)發(fā)送到后述的遠(yuǎn)程操作裝置112，并在顯示器113上進(jìn)行顯示。

此外，在配置于踏板下方的燃料箱15中配置有檢測(cè)燃料的液面的液位傳感器29，該液位傳感器29與控制裝置30連接，并且在設(shè)置于第一作業(yè)車輛1的儀表板的顯示單元49上設(shè)置有顯示燃料的剩余量的燃料表，該燃料表與控制裝置30連接。并且，從控制裝置30向遠(yuǎn)程操作裝置112發(fā)送與燃料剩余量有關(guān)的信息，在遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113上顯示燃料剩余量和可作業(yè)時(shí)間。

在所述儀表板14上配置有發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速表、燃料表、表示油壓等或異常的監(jiān)視器、以及顯示設(shè)定值等的顯示單元49。

此外，在拖拉機(jī)機(jī)體后方經(jīng)由作業(yè)機(jī)安裝裝置23自由升降地安裝有作為作業(yè)機(jī)的旋耕機(jī)24，進(jìn)行耕耘作業(yè)。在所述變速箱體6上設(shè)置有升降缸26，通過使該升降缸26伸縮，能使構(gòu)成作業(yè)機(jī)安裝裝置23的升降臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使旋耕機(jī)24升降。升降缸26通過升降促動(dòng)器25的工作進(jìn)行伸縮，升降促動(dòng)器25與控制裝置30連接。

在控制裝置30中連接有構(gòu)成衛(wèi)星定位系統(tǒng)的移動(dòng)通信機(jī)33。在移動(dòng)通信機(jī)33中連接有移動(dòng)GPS天線34和數(shù)據(jù)接收天線38，移動(dòng)GPS天線34和數(shù)據(jù)接收天線38設(shè)置于所述駕駛室11上方。在該移動(dòng)通信機(jī)33中具備位置計(jì)算單元，能將緯度和經(jīng)度發(fā)送到控制裝置30，來掌握當(dāng)前位置。需要說明的是，除了GPS(美國)之外，通過利用準(zhǔn)天頂衛(wèi)星(日本)、格洛納斯衛(wèi)星(俄羅斯)等的衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)能進(jìn)行高精度定位，但在本實(shí)施方式中使用GPS進(jìn)行說明。

第一作業(yè)車輛1為了獲得機(jī)體的姿勢(shì)變化信息而具備陀螺儀傳感器31、以及為了檢測(cè)行進(jìn)方向而具備方位傳感器32，它們與控制裝置30連接。但是，由于能從GPS的位置測(cè)量計(jì)算出行進(jìn)方向，因此能省略方位傳感器32。

陀螺儀傳感器31是檢測(cè)第一作業(yè)車輛1的機(jī)體前后方向的傾斜(俯仰角)的角速度、機(jī)體左右方向的傾斜(橫滾角)的角速度以及轉(zhuǎn)彎(偏航角)的角速度的傳感器。通過對(duì)該三個(gè)角速度進(jìn)行積分計(jì)算，可求得第一作業(yè)車輛1的機(jī)體的朝向前后方向和左右方向的傾斜角度以及轉(zhuǎn)彎角度。作為陀螺儀傳感器31的具體例，可以舉出機(jī)械式陀螺儀傳感器、光學(xué)式陀螺儀傳感器、流體式陀螺儀傳感器、以及振動(dòng)式陀螺儀傳感器等。陀螺儀傳感器31連接于控制裝置30，并將涉及該三個(gè)角速度的信息輸入到控制裝置30。

方位傳感器32是檢測(cè)第一作業(yè)車輛1的朝向(行進(jìn)方向)的傳感器。作為方位傳感器32的具體例，可以舉出磁性方位傳感器等。方位傳感器32連接于控制裝置30，并將涉及機(jī)體朝向的信息輸入到控制裝置30。

這樣，控制裝置30通過姿勢(shì)/方位運(yùn)算單元對(duì)從上述陀螺儀傳感器31、方位傳感器32取得的信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算，求出第一作業(yè)車輛1的姿勢(shì)(朝向、機(jī)體前后方向及機(jī)體左右方向的傾斜、轉(zhuǎn)彎方向)。

接著，對(duì)使用GPS(全球定位系統(tǒng))取得第一作業(yè)車輛1的位置信息的方法進(jìn)行說明。

GPS本來是作為航空器/船舶等的航行支援用而開發(fā)的系統(tǒng)，由圍繞約二萬公里上空的24顆GPS衛(wèi)星(在6個(gè)軌道面各配置4個(gè))、進(jìn)行GPS衛(wèi)星的追蹤和管制的管制局、以及用于進(jìn)行定位的使用者的通信機(jī)構(gòu)成。

作為使用了GPS的定位方法，可舉出單點(diǎn)定位、相對(duì)定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK－GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)－GPS)定位等的各種方法，其中任一種方法都可以使用，但是在本實(shí)施方式中采用測(cè)定精度高的RTK－GPS定位方式(第一衛(wèi)星定位系統(tǒng))，對(duì)第一作業(yè)車輛1的當(dāng)前位置進(jìn)行定位。此外，操作人員攜帶遠(yuǎn)程操作裝置112乘坐到第二作業(yè)車輛，遠(yuǎn)程操作裝置112具備通信機(jī)333、GPS天線334、以及數(shù)據(jù)通信天線338，可進(jìn)行相對(duì)定位(D－GPS定位、第二衛(wèi)星定位系統(tǒng))，雖然利用廉價(jià)的D－GPS傳感器，通過所述RTK－GPS定位方式精度會(huì)下降，但是能檢測(cè)出第一作業(yè)車輛1與遠(yuǎn)程操作裝置112之間的相對(duì)位置，能在遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示裝置113上進(jìn)行顯示，能一邊操作遠(yuǎn)程操作裝置112，一邊掌握第一作業(yè)車輛1與第二作業(yè)車輛100之間的相對(duì)位置，能容易地識(shí)別過近、過遠(yuǎn)等。

通過圖1、圖2對(duì)RTK－GPS定位的方法進(jìn)行說明。

RTK－GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)－GPS)定位是如下的方法：由已知道位置的參考站和想要求得位置的移動(dòng)站，同時(shí)進(jìn)行GPS觀測(cè)，利用無線等方法將由參考站觀測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地發(fā)送到移動(dòng)站，基于參考站的位置結(jié)果實(shí)時(shí)地求得移動(dòng)站的位置。

在本實(shí)施方式中，在第一作業(yè)車輛1中配置有作為移動(dòng)站的移動(dòng)通信機(jī)33、移動(dòng)GPS天線34、以及數(shù)據(jù)接收天線38，作為參考站的固定通信機(jī)35、固定GPS天線36、以及數(shù)據(jù)發(fā)送天線39被配設(shè)于不會(huì)妨礙農(nóng)田的作業(yè)的規(guī)定位置。本實(shí)施方式的RTK－GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)－GPS)定位，在參考站及移動(dòng)站的兩方進(jìn)行位相的測(cè)定(相對(duì)定位)，將由參考站的固定通信機(jī)35定位的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)發(fā)送天線39發(fā)送至數(shù)據(jù)接收天線38。

配置于第一作業(yè)車輛1的移動(dòng)GPS天線34接收來自GPS衛(wèi)星37/37···的信號(hào)。該信號(hào)被發(fā)送到移動(dòng)通信機(jī)33進(jìn)行定位。并且，同時(shí)由成為參考站的固定GPS天線36接收來自GPS衛(wèi)星37/37···的信號(hào)，由固定通信機(jī)35進(jìn)行定位并發(fā)送到移動(dòng)通信機(jī)33，對(duì)觀測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析來決定移動(dòng)站的位置。將這樣獲得的位置信息發(fā)送到控制裝置30。

這樣，該第一作業(yè)車輛1中的控制裝置30具備使第一作業(yè)車輛1自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛單元，自動(dòng)行駛單元接收從GPS衛(wèi)星37/37···發(fā)送來的電波，并在移動(dòng)通信機(jī)33按設(shè)定時(shí)間間隔求得機(jī)體的位置信息，從陀螺儀傳感器31及方位傳感器32求得機(jī)體的位移信息及方位信息，基于這些位置信息、位移信息以及方位信息來控制轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40、變速單元44、升降促動(dòng)器25、PTO開關(guān)單元45以及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60等，以使機(jī)體沿著預(yù)先設(shè)定的設(shè)定路徑R行駛，從而能使第一作業(yè)車輛1自動(dòng)行駛，并自動(dòng)地進(jìn)行作業(yè)。需要說明的是，成為作業(yè)范圍的農(nóng)田H的外周的位置信息(地圖信息)也能通過眾所周知的方法預(yù)先設(shè)定，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30m。

此外，在遠(yuǎn)程操作裝置112和移動(dòng)站之間的D－GPS定位，在兩點(diǎn)進(jìn)行單獨(dú)定位，求得參考站中的定位誤差，將該校正信息經(jīng)由數(shù)據(jù)通信天線338發(fā)送到遠(yuǎn)程操作裝置112，進(jìn)行校正求得遠(yuǎn)程操作裝置112的位置。能將該遠(yuǎn)程操作裝置112的位置和自主行駛作業(yè)車輛1的位置顯示于顯示裝置113、顯示單元49，計(jì)算相互的分離距離，從而能容易地識(shí)別自主行駛作業(yè)車輛1和伴隨行駛作業(yè)車輛100的相對(duì)位置。

此外，在第一作業(yè)車輛1中配置有障礙物傳感器41，該障礙物傳感器41與控制裝置30連接，以使第一作業(yè)車輛1不與障礙物抵接。例如，障礙物傳感器41由激光傳感器、超聲波傳感器構(gòu)成，并配置于機(jī)體的前部、側(cè)部、后部，且與控制裝置30連接，并以如下方式進(jìn)行控制：檢測(cè)在機(jī)體的前方、側(cè)方、后方是否有障礙物，當(dāng)障礙物接近至設(shè)定距離以內(nèi)時(shí)停止行駛。

此外，在第一作業(yè)車輛1中搭載拍攝前方、后方、作業(yè)機(jī)的攝像機(jī)42，該攝像機(jī)42與控制裝置30連接。由攝像機(jī)42拍攝的映像顯示于第二作業(yè)車輛100所具備的遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113上。但是，在顯示器113的顯示畫面小的情況下也能利用其它的大顯示器進(jìn)行顯示、或利用其它的專用顯示器始終顯示或有選擇地顯示攝像機(jī)映像、或利用設(shè)置于第一作業(yè)車輛1中的顯示單元49進(jìn)行顯示。此外，所述攝像機(jī)42為如下結(jié)構(gòu)：在機(jī)體中心配置一個(gè)攝像機(jī)42，并以垂直軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來拍攝周圍，也可以在機(jī)體的前部、后部或四角配置多個(gè)攝像機(jī)42來拍攝機(jī)體周圍，但并不限定于此。

此外，在成為作業(yè)機(jī)的旋耕機(jī)24的左右兩側(cè)中配置信標(biāo)器70L/70R，并可進(jìn)行伸出/收進(jìn)。即，信標(biāo)器70L/70R的棒狀體70a/70a的基部被軸支承于旋耕機(jī)24的左右的橫梁或耕耘罩的左右側(cè)部，棒狀體70a/70a與由電動(dòng)缸等構(gòu)成的促動(dòng)器71L/71R連結(jié)，通過使該促動(dòng)器71L/71R工作，能使信標(biāo)器70L/70R升降轉(zhuǎn)動(dòng)。促動(dòng)器71L/71R與控制裝置30連接，在后述的田頭轉(zhuǎn)彎時(shí)被升降驅(qū)動(dòng)。在棒狀體70a/70a的頂端，以作業(yè)人員能容易視覺確認(rèn)的方式設(shè)置有成為目標(biāo)的垂體70b。但是，信標(biāo)器70L/70R的安裝位置并不限定于作業(yè)機(jī)140，也能安裝于本機(jī)側(cè)的前框架13、擋泥板等。

遠(yuǎn)程操作裝置112有時(shí)設(shè)定所述第一作業(yè)車輛1的行駛路徑R，有時(shí)遠(yuǎn)程操作第一作業(yè)車輛1、有時(shí)監(jiān)視第一作業(yè)車輛1的行駛狀態(tài)、作業(yè)機(jī)的作業(yè)狀態(tài)，有時(shí)存儲(chǔ)作業(yè)數(shù)據(jù)。

作為有人行駛車輛的第二作業(yè)車輛100能通過操作人員搭乘進(jìn)行駕駛操作，并且能在第二作業(yè)車輛100中搭載遠(yuǎn)程操作裝置112來操作第一作業(yè)車輛1。由于第二作業(yè)車輛100的基本結(jié)構(gòu)與第一作業(yè)車輛1大致相同，因此省略詳細(xì)的說明。需要說明的是，在第二作業(yè)車輛100中也能具備GPS用的移動(dòng)通信機(jī)33、移動(dòng)GPS天線34。

遠(yuǎn)程操作裝置112可裝卸于第二作業(yè)車輛100及第一作業(yè)車輛1的儀表板等的操作部。遠(yuǎn)程操作裝置112能在安裝于第二作業(yè)車輛100的儀表板的狀態(tài)下進(jìn)行操作，也能拿出并攜帶到第二作業(yè)車輛100外進(jìn)行操作，也能安裝于第一作業(yè)車輛1的儀表板進(jìn)行操作。遠(yuǎn)程操作裝置112例如能由筆記本型、平板型的個(gè)人計(jì)算機(jī)構(gòu)成。在本實(shí)施方式由平板型的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。

進(jìn)而，遠(yuǎn)程操作裝置112和第一作業(yè)車輛1構(gòu)成為可通過無線進(jìn)行相互通信，在第一作業(yè)車輛1和遠(yuǎn)程操作裝置112中分別設(shè)置有用于通信的收發(fā)機(jī)110/111。收發(fā)機(jī)111與遠(yuǎn)程操作裝置112一體地構(gòu)成。通信單元例如構(gòu)成為通過WiFi等無線LAN進(jìn)行相互通信。遠(yuǎn)程操作裝置112在殼體表面配置有通過觸摸畫面可進(jìn)行操作的觸摸面板式的操作畫面的顯示器113，在殼體內(nèi)容納收發(fā)機(jī)111、CPU、存儲(chǔ)裝置、電池等。能在該顯示器113上顯示由所述攝像機(jī)42拍攝的周圍的圖像、第一作業(yè)車輛1的狀態(tài)、作業(yè)的狀態(tài)、與GPS有關(guān)的信息、操作畫面等，并且操作人員能進(jìn)行監(jiān)視。

如圖5所示，第一作業(yè)車輛1沿著設(shè)定行駛路徑R行駛，第二作業(yè)車輛100行駛于上述第一作業(yè)車輛1的斜后方，第二作業(yè)車輛100一邊監(jiān)視第一作業(yè)車輛1一邊進(jìn)行作業(yè)。

此外，所述第一作業(yè)車輛1通過遠(yuǎn)程操作裝置112可進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。例如，通過遠(yuǎn)程操作裝置112的操作，能操作第一作業(yè)車輛1的緊急停止、暫時(shí)停止、再次起步、車速的變更、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變更、作業(yè)機(jī)的升降、PTO離合器的開關(guān)等。也就是說，從遠(yuǎn)程操作裝置112經(jīng)由收發(fā)機(jī)111、收發(fā)機(jī)110、以及控制裝置30，能控制加速促動(dòng)器、變速單元44、PTO開關(guān)單元45等，作業(yè)人員能容易地遠(yuǎn)程操作第一作業(yè)車輛1。

此外，在第二作業(yè)車輛100中具備控制裝置130，該控制裝置130能經(jīng)由通信裝置133與遠(yuǎn)程操作裝置112通信。此外，在第二作業(yè)車輛100中設(shè)置有與所述第一作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向傳感器20具有同樣結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向傳感器120，該轉(zhuǎn)向傳感器120與控制裝置130連接。這樣，第二作業(yè)車輛100的方向盤的轉(zhuǎn)向操作通過轉(zhuǎn)向傳感器120進(jìn)行檢測(cè)，并輸入到控制裝置130。來自轉(zhuǎn)向傳感器120的轉(zhuǎn)向操作信號(hào)從控制裝置130經(jīng)由通信裝置133被發(fā)送到遠(yuǎn)程操作裝置112，遠(yuǎn)程操作裝置112的控制裝置130從轉(zhuǎn)向操作信號(hào)來判斷機(jī)體是否進(jìn)行了田頭轉(zhuǎn)彎(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的轉(zhuǎn)向傳感器的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第一實(shí)施例)。例如，田頭轉(zhuǎn)彎由于當(dāng)最大限度轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤而行駛規(guī)定距離時(shí)一邊使方向盤返回一邊變更機(jī)體180度的方向，因此能容易地識(shí)別田頭轉(zhuǎn)彎。需要說明的是，該轉(zhuǎn)向傳感器120與所述第一作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向傳感器20相同，由旋轉(zhuǎn)編碼器等的角度傳感器構(gòu)成，檢測(cè)前輪9、轉(zhuǎn)向節(jié)臂、方向盤4等的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)，檢測(cè)助力轉(zhuǎn)向的工作量，只要是能識(shí)別轉(zhuǎn)向方向的傳感器，就不受限定。但是，第二作業(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束的判斷，可以由控制裝置30進(jìn)行，也可以由控制裝置130進(jìn)行。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可以為在第二作業(yè)車輛100中具備方位傳感器132的結(jié)構(gòu)(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的方位傳感器的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第二實(shí)施例)。方位傳感器132與控制裝置130連接。這樣，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100進(jìn)行轉(zhuǎn)彎并變更行進(jìn)方向時(shí)，通過方位傳感器132檢測(cè)行進(jìn)方向的方位，并輸入到控制裝置130。方位信號(hào)從控制裝置130經(jīng)由通信單元被發(fā)送到遠(yuǎn)程操作裝置112，遠(yuǎn)程操作裝置112的控制裝置從方位信號(hào)來判斷機(jī)體是否進(jìn)行了田頭轉(zhuǎn)彎。例如，方位傳感器132通過機(jī)體的方向逐漸被變更并被變更了180度的朝向，能容易地識(shí)別為田頭轉(zhuǎn)彎。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可以通過設(shè)置于第一作業(yè)車輛1中的攝像機(jī)42，拍攝第二作業(yè)車輛100，從該映像判斷是否進(jìn)行了田頭轉(zhuǎn)彎(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的攝像機(jī)的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第三實(shí)施例)。攝像機(jī)42以設(shè)置于第二作業(yè)車輛100的駕駛室11上部并拍攝斜前方的方式進(jìn)行配置，或者也可以將攝像機(jī)42配置于機(jī)體中心，并使其旋轉(zhuǎn)拍攝外周。這樣，在第一作業(yè)車輛1到達(dá)田頭跟前并停止的狀態(tài)下，將由攝像機(jī)42拍攝的圖像輸入到控制裝置30，控制裝置30進(jìn)行圖像處理并判斷第二作業(yè)車輛100是否存在于斜前方，在第一作業(yè)車輛1停止于田頭的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100的映像變?yōu)榍昂笙喾磿r(shí)，第一作業(yè)車輛1的控制裝置30判斷為第二作業(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎已結(jié)束。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可設(shè)置檢測(cè)第二作業(yè)車輛100的作業(yè)機(jī)140的升降的作業(yè)機(jī)升降檢測(cè)單元，將田頭轉(zhuǎn)彎后使作業(yè)機(jī)下降的情況判斷為田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的作業(yè)機(jī)升降檢測(cè)單元的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第四實(shí)施例)。也就是說，作為第二作業(yè)車輛100的作業(yè)機(jī)升降檢測(cè)單元是檢測(cè)升降開關(guān)、作業(yè)機(jī)安裝裝置(提升臂、下拉桿)的轉(zhuǎn)動(dòng)的角度傳感器121等，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100到達(dá)農(nóng)田端部時(shí)使作業(yè)機(jī)上升，在田頭轉(zhuǎn)彎后使作業(yè)機(jī)下降。將該作業(yè)機(jī)的上升信號(hào)和下降信號(hào)發(fā)送到第一作業(yè)車輛1的控制裝置30，第一作業(yè)車輛1通過第二作業(yè)車輛100的作業(yè)機(jī)的下降，判斷為田頭轉(zhuǎn)彎已結(jié)束。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可以設(shè)置檢測(cè)作業(yè)機(jī)的PTO的開關(guān)的PTO開關(guān)檢測(cè)單元124來代替檢測(cè)作業(yè)機(jī)的升降，通過該開關(guān)的信號(hào)判斷田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的PTO開關(guān)檢測(cè)單元的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第五實(shí)施例)。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可以設(shè)置作為檢測(cè)第二作業(yè)車輛100的行駛速度的行駛速度檢測(cè)單元的車速傳感器127，從車速或車速的增減來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的行駛速度檢測(cè)單元的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第六實(shí)施例)。也就是說，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100靠近農(nóng)田端部時(shí)降低行駛速度(或進(jìn)一步使其停止)，使作業(yè)機(jī)上升并以低速(設(shè)定的田頭轉(zhuǎn)彎速度)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，當(dāng)田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束時(shí)，停止行駛并使作業(yè)機(jī)下降，加速作業(yè)速度并再次開始作業(yè)。這樣，能判斷田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可以設(shè)置檢測(cè)第二作業(yè)車輛100的變速位置的變速位置檢測(cè)單元122來代替行駛速度檢測(cè)單元，通過其變速位置信號(hào)的變化，判斷田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的變速位置檢測(cè)單元的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第七實(shí)施例)。

此外，為了判斷田頭轉(zhuǎn)彎，也可以設(shè)置檢測(cè)第二作業(yè)車輛100的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元123來代替檢測(cè)作業(yè)行駛速度，通過其轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)速的增減來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)單元的檢測(cè)值來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第八實(shí)施例)。

此外，在第二作業(yè)車輛100中設(shè)置移動(dòng)接收機(jī)、移動(dòng)GPS天線、數(shù)據(jù)接收天線，通過衛(wèi)星定位系統(tǒng)檢測(cè)出第二作業(yè)車輛100的位置信息，也能將該位置信息作為檢測(cè)田頭轉(zhuǎn)彎的信息，將田頭轉(zhuǎn)彎已結(jié)束的位置判斷為田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束(將以作為田頭轉(zhuǎn)彎檢測(cè)單元的基于衛(wèi)星定位系統(tǒng)的位置信息來判斷田頭轉(zhuǎn)彎的情況作為第九實(shí)施例)。

接著，通過圖3至圖6對(duì)并行作業(yè)時(shí)的情況進(jìn)行說明。

首先，如圖4所示，在使第二作業(yè)車輛100優(yōu)先結(jié)束了一次往返作業(yè)后，進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎，在農(nóng)田端部停止。并且，使第一作業(yè)車輛1進(jìn)入農(nóng)田H內(nèi)，并停止于作業(yè)開始位置。此時(shí)，與第二作業(yè)車輛100相比使第一作業(yè)車輛1更位于前方，作為在伸出信標(biāo)器70R時(shí)不會(huì)碰到第二作業(yè)車輛100的位置。在該兩車輛的位置，操作人員乘坐進(jìn)第二作業(yè)車輛100，操作作業(yè)開始開關(guān)，開始基于第一作業(yè)車輛1及第二作業(yè)車輛100的并行作業(yè)。需要說明的是，信標(biāo)器70R的頂端位于第二作業(yè)車輛100的左右中央。

接著，通過圖3、圖5、以及圖6對(duì)并行作業(yè)時(shí)的田頭轉(zhuǎn)彎的控制進(jìn)行說明。

當(dāng)繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)，如圖5所示第一作業(yè)車輛1到達(dá)農(nóng)田端部時(shí)(S1)，停止作業(yè)，使旋耕機(jī)24上升(S2)，暫時(shí)停止(S3)。在使該旋耕機(jī)24上升時(shí)的同時(shí)，使信標(biāo)器70L/70R也上升，并被縮進(jìn)，以使不妨礙第二作業(yè)車輛100的行駛。并且，在停止行駛的待機(jī)位置，等待第二作業(yè)車輛100的轉(zhuǎn)彎結(jié)束。這是因?yàn)楫?dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1先進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎并在下一個(gè)開始位置停止時(shí)，在第二作業(yè)車輛100進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎跟前作業(yè)機(jī)彼此有可能接觸。需要說明的是，所述作業(yè)的停止是通過控制裝置30使PTO開關(guān)單元45工作并切斷向PTO軸的動(dòng)力的控制，所述作業(yè)機(jī)的上升是通過控制裝置30使升降促動(dòng)器25工作，并使升降缸26伸長的控制，所述行駛停止是通過控制裝置30使變速單元44及制動(dòng)裝置46工作，使行駛速度變?yōu)?的控制，作業(yè)機(jī)的下降是通過控制裝置30使升降促動(dòng)器25工作，使升降缸26縮小的控制，以下作業(yè)的停止、作業(yè)機(jī)的上升、作業(yè)機(jī)的下降、以及行駛的停止(無論是第一作業(yè)車輛1還是第二作業(yè)車輛100)由相同的控制來進(jìn)行。

當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100一邊繼續(xù)作業(yè)一邊進(jìn)入田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，使作業(yè)機(jī)140上升進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎。就第二作業(yè)車輛100的轉(zhuǎn)彎結(jié)束的判斷而言，作為第一實(shí)施例，對(duì)通過設(shè)置于第二作業(yè)車輛100的轉(zhuǎn)向傳感器120來檢測(cè)田頭轉(zhuǎn)彎的情況進(jìn)行說明。關(guān)于其它的第二實(shí)施例至第九實(shí)施例，如上所述同樣地能判斷田頭轉(zhuǎn)彎，并能進(jìn)行替換。來自轉(zhuǎn)向傳感器120的信號(hào)經(jīng)由控制裝置130、通信裝置133/111被發(fā)送到遠(yuǎn)程操作裝置112，遠(yuǎn)程操作裝置112的控制裝置判斷是否進(jìn)行了田頭轉(zhuǎn)彎。

在未進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎的情況下，判斷第二作業(yè)車輛100的操作人員是否發(fā)出了結(jié)束信號(hào)(S5)。也就是說，在第二作業(yè)車輛100的儀表板或遠(yuǎn)程操作裝置112中設(shè)置有轉(zhuǎn)彎結(jié)束確認(rèn)開關(guān)114，通過操作人員打開轉(zhuǎn)彎結(jié)束確認(rèn)開關(guān)114，將再次開始信號(hào)發(fā)送到第一作業(yè)車輛1，第一作業(yè)車輛1的控制裝置30判斷為田頭轉(zhuǎn)彎已結(jié)束。需要說明的是，轉(zhuǎn)彎結(jié)束確認(rèn)開關(guān)114能由操作人員任意地操作，使第一作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)彎開始，例如，即使是在第二作業(yè)車輛100結(jié)束轉(zhuǎn)彎前、或是在轉(zhuǎn)彎途中，只要不會(huì)干擾兩作業(yè)車輛，也能通過打開轉(zhuǎn)彎結(jié)束確認(rèn)開關(guān)114，強(qiáng)制地判斷為轉(zhuǎn)彎結(jié)束，使第一作業(yè)車輛轉(zhuǎn)彎。這樣能實(shí)現(xiàn)節(jié)省第一作業(yè)車輛1等待的時(shí)間，并縮短作業(yè)時(shí)間。

當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束且停止，并發(fā)送作業(yè)再次開始信號(hào)時(shí)，第一作業(yè)車輛1開始轉(zhuǎn)彎(S6)，如圖6所示當(dāng)轉(zhuǎn)彎結(jié)束時(shí)(S7)再次開始作業(yè)(S8)，當(dāng)行駛設(shè)定距離時(shí)(S9)，伸出第二作業(yè)車輛100側(cè)的信標(biāo)器70L(S10)。也就是說，在追上第二作業(yè)車輛100，且信標(biāo)器70L不會(huì)碰到第二作業(yè)車輛100的位置，使信標(biāo)器70L下降轉(zhuǎn)動(dòng)，并伸出。并且，第二作業(yè)車輛100將該信標(biāo)器70L作為目標(biāo)進(jìn)行行駛，再次開始作業(yè)。需要說明的是，行駛開始是通過控制裝置30解除制動(dòng)裝置46的制動(dòng)，使變速單元44工作，使行駛速度增速到設(shè)定作業(yè)速度的控制，作業(yè)的開始或再次開始是通過控制裝置30使PTO開關(guān)單元45工作，向PTO軸傳遞動(dòng)力的控制，以下，行駛開始和作業(yè)的開始/再次開始是(無論是第一作業(yè)車輛1還是第二作業(yè)車輛100)由相同的控制來進(jìn)行的。

如上所述，該并行作業(yè)系統(tǒng)是通過優(yōu)先進(jìn)行前行程的作業(yè)的有人作業(yè)車輛100和進(jìn)行后行程作業(yè)的無人的第一作業(yè)車輛1進(jìn)行作業(yè)的并行作業(yè)系統(tǒng)，由于在所述第一作業(yè)車輛1中具備利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位機(jī)體的位置，并使其沿著設(shè)定行駛路徑R自動(dòng)行駛的控制裝置30，在行駛于斜前方的第一作業(yè)車輛1中具備作為行駛于斜后方的有人作業(yè)車輛的行進(jìn)方向的目標(biāo)的信標(biāo)器70R/70L，因此操作人員能一邊同時(shí)操作二臺(tái)作業(yè)車輛一邊進(jìn)行作業(yè)，能實(shí)現(xiàn)作業(yè)時(shí)間的縮短，有人作業(yè)車輛100將信標(biāo)器70R/70L作為目標(biāo)，能準(zhǔn)確地進(jìn)行行駛并作業(yè)。此外，幾乎不變更以往所擁有的拖拉機(jī)，僅通過追加自主行駛作業(yè)車輛1及遠(yuǎn)程操作裝置112，就能以一個(gè)人操作二臺(tái)作業(yè)車輛，能提高作業(yè)的效率。

此外，由于所述信標(biāo)器70R/70L以能伸出/縮進(jìn)于第一作業(yè)車輛1的左右兩側(cè)的方式進(jìn)行安裝，因此信標(biāo)器70R/70L在轉(zhuǎn)彎時(shí)或作業(yè)以外時(shí)能被縮進(jìn)而不會(huì)成為阻礙，在作業(yè)時(shí)能作為有人作業(yè)車輛100的行駛目標(biāo)。

此外，作為所述第一作業(yè)車輛1的控制裝置30，由于當(dāng)?shù)竭_(dá)農(nóng)田端部時(shí)暫時(shí)停止，在有人作業(yè)車輛田頭轉(zhuǎn)彎之后，當(dāng)進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎比有人作業(yè)車輛到達(dá)更前側(cè)時(shí)，使所述信標(biāo)器70R/70L突出到有人作業(yè)車輛側(cè)，因此操作人員不需要信標(biāo)器70R/70L的操作，就能提高作業(yè)效率。

＜第二實(shí)施方式＞

對(duì)基于第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100的轉(zhuǎn)彎控制的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。如圖7所示，在控制裝置30的存儲(chǔ)裝置30m中，在設(shè)定行駛路徑R的農(nóng)田端部側(cè)設(shè)定有田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U。通過第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100開始作業(yè)，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1進(jìn)入農(nóng)田端部的田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，第一作業(yè)車輛1的控制裝置30使變速單元44和制動(dòng)裝置46工作并停止行駛，使PTO開關(guān)單元45工作并停止作業(yè)，使升降促動(dòng)器25工作并使旋耕機(jī)24上升。此時(shí)信標(biāo)器70也被縮進(jìn)。需要說明的是，能從衛(wèi)星定位系統(tǒng)的第一作業(yè)車輛1的位置信息判斷第一作業(yè)車輛1是否進(jìn)入(是否駛出)田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U。

在第一作業(yè)車輛1停止的狀態(tài)下，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎，并結(jié)束時(shí)，如圖8所示，第二作業(yè)車輛100停止行駛。需要說明的是，第二作業(yè)車輛100在田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U內(nèi)停止。

所述第二作業(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束信號(hào)被發(fā)送到第一作業(yè)車輛1的控制裝置30，允許第一作業(yè)車輛1的田頭轉(zhuǎn)彎，第一作業(yè)車輛1使變速單元44工作并以轉(zhuǎn)彎速度開始田頭轉(zhuǎn)彎。所述第二作業(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束的判斷，由所述第一實(shí)施例至第九實(shí)施例的檢測(cè)單元來進(jìn)行。例如，在第一實(shí)施例通過轉(zhuǎn)向傳感器120，當(dāng)直行行駛持續(xù)設(shè)定距離時(shí)，判斷為田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束。

如圖9所示，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1駛出田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，使升降促動(dòng)器25工作，使旋耕機(jī)24下降，伸出左右相反側(cè)(第二作業(yè)車輛100側(cè))的信標(biāo)器70L。同時(shí)，田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束信號(hào)經(jīng)由通信裝置110被發(fā)送到第二作業(yè)車輛100及遠(yuǎn)程操作裝置112，控制裝置30允許第二作業(yè)車輛100的行駛和作業(yè)，第二作業(yè)車輛100再次開始行駛和作業(yè)。這樣，每當(dāng)?shù)竭_(dá)田頭時(shí)進(jìn)行所述田頭轉(zhuǎn)彎控制。

＜第三實(shí)施方式＞

對(duì)在第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100行駛于相同的設(shè)定行駛路徑R，進(jìn)行相同的作業(yè)或不同的作業(yè)的情況下，將第一作業(yè)車輛1設(shè)為無人，將第二作業(yè)車輛100設(shè)為無人或有人的轉(zhuǎn)彎控制的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。

如圖10所示，在第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100中分別設(shè)置移動(dòng)接收器33/233、移動(dòng)GPS天線34/234；數(shù)據(jù)接收天線38/238，能通過衛(wèi)星定位系統(tǒng)檢測(cè)出第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100的各個(gè)位置信息，在第二作業(yè)車輛100中與第一作業(yè)車輛1一樣，也設(shè)置升降促動(dòng)器125、行駛停止單元143、變速單元144、轉(zhuǎn)向促動(dòng)器240、以及PTO開關(guān)單元245，它們與控制裝置130連接，在轉(zhuǎn)彎時(shí)操作人員無需操作，也能自動(dòng)地使第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100轉(zhuǎn)彎。

即，通過第一作業(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100開始作業(yè)，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1進(jìn)入農(nóng)田端部的田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，與第二實(shí)施方式相同，第一作業(yè)車輛1的控制裝置30使變速單元44和制動(dòng)裝置46工作并停止行駛，使PTO開關(guān)單元45工作并停止作業(yè)，使升降促動(dòng)器25工作并使旋耕機(jī)24上升。此時(shí)信標(biāo)器70也被縮進(jìn)。

在第一作業(yè)車輛1停止的狀態(tài)下，第二作業(yè)車輛100繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100進(jìn)入田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，如圖11所示，停止行駛，也停止作業(yè)，使作業(yè)機(jī)140上升。接著，當(dāng)?shù)诙鳂I(yè)車輛100進(jìn)行田頭轉(zhuǎn)彎并結(jié)束時(shí)，如圖12所示，第二作業(yè)車輛100在作業(yè)開始位置(駛出田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U的位置)停止行駛，并使作業(yè)機(jī)140下降。

所述第二作業(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎結(jié)束信號(hào)被發(fā)送到第一作業(yè)車輛1的控制裝置30，允許第一作業(yè)車輛1的田頭轉(zhuǎn)彎，第一作業(yè)車輛1使變速單元44工作并以轉(zhuǎn)彎速度開始田頭轉(zhuǎn)彎。所述第二作業(yè)車輛100的田頭轉(zhuǎn)彎的結(jié)束的判斷，由所述第一實(shí)施例至第九實(shí)施例的任一種檢測(cè)單元來進(jìn)行。

如圖13所示，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1駛出田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，停止走行，使升降促動(dòng)器25工作，并使旋耕機(jī)24下降，與開始走行同時(shí)地再次開始作業(yè)。并且，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1超越第二作業(yè)車輛100時(shí)(參照?qǐng)D6)伸出信標(biāo)器70。控制裝置30經(jīng)由通信裝置110將超越信號(hào)發(fā)送給第二作業(yè)車輛100，允許第二作業(yè)車輛100的行駛和作業(yè)，第二作業(yè)車輛100再次開始行駛和作業(yè)。

這樣，在第三實(shí)施方式中，當(dāng)?shù)谝蛔鳂I(yè)車輛1和第二作業(yè)車輛100進(jìn)入田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)，停止行駛，也停止作業(yè)。此外，當(dāng)駛出田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U時(shí)停止行駛，使作業(yè)機(jī)下降，此后與開始作業(yè)同時(shí)地開始行駛。因此，在安裝了作為作業(yè)機(jī)的播種機(jī)、噴灑機(jī)等時(shí)，在向田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U的進(jìn)入位置和駛出田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域U的出發(fā)位置，不會(huì)進(jìn)行播撒種子、藥劑等這樣的不正確的作業(yè)。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能用于將可遠(yuǎn)程操作的建設(shè)機(jī)械、農(nóng)用作業(yè)車等進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的遠(yuǎn)程操作裝置。

附圖標(biāo)記說明

1：第一作業(yè)車輛；

30：控制裝置；

40：轉(zhuǎn)向促動(dòng)器；

42：攝像機(jī)；

100：第二作業(yè)車輛。