本發(fā)明涉及一種智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)和方法，具體地說(shuō)是以無(wú)人直升機(jī)系統(tǒng)為驅(qū)鳥(niǎo)信號(hào)載體的，集聲、光、與超聲波等多種驅(qū)鳥(niǎo)手段為一體的智能驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

目前，在世界范圍內(nèi)還沒(méi)有一種能解決全空域、全時(shí)間段的全能驅(qū)鳥(niǎo)的手段。國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的驅(qū)鳥(niǎo)設(shè)備大都是地面驅(qū)鳥(niǎo)設(shè)備，地面驅(qū)鳥(niǎo)設(shè)備存在以下不足：驅(qū)鳥(niǎo)的范圍十分有限，特別是驅(qū)鳥(niǎo)的空中高度十分低，凈化空間十分有限；驅(qū)鳥(niǎo)設(shè)備移動(dòng)比較緩慢，不夠靈活，且智能性較差；當(dāng)?shù)孛骝?qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)剛開(kāi)始使用時(shí)，效果一般較好，但隨著時(shí)間的推移，鳥(niǎo)類會(huì)逐漸適應(yīng)，此時(shí)，驅(qū)鳥(niǎo)效果很不理想；地面驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)工作時(shí)，鳥(niǎo)類會(huì)離開(kāi)地面一定高度，由于沒(méi)有空中驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)，當(dāng)?shù)孛骝?qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)停止工作時(shí)，鳥(niǎo)類又會(huì)重新回到地面，同時(shí)，由于鳥(niǎo)類停留的高度不高，反而增加了鳥(niǎo)撞的可能性。因此，發(fā)明一種空中智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)是驅(qū)鳥(niǎo)技術(shù)發(fā)展潮流的大勢(shì)所趨。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于無(wú)人直升機(jī)的智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)和方法，具有智能性高，驅(qū)鳥(niǎo)范圍大，機(jī)動(dòng)靈活性強(qiáng)，驅(qū)鳥(niǎo)徹底等優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：一種基于無(wú)人直升機(jī)的智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)，包括無(wú)人直升機(jī)、飛行控制系統(tǒng)、機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)、無(wú)線電遙控器以及地面指揮系統(tǒng)；飛行控制系統(tǒng)、機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)設(shè)置于無(wú)人直升機(jī)上，與地面指揮系統(tǒng)無(wú)線通信；無(wú)線電遙控器與飛行控制系統(tǒng)無(wú)線通信；

飛行控制系統(tǒng)用于控制無(wú)人直升機(jī)起降和飛行，并將地面指揮系統(tǒng)發(fā)送的驅(qū)鳥(niǎo)命令發(fā)送至機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)；

機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)用于采集視頻圖像、以及根據(jù)驅(qū)鳥(niǎo)命令進(jìn)行發(fā)聲、發(fā)光、 發(fā)射超聲波；

地面指揮系統(tǒng)用于監(jiān)控?zé)o人直升機(jī)的飛行狀態(tài)，向飛行控制系統(tǒng)發(fā)送飛行指令，以及實(shí)時(shí)接收機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)采集的視頻圖像，并根據(jù)視頻圖像中的鳥(niǎo)類類別和周邊環(huán)境發(fā)射驅(qū)鳥(niǎo)命令至飛行控制系統(tǒng)。

所述機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)包括視頻采集裝置、驅(qū)鳥(niǎo)控制器以及與其連接的驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置；

視頻采集裝置安裝于無(wú)人直升機(jī)搭載的開(kāi)放式云臺(tái)上，用于與地面指揮系統(tǒng)進(jìn)行采集圖像的無(wú)線傳輸；

驅(qū)鳥(niǎo)控制器用于根據(jù)飛行控制系統(tǒng)傳來(lái)的命令控制驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置發(fā)出聲音、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置發(fā)光、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置發(fā)射超聲波。

所述無(wú)人直升機(jī)機(jī)體上配備有GPS/磁羅盤模塊模塊、慣性測(cè)量單元、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備，均與飛行控制系統(tǒng)連接；其中GPS/磁羅盤模塊安裝于無(wú)人直升機(jī)的尾部，IMU模塊安裝于無(wú)人直升機(jī)的重心位置。

一種基于無(wú)人直升機(jī)的智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)方法，包括以下步驟：

啟動(dòng)飛行控制系統(tǒng)和地面指揮系統(tǒng)，開(kāi)啟兩者之間的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸鏈路；確認(rèn)GPS/磁羅盤傳模塊、IMU模塊、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備工作正常；

地面指揮系統(tǒng)控制無(wú)人直升機(jī)起飛，并飛行至驅(qū)鳥(niǎo)區(qū)域并通過(guò)地面指揮系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人直升機(jī)的狀態(tài)；

到達(dá)指定區(qū)域后通過(guò)無(wú)線遙控器完成無(wú)人直升機(jī)由手動(dòng)飛行模式到半自主飛行模式之間的切換，無(wú)人直升機(jī)進(jìn)入懸停狀態(tài)；通過(guò)地面指揮系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)采集的視頻圖像，并根據(jù)視頻圖像中的鳥(niǎo)類類別和指定區(qū)域的環(huán)境發(fā)射驅(qū)鳥(niǎo)命令至飛行控制系統(tǒng)；飛行控制系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)鳥(niǎo)命令控制驅(qū)鳥(niǎo)控制器機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)發(fā)聲、發(fā)光、發(fā)射超聲波。

根據(jù)地面指揮系統(tǒng)設(shè)定的無(wú)人直升機(jī)飛行航跡，通過(guò)地面指揮系統(tǒng)完成無(wú)人直升機(jī)由半自主飛行模式到自主飛行模式之間的切換，無(wú)人直升機(jī)進(jìn)行自主 飛行，飛行控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)定好的驅(qū)鳥(niǎo)命令控制驅(qū)鳥(niǎo)控制器機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)發(fā)聲、發(fā)光、發(fā)射超聲波。

本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明的系統(tǒng)為空中驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)，不僅可以將鳥(niǎo)類驅(qū)離地面，還可以在空中對(duì)鳥(niǎo)類進(jìn)行驅(qū)散，驅(qū)鳥(niǎo)范圍大，驅(qū)鳥(niǎo)徹底。

2、本系統(tǒng)的載體為無(wú)人直升機(jī)，具有穩(wěn)定性強(qiáng)、機(jī)動(dòng)靈活性好，可以實(shí)現(xiàn)空中自主懸停，定速巡航，飛行過(guò)程中安全可靠，能夠適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境。旋翼本身的揮舞運(yùn)動(dòng)也可以引起周邊氣流的變化，達(dá)到驅(qū)鳥(niǎo)的目的。

3、復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)包括多種驅(qū)鳥(niǎo)信號(hào)發(fā)生裝置，可以應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜外部情況，采取不同的組合驅(qū)鳥(niǎo)計(jì)劃，對(duì)鳥(niǎo)類實(shí)現(xiàn)立體化驅(qū)除。

4、本發(fā)明具有多種操控模式，可以實(shí)現(xiàn)完全超視距自主飛行，智能化程度高，對(duì)操控人員要求低。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

基于無(wú)人直升機(jī)的智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)，主要包括無(wú)人直升機(jī)、飛行控制系統(tǒng)、機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)、無(wú)線電遙控器以及地面指揮系統(tǒng)。智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)包括手動(dòng)飛行、半自動(dòng)飛行、自主飛行三種工作模式。三種工作模式間的切換由無(wú)線電遙控器和地面指揮系統(tǒng)共同完成。其中無(wú)人直升機(jī)可以采用旋翼無(wú)人直升機(jī)。

飛行控制系統(tǒng)與復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)安裝于無(wú)人直升機(jī)上。其中飛行控制系統(tǒng)安裝于無(wú)人直升機(jī)的中部位置，復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)安裝于無(wú)人直升機(jī)的前部位置。

無(wú)人直升機(jī)機(jī)體上安裝有GPS/磁羅盤模塊、IMU模塊(慣性測(cè)量單元)、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備。所述GPS/磁羅盤模塊、IMU模塊、機(jī) 體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備通過(guò)串行通訊接口與飛行控制系統(tǒng)連接，所述飛行控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)飛行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集。

飛行控制系統(tǒng)與地面指揮系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備進(jìn)行通訊，飛行控制系統(tǒng)可以將實(shí)時(shí)采集到的飛行數(shù)據(jù)傳輸?shù)降孛嬷笓]系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)的飛行狀態(tài)監(jiān)控。

地面指揮系統(tǒng)在智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)工作在半自動(dòng)飛行和自主飛行模式下，通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)的控制。無(wú)線電遙控器在手動(dòng)飛行和半自動(dòng)飛行工作模式下對(duì)無(wú)人直升機(jī)進(jìn)行控制。

復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)包括視頻采集裝置、驅(qū)鳥(niǎo)控制器、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置。視頻采集裝置安裝于無(wú)人直升機(jī)搭載的開(kāi)放式云臺(tái)上，可360度旋轉(zhuǎn)，視頻采集裝置通過(guò)圖像無(wú)線傳輸設(shè)備將圖像傳輸?shù)降孛嬷笓]系統(tǒng)，并通過(guò)地面指揮系統(tǒng)上的顯示屏直觀顯示出來(lái)。

驅(qū)鳥(niǎo)控制器可以控制驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置。所述驅(qū)鳥(niǎo)控制器通過(guò)串行通訊接口與飛行控制系統(tǒng)連接，控制命令集成到地面指揮系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)之間的無(wú)線數(shù)據(jù)鏈路中。

機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)可以通過(guò)視頻采集裝置將實(shí)時(shí)圖像傳輸?shù)降孛嬷笓]系統(tǒng)，地面指揮系統(tǒng)通過(guò)得到的周邊環(huán)境信息和驅(qū)除鳥(niǎo)類的類別通過(guò)驅(qū)鳥(niǎo)控制器啟動(dòng)相應(yīng)的驅(qū)鳥(niǎo)信號(hào)發(fā)生裝置，達(dá)到驅(qū)鳥(niǎo)的目的。

如圖1所示，基于無(wú)人直升機(jī)的智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)主要包括無(wú)人直升機(jī)、飛行控制系統(tǒng)、機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)、無(wú)線電遙控器以及地面指揮系統(tǒng)。其中，機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)包括視頻采集裝置、驅(qū)鳥(niǎo)控制器、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置。

飛行控制系統(tǒng)與地面指揮系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備進(jìn)行無(wú)線通訊，飛行控制系統(tǒng)可以將實(shí)時(shí)采集到的飛行數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備傳輸?shù)降孛嬷笓]系統(tǒng)，并且通過(guò)地面指揮系統(tǒng)上配備的顯示屏直觀顯示出來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)的飛行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。地面指揮系統(tǒng)同樣可以通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備 向飛行控制系統(tǒng)發(fā)出控制命令，達(dá)到控制無(wú)人直升機(jī)的目的。飛行控制系統(tǒng)還安裝有飛行記錄設(shè)備(飛行記錄儀)，可以記錄無(wú)人直升機(jī)的飛行數(shù)據(jù)，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，可以針對(duì)記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行研究分析。

智能復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)具備三種工作模式：手動(dòng)飛行、半自動(dòng)飛行、自主飛行。三種工作模式間的切換由無(wú)線電遙控器和地面指揮系統(tǒng)共同完成。無(wú)線電遙控器在手動(dòng)飛行模式下控制無(wú)人直升機(jī)，無(wú)線電遙控器完成系統(tǒng)手動(dòng)飛行模式和半自動(dòng)飛行模式之間的切換。在半自動(dòng)飛行模式下，無(wú)人直升機(jī)可自主懸停于空中，此時(shí)無(wú)線電遙控器和地面指揮系統(tǒng)均可對(duì)無(wú)人直升機(jī)進(jìn)行控制。地面指揮系統(tǒng)完成系統(tǒng)半自動(dòng)飛行模式和自主飛行模式之間的切換。地面指揮系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)鏈路向飛行控制系統(tǒng)下達(dá)飛行任務(wù)，控制無(wú)人直升機(jī)進(jìn)行自主飛行，包括自主起降，超視距自主飛行。

如圖2所示，飛行控制系統(tǒng)3安裝于無(wú)人直升機(jī)的中部位置，機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)4～8安裝于無(wú)人直升機(jī)的前部位置。

無(wú)人直升機(jī)機(jī)體上配備有GPS/磁羅盤模塊1、IMU模塊2、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備。GPS/磁羅盤模塊1、IMU模塊2、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備均通過(guò)串行通訊接口與飛行控制系統(tǒng)連接。其中GPS/磁羅盤模塊1安裝于無(wú)人直升機(jī)的尾部，IMU模塊安裝于無(wú)人直升機(jī)重心位置。機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊2包括液位傳感器、溫度傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器，可以實(shí)時(shí)測(cè)量無(wú)人直升機(jī)的油量、溫度、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。GPS/磁羅盤傳模塊1、IMU模塊2、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊通過(guò)串行通訊將采集到的實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)發(fā)送到飛行控制系統(tǒng)。

機(jī)載復(fù)合驅(qū)鳥(niǎo)系統(tǒng)包括視頻采集裝置4、驅(qū)鳥(niǎo)控制器、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置5、驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置6、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置7。其中，視頻采集裝置4安裝于無(wú)人直升機(jī)搭載的開(kāi)放式云臺(tái)8上，該開(kāi)放式云臺(tái)8可以360度旋轉(zhuǎn)，保證視頻采集裝置無(wú)視覺(jué)死角。視頻采集裝置4通過(guò)圖像無(wú)線傳輸設(shè)備將實(shí)時(shí)圖像傳輸給地面指揮系統(tǒng)，并將實(shí)時(shí)畫(huà)面直觀顯示在地面指揮系統(tǒng)的顯示屏上，以達(dá)到在空中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)地面和空中鳥(niǎo)類的存在的目的。驅(qū)鳥(niǎo)裝置控制器控制驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置5、 驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)光裝置6、驅(qū)鳥(niǎo)超聲波發(fā)射裝置7。驅(qū)鳥(niǎo)裝置控制器通過(guò)串行通訊接口與飛行控制系統(tǒng)連接，控制命令集成到飛行控制系統(tǒng)和地面指揮系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)鏈路中。地面指揮系統(tǒng)可以根據(jù)得到的實(shí)時(shí)視頻信息，對(duì)圖像進(jìn)行處理，判斷出所要驅(qū)除鳥(niǎo)類的具體類別，針對(duì)得到的鳥(niǎo)類類別選取不同的驅(qū)鳥(niǎo)計(jì)劃，然后向飛行控制系統(tǒng)發(fā)出指令，從而由驅(qū)鳥(niǎo)控制器啟動(dòng)相應(yīng)的驅(qū)鳥(niǎo)信號(hào)發(fā)生裝置，以達(dá)到驅(qū)鳥(niǎo)的目的。例如，可以根據(jù)監(jiān)測(cè)到驅(qū)除鳥(niǎo)類的類別不同，控制驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置發(fā)出該種鳥(niǎo)類天敵的叫聲，以驅(qū)除鳥(niǎo)類。

具體工作過(guò)程：首先啟動(dòng)飛行控制系統(tǒng)和地面指揮系統(tǒng)，開(kāi)啟兩者之間的無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸鏈路。根據(jù)地面指揮系統(tǒng)顯示的無(wú)人直升機(jī)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)來(lái)確認(rèn)GPS/磁羅盤模塊、IMU模塊、機(jī)體狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備工作正常。然后啟動(dòng)無(wú)人直升機(jī)，通過(guò)地面指揮系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人直升機(jī)的狀態(tài)，確定狀態(tài)無(wú)異常后，控制無(wú)人直升機(jī)起飛，并飛行至需要驅(qū)鳥(niǎo)的區(qū)域。到達(dá)指定區(qū)域后，通過(guò)無(wú)線遙控器完成無(wú)人直升機(jī)由手動(dòng)飛行模式到半自主飛行模式之間的切換，此時(shí)，無(wú)人直升機(jī)進(jìn)入懸停狀態(tài)，無(wú)線電遙控器和地面指揮系統(tǒng)都可以控制無(wú)人直升機(jī)的姿態(tài)。這時(shí)可以通過(guò)控制無(wú)人直升機(jī)以及其搭載的開(kāi)放式云臺(tái)來(lái)進(jìn)行視頻采集作業(yè)，并將采集到的視頻通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給地面指揮系統(tǒng)，地面指揮系統(tǒng)會(huì)根據(jù)得到的實(shí)時(shí)視頻信息對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，根據(jù)驅(qū)除鳥(niǎo)類類別的不同選取不同的驅(qū)鳥(niǎo)計(jì)劃，并通過(guò)地面指揮系統(tǒng)啟動(dòng)不同驅(qū)鳥(niǎo)發(fā)聲裝置，對(duì)鳥(niǎo)類進(jìn)行驅(qū)除。

此外，還可以通過(guò)地面指揮系統(tǒng)制定無(wú)人直升機(jī)的自主航跡跟蹤飛行任務(wù)并繪制出所要求飛行的航跡。然后通過(guò)地面指揮系統(tǒng)完成無(wú)人直升機(jī)由半自主飛行模式到自主飛行模式之間的切換，控制無(wú)人直升機(jī)進(jìn)行自主航跡跟蹤飛行，這樣可以擴(kuò)大驅(qū)鳥(niǎo)區(qū)域面積，增強(qiáng)驅(qū)鳥(niǎo)效果。同時(shí)需要通過(guò)地面指揮系統(tǒng)實(shí)時(shí)地監(jiān)控?zé)o人直升機(jī)的飛行狀態(tài)以及飛行位置，當(dāng)需要結(jié)束自主航跡跟蹤飛行時(shí)，通過(guò)地面指揮系統(tǒng)來(lái)終止任務(wù)即可，此時(shí)，無(wú)人直升機(jī)進(jìn)入懸停狀態(tài)。當(dāng)完成驅(qū)鳥(niǎo)任務(wù)后，可以通過(guò)無(wú)線電遙控器或者地面指揮系統(tǒng)控制無(wú)人直升機(jī)降落。