一種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其包括一伸縮桿、一設(shè)置于伸縮桿頂端的采摘裝置，一設(shè)置于伸縮桿中部的控制裝置；所述的采摘裝置，其包括一動(dòng)力源、一攝像頭、一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一采摘頭、以及一采果網(wǎng)袋，所述的動(dòng)力源為電源，所述電源通過(guò)導(dǎo)線與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與采摘頭連接；所述控制裝置，其包括一智能圖像處理芯片、以及分別與智能圖像處理芯片連接的一顯示屏，一控制開(kāi)關(guān)，所述智能圖像處理芯片通過(guò)導(dǎo)線分別與動(dòng)力源、攝像頭、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)，質(zhì)量輕，剪切力度強(qiáng)，效率高，適用于各種復(fù)雜的地形進(jìn)行水果的采摘；通過(guò)攝像頭與控制裝置的配合，避免了由于采摘造成的林木枝葉或果實(shí)傷害。
【專利說(shuō)明】一種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及農(nóng)業(yè)設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的瓜果采收通常采用人工采摘的方式，勞動(dòng)者的勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下，需要耗費(fèi)大量的時(shí)間和體力。研制瓜果采摘機(jī)器人可以將大量的勞動(dòng)力從這些繁雜、單調(diào)的工作中解放出來(lái)。瓜果采摘機(jī)器人屬于農(nóng)業(yè)機(jī)器人的一種，隨著農(nóng)業(yè)裝備智能化的發(fā)展與相關(guān)科學(xué)技術(shù)的普及，采摘機(jī)器人必將擁有更加廣闊的前景。
[0003]采摘林木果實(shí)，是多年來(lái)困擾果農(nóng)的難題，它客觀上成為了制約經(jīng)濟(jì)林業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要因素。為了解決上述難題，國(guó)內(nèi)外先后出現(xiàn)的采摘機(jī)械大致可分為兩大類一大型設(shè)備和手持設(shè)備。大型設(shè)備如液壓升降采摘設(shè)備等，適合在平地的大片果園使用，這種設(shè)備投資大，成本高，難以適應(yīng)各種復(fù)雜的地形，在山丘地帶則無(wú)能為力。手持設(shè)備如無(wú)動(dòng)力采果剪、手動(dòng)擰斷式采果剪等，其全靠人力操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低，難以滿足果農(nóng)的需求，此外，因?yàn)榱帜竟麑?shí)所處的位置較高，采摘時(shí)，操作者常常很難看清果柄的位置，這無(wú)疑將影響工作效率和增加勞動(dòng)強(qiáng)度，還有，采摘頭的剪切力度不過(guò)，造成剪切出現(xiàn)難以剪斷的問(wèn)題，降低了采摘速度。
[0004]因此，一種可適用于任何地形，且可清楚、明了的知道待剪切的果實(shí)的附近的具體情況，可減少傷害林木枝葉或果實(shí)的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)，采摘速度快的采摘裝置具有很好的市場(chǎng)前景。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種解決上述問(wèn)題的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)米摘設(shè)備。
[0006]本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的而采用的技術(shù)方案為:
[0007]—種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)米摘設(shè)備，其包括一伸縮桿、一設(shè)置于伸縮桿頂端的采摘裝置，一設(shè)置于伸縮桿中部的控制裝置；所述的采摘裝置，其包括一動(dòng)力源、一攝像頭、一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一采摘頭、以及一采果網(wǎng)袋，所述的動(dòng)力源為電源，所述電源通過(guò)導(dǎo)線與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與采摘頭連接；所述控制裝置，其包括一智能圖像處理芯片、以及分別與智能圖像處理芯片連接的一顯示屏，以及一控制開(kāi)關(guān)，所述智能圖像處理芯片通過(guò)導(dǎo)線分別與動(dòng)力源、攝像頭、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0008]所述的采摘裝置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括一支架底座，所述支架底座上設(shè)有一伸縮桿活動(dòng)連接的連接環(huán)、一用于排出剪切后的殘?jiān)牡谝欢ㄏ蚺旁?、以及一供電線穿出的電線出線口，一波箱上殼、一波箱下殼；所述的連接環(huán)上設(shè)有多個(gè)調(diào)節(jié)采摘頭的角度卡槽；所述波箱上殼與波箱下殼連接，構(gòu)成一波箱外殼，所述波箱外殼容置于所述支架底座內(nèi)。
[0009]所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其還包括一設(shè)置于波箱外殼內(nèi)部一電機(jī)、一齒輪組、以及一蝸輪組，所述電機(jī)與齒輪組連接，所述齒輪組與蝸輪組連接；所述的齒輪組包括相互連接的一主動(dòng)輪、以及一減速齒輪，所述蝸輪組，其包括相互連接的一蝸桿、一蝸輪、以及一蝸輪凸輪，所述主動(dòng)輪與電機(jī)連接，所述減速齒輪與蝸桿連接，所述的蝸桿，其上下兩端分別設(shè)有一起到穩(wěn)定、固定作用的軸承。
[0010]所述的采摘裝置的采摘頭，其包括一支架上蓋、以及一支架下蓋，兩者配合構(gòu)成一“V”字形外殼，所述“V”字形外殼，其為一中空結(jié)構(gòu)，其前端設(shè)有一 “U”形刀口，所述“U”形刀口的的左臂上設(shè)有兩片齒形防滑靜刀，所述齒形防滑靜刀之間夾設(shè)有一切割導(dǎo)向片，所述“U”形刀口的右臂上設(shè)有一運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把，所述運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把的前部設(shè)有一主動(dòng)刀片、以及一固定連接主動(dòng)刀片與運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把的動(dòng)刀壓片，所述運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把上還設(shè)有一凸輪傳動(dòng)槽、一釋放滑塊帶動(dòng)卡槽、以及一支點(diǎn)，所述凸輪傳動(dòng)槽與蝸輪凸輪連接。
[0011]所述“V”字形外殼內(nèi)還設(shè)有依次連接的一蓄能釋放滑塊、一擊發(fā)彈簧卡片、一蓄能釋放撞擊栓，以及一套設(shè)在蓄能釋放撞擊栓上的彈簧；所述蓄能釋放滑塊，其前端設(shè)有一凸塊，所述蓄能釋放滑塊的凸塊與釋放滑塊帶動(dòng)卡槽連接；所述蓄能釋放滑塊上還設(shè)有多個(gè)卡位；所述的卡位與擊發(fā)彈簧卡連接；所述的蓄能釋放撞擊栓上設(shè)有一栓頭。
[0012]所述的“V”字形外殼內(nèi)還設(shè)有容置蓄能釋放滑塊的滑塊槽、一容置蓄能釋放撞擊栓的條形槽、以及用于排放剪切后的殘?jiān)牡诙ㄏ蚺旁?，所述的第一定向排渣口與第二定向排洛口相通，構(gòu)成一排洛口。
[0013]所述支架下蓋上設(shè)有一攝像頭安裝座，所述攝像安裝座內(nèi)設(shè)置有一攝像頭，所述攝像安裝座與支架下蓋之間的設(shè)置角度范圍為20°?80°。
[0014]所述支架下蓋內(nèi)還設(shè)有一控制電路板、一運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)，所述運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)與控制電路板連接；所述運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)與控制裝置連接，所述控制電路板與電機(jī)連接；所述支架上蓋的前端設(shè)有一動(dòng)刀保護(hù)導(dǎo)向圈、以及一接果網(wǎng)袋“U”形圈，所述接果網(wǎng)袋“U”形圈與采果網(wǎng)袋連接。
[0015]所述伸縮桿，其上套設(shè)有兩個(gè)用來(lái)保證采摘裝置處于當(dāng)前調(diào)節(jié)的高度正常工作的固定管套，其頂端設(shè)有一與采摘裝置的連接環(huán)相適配的連接套結(jié)構(gòu)。
[0016]本實(shí)用新型的蝸桿的上下端分別設(shè)有一軸承，使得本實(shí)用新型的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備具有更好的穩(wěn)定性、牢固性，從而使其的使用壽命增長(zhǎng)。
[0017]本實(shí)用新型的連接環(huán)其下方設(shè)有角度卡槽，可以通過(guò)角度卡槽來(lái)調(diào)節(jié)采摘頭的角度，使得本實(shí)用新型的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備使用更加靈活、方便。
[0018]本實(shí)用新型所研發(fā)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其可適用于任何地形，同時(shí)，其結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)，重量輕，其采用輕質(zhì)的塑料制備其外殼，所以，其具有設(shè)備投資小，成本低，通用各種復(fù)雜的地形的特性。
[0019]本實(shí)用新型其采用攝像頭，以及控制裝置，兩者結(jié)合使用，可達(dá)到清楚、明了的了解待采摘果實(shí)，以及其附近的環(huán)境，避免因?yàn)椴烧斐傻牧帜局θ~或果實(shí)傷害，影響來(lái)年的收成以及果實(shí)的外觀。
[0020]還有，本實(shí)用新型采用彈簧使得剪切力度倍增，通過(guò)彈簧的瞬間變形所釋放的彈力，用于對(duì)果實(shí)的剪切，使得果實(shí)的剪切速度倍增，使得剪切效率更高。
[0021]本實(shí)用新型的“U”形刀口左臂上設(shè)有兩片齒形防滑靜刀，所述齒形防滑靜刀之間夾設(shè)有一切割導(dǎo)向片，通過(guò)齒形防滑靜刀與切割導(dǎo)向片的結(jié)合使用，使得切割更快捷、切割效果更好。
[0022]本實(shí)用新型的“U”形刀口的動(dòng)刀保護(hù)圈與切割導(dǎo)向片，其兩者結(jié)合，形成一 “喇叭形”口，使得導(dǎo)向效果更佳。
[0023]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為本實(shí)用新型的采摘裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本實(shí)用新型的采摘裝置的采摘頭的組裝結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為本實(shí)用新型的采摘裝置的采摘頭的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5為本實(shí)用新型的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]其中:
[0030]1、伸縮桿2、控制裝置3、采摘裝置
[0031]4、采果網(wǎng) 袋5、支架底座6、波箱上殼
[0032]7、波箱下殼8、電機(jī)9、主動(dòng)輪
[0033]10、減速齒輪11、蝸桿12、蝸輪
[0034]13、蝸輪凸輪14、連接環(huán)15、支架上蓋
[0035]16、支架下蓋17、齒形防滑靜刀18、切割導(dǎo)向片
[0036]19、運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把20、主動(dòng)刀片21、動(dòng)刀壓片
[0037]22、凸輪傳動(dòng)槽23、釋放滑塊帶動(dòng)卡槽
[0038]24、蓄能釋放滑塊 25、擊發(fā)彈簧卡片 26、蓄能釋放撞擊栓27、彈簧
28、攝像頭安裝座29、攝像頭
[0039]30、動(dòng)刀保護(hù)導(dǎo)向圈 31、接果網(wǎng)袋“U”形圈
[0040]32、控制電路板33、運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān) 34、固定管套
[0041]35、第一定向排渣口 36、電線出線口37、角度卡槽
[0042]38、支點(diǎn)40、卡位41、栓頭
[0043]42、滑塊槽43、條形槽44、第二定向排渣口。
【具體實(shí)施方式】
[0044]參見(jiàn)圖1~圖5，本實(shí)用新型提供了一種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其包括一伸縮桿1、一設(shè)置于伸縮桿I頂端的采摘裝置3，一設(shè)置于伸縮桿I中部的控制裝置2;所述的采摘裝置3，其包括一動(dòng)力源、一攝像頭29、一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一采摘頭、以及一采果網(wǎng)袋4，所述的動(dòng)力源為電源，所述電源通過(guò)導(dǎo)線與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與采摘頭連接；所述控制裝置2，其包括一智能圖像處理芯片、以及分別與智能圖像處理芯片連接的一顯示屏，以及一控制開(kāi)關(guān)，所述智能圖像處理芯片通過(guò)導(dǎo)線分別與動(dòng)力源、攝像頭
29、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0045]所述的采摘裝置3的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括一支架底座5，所述支架底座5上設(shè)有一伸縮桿I活動(dòng)連接的連接環(huán)14、一用于排出剪切后的殘?jiān)牡谝欢ㄏ蚺旁?35、以及一供電線穿出的電線出線口 36,—波箱上殼6、一波箱下殼7 ;所述的連接環(huán)14上設(shè)有多個(gè)調(diào)節(jié)采摘頭的角度卡槽37;所述波箱上殼6與波箱下殼7連接，構(gòu)成一波箱外殼，所述波箱外殼容置于所述支架底座5內(nèi)。
[0046]所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu),其還包括一設(shè)置于波箱外殼內(nèi)部一電機(jī)8、一齒輪組、以及一蝸輪組，所述電機(jī)8與齒輪組連接，所述齒輪組與蝸輪組連接；所述的齒輪組包括相互連接的一主動(dòng)輪9、以及一減速齒輪10，所述蝸輪組，其包括相互連接的一蝸桿11、一蝸輪
12、以及一蝸輪凸輪13，所述主動(dòng)輪9與電機(jī)8連接，所述減速齒輪10與蝸桿11連接，所述的蝸桿U，其上下兩端分別設(shè)有一起到穩(wěn)定、固定作用的軸承。
[0047]所述的采摘裝置3的采摘頭，其包括一支架上蓋15、以及一支架下蓋16，兩者配合構(gòu)成一“V”字形外殼,所述“V”字形外殼,其為一中空結(jié)構(gòu)，其前端設(shè)有一“U”形刀口，所述“U”形刀口的的左臂上設(shè)有兩片齒形防滑靜刀17，所述齒形防滑靜刀17之間夾設(shè)有一切割導(dǎo)向片18，所述“U”形刀口的右臂上設(shè)有一運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把19，所述運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把19的前部設(shè)有一主動(dòng)刀片20、以及一固定連接主動(dòng)刀片20與運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把19的動(dòng)刀壓片21，所述運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把19上還設(shè)有一凸輪傳動(dòng)槽22、一釋放滑塊帶動(dòng)卡槽23、以及一支點(diǎn)38，所述凸輪傳動(dòng)槽22與蝸輪凸輪13連接。
[0048]所述“V”字形外殼內(nèi)還設(shè)有依次連接的一蓄能釋放滑塊24、一擊發(fā)彈簧卡片25、一蓄能釋放撞擊栓26,以及一套設(shè)在蓄能釋放撞擊栓26上的彈簧27 ;所述蓄能釋放滑塊24，其前端設(shè)有一凸塊，所述蓄能釋放滑塊24的凸塊與釋放滑塊帶動(dòng)卡槽23連接；所述蓄能釋放滑塊24上還設(shè)有多個(gè)卡位40;所述的卡位40與擊發(fā)彈簧卡連接；所述的蓄能釋放撞擊栓26上設(shè)有一栓頭41。
[0049]所述的“V”字形外殼內(nèi)還設(shè)有容置蓄能釋放滑塊24的滑塊槽42、一容置蓄能釋放撞擊栓26的條形槽43、以及用于排放剪切后的殘?jiān)牡诙ㄏ蚺旁?44，所述的第一定向排渣口 35與第二定向排渣口 44相通，構(gòu)成一排渣口。
[0050]所述支架下蓋16上設(shè)有一攝像頭安裝座28，所述攝像安裝座內(nèi)設(shè)置有一攝像頭29，所述攝像安裝座與支架下蓋16之間的設(shè)置角度范圍為20°?80°。
[0051]所述支架下蓋16內(nèi)還設(shè)有一控制電路板32、一運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)33，所述運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)33與控制電路板32連接；所述運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)33與控制裝置2連接，所述控制電路板32與電機(jī)8連接；所述支架上蓋15的前端設(shè)有一動(dòng)刀保護(hù)導(dǎo)向圈30、以及一接果網(wǎng)袋“U”形圈31，所述接果網(wǎng)袋“U”形圈31與采果網(wǎng)袋4連接。
[0052]所述伸縮桿I，其上套設(shè)有兩個(gè)用來(lái)保證采摘裝置3處于當(dāng)前調(diào)節(jié)的高度正常工作的固定管套34，其頂端設(shè)有一與采摘裝置3的連接環(huán)14相適配的連接套結(jié)構(gòu)。
[0053]本實(shí)用新型的蝸桿11的上下端分別設(shè)有一軸承，使得本實(shí)用新型的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備具有更好的穩(wěn)定性、牢固性，從而使其的使用壽命增長(zhǎng)。
[0054]本實(shí)用新型的連接環(huán)14其下方設(shè)有角度卡槽37，可以通過(guò)角度卡槽37來(lái)調(diào)節(jié)采摘頭的角度，使得本實(shí)用新型的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備使用更加靈活、方便。
[0055]本實(shí)用新型所研發(fā)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其可適用于任何地形，同時(shí)，其結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)，重量輕，其采用輕質(zhì)的塑料制備其外殼，所以，其具有設(shè)備投資小，成本低，通用各種復(fù)雜的地形的特性。
[0056]本實(shí)用新型其采用攝像頭29，以及控制裝置2，兩者結(jié)合使用，可達(dá)到清楚、明了的了解待采摘果實(shí)，以及其附近的環(huán)境，避免因?yàn)椴烧斐傻牧帜局θ~或果實(shí)傷害，影響來(lái)年的收成以及果實(shí)的外觀。
[0057]還有，本實(shí)用新型采用彈簧27使得剪切力度倍增，通過(guò)彈簧27的瞬間變形所釋放的彈力，用于對(duì)果實(shí)的剪切，使得果實(shí)的剪切速度倍增，使得剪切效率更高。
[0058]本實(shí)用新型的“U”形刀口左臂上設(shè)有兩片齒形防滑靜刀17，所述齒形防滑靜刀17之間夾設(shè)有一切割導(dǎo)向片18，通過(guò)齒形防滑靜刀17與切割導(dǎo)向片18的結(jié)合使用，使得切割更快捷、切割效果更好。
[0059]本實(shí)用新型的“U”形刀口的動(dòng)刀保護(hù)圈與切割導(dǎo)向片18，其兩者結(jié)合，形成一“喇叭形”口，使得導(dǎo)向效果更佳。
[0060]本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，采用與本實(shí)用新型上述實(shí)施例相同或近似的結(jié)構(gòu)，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)米摘設(shè)備，其特征在于:其包括一伸縮桿、一設(shè)置于伸縮桿頂端的采摘裝置，一設(shè)置于伸縮桿中部的控制裝置；所述的采摘裝置，其包括一動(dòng)力源、一攝像頭、一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、一采摘頭、以及一采果網(wǎng)袋，所述的動(dòng)力源為電源，所述電源通過(guò)導(dǎo)線與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與采摘頭連接；所述控制裝置，其包括一智能圖像處理芯片、以及分別與智能圖像處理芯片連接的一顯示屏，以及一控制開(kāi)關(guān)，所述智能圖像處理芯片通過(guò)導(dǎo)線分別與動(dòng)力源、攝像頭、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述的采摘裝置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括一支架底座，所述支架底座上設(shè)有一伸縮桿活動(dòng)連接的連接環(huán)、一用于排出剪切后的殘?jiān)牡谝欢ㄏ蚺旁?、以及一供電線穿出的電線出線口，一波箱上殼、一波箱下殼；所述的連接環(huán)上設(shè)有多個(gè)調(diào)節(jié)采摘頭的角度卡槽；所述波箱上殼與波箱下殼連接，構(gòu)成一波箱外殼，所述波箱外殼容置于所述支架底座內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其還包括一設(shè)置于波箱外殼內(nèi)部一電機(jī)、一齒輪組、以及一蝸輪組，所述電機(jī)與齒輪組連接，所述齒輪組與蝸輪組連接；所述的齒輪組包括相互連接的一主動(dòng)輪、以及一減速齒輪，所述蝸輪組，其包括相互連接的一蝸桿、一蝸輪、以及一蝸輪凸輪，所述主動(dòng)輪與電機(jī)連接，所述減速齒輪與蝸桿連接，所述的蝸桿，其上下兩端分別設(shè)有一起到穩(wěn)定、固定作用的軸承。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述的采摘裝置的采摘頭，其包括一支架上蓋、以及一支架下蓋，兩者配合構(gòu)成一“V”字形外殼，所述“V”字形外殼，其為一中空結(jié)構(gòu)，其前端設(shè)有一 “U”形刀口，所述“U”形刀口的的左臂上設(shè)有兩片齒形防滑靜刀，所述齒形防滑靜刀之間夾設(shè)有一切割導(dǎo)向片，所述“U”形刀口的右臂上設(shè)有一運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把，所述運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把的前部設(shè)有一主動(dòng)刀片、以及一固定連接主動(dòng)刀片與運(yùn)動(dòng)功 能扇形刀把的動(dòng)刀壓片，所述運(yùn)動(dòng)功能扇形刀把上還設(shè)有一凸輪傳動(dòng)槽、一釋放滑塊帶動(dòng)卡槽、以及一支點(diǎn)，所述凸輪傳動(dòng)槽與蝸輪凸輪連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述“V”字形外殼內(nèi)還設(shè)有依次連接的一蓄能釋放滑塊、一擊發(fā)彈簧卡片、一蓄能釋放撞擊栓，以及一套設(shè)在蓄能釋放撞擊栓上的彈簧；所述蓄能釋放滑塊，其前端設(shè)有一凸塊，所述蓄能釋放滑塊的凸塊與釋放滑塊帶動(dòng)卡槽連接；所述蓄能釋放滑塊上還設(shè)有多個(gè)卡位；所述的卡位與擊發(fā)彈簧卡連接；所述的蓄能釋放撞擊栓上設(shè)有一栓頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述的“V”字形外殼內(nèi)還設(shè)有容置蓄能釋放滑塊的滑塊槽、一容置蓄能釋放撞擊栓的條形槽、以及用于排放剪切后的殘?jiān)牡诙ㄏ蚺旁冢龅牡谝欢ㄏ蚺旁谂c第二定向排渣口相通，構(gòu)成一排渣口。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述支架下蓋上設(shè)有一攝像頭安裝座，所述攝像安裝座內(nèi)設(shè)置有一攝像頭，所述攝像安裝座與支架下蓋之間的設(shè)置角度范圍為20°~80°。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述支架下蓋內(nèi)還設(shè)有一控制電路板、一運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)，所述運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)與控制電路板連接；所述運(yùn)動(dòng)定位控制開(kāi)關(guān)與控制裝置連接，所述控制電路板與電機(jī)連接；所述支架上蓋的前端設(shè)有一動(dòng)刀保護(hù)導(dǎo)向圈、以及一接果網(wǎng)袋“U”形圈，所述接果網(wǎng)袋“U”形圈與采果網(wǎng)袋連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8 所述的基于機(jī)器視覺(jué)的手提式移動(dòng)采摘設(shè)備，其特征在于:所述伸縮桿，其上套設(shè)有兩個(gè)用來(lái)保證采摘裝置處于當(dāng)前調(diào)節(jié)的高度正常工作的固定管套，其頂端設(shè)有一與采摘裝置的連接環(huán)相適配的連接套結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】A01D46/253GK203608576SQ201320685781
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2013年10月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月31日
【發(fā)明者】詹博錦 申請(qǐng)人:詹博錦