專利名稱：一種茶葉采摘系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種茶葉采摘系統(tǒng)，特別是一種用于采摘綠茶原料(幼芽和嫩葉)的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
我國(guó)是茶葉種植大國(guó)，特別是綠茶的生產(chǎn)大國(guó)，綠茶功效，深受消費(fèi)者喜歡。但是茶葉采摘是一項(xiàng)勞動(dòng)強(qiáng)度特別大、工作效率很低的農(nóng)業(yè)操作，目前對(duì)茶葉的采摘大多還是人工采摘。在現(xiàn)有技術(shù)中也有出現(xiàn)通過攝像頭采集圖像，并只能控制設(shè)備對(duì)茶葉進(jìn)行采摘的機(jī)構(gòu)，但技術(shù)還不成熟，不能應(yīng)用于真正的采摘工作中。如中國(guó)專利(專利號(hào)為201110380397.8)的茶葉采摘機(jī)器人，該專利只是采用視覺系統(tǒng)，通過多個(gè)攝像頭確立幼葉采集部位，該系統(tǒng)不夠完善，定位不準(zhǔn)確。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種茶葉采摘系統(tǒng)，采用高科技技術(shù)自動(dòng)采摘茶葉，提高了采茶的效率。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案:這種茶葉采摘系統(tǒng)，包括中央處理器，中央處理器連接激光二維測(cè)距裝置、圖像采集裝置、計(jì)算機(jī)圖像模型數(shù)據(jù)庫(kù)、控制裝置和采摘機(jī)構(gòu)。該系統(tǒng)通過激光二維測(cè)距裝置和圖像采集裝置確定幼葉的采集部位，定位更加準(zhǔn)確、快速。其中采摘機(jī)構(gòu)包括一對(duì)放置在茶葉兩側(cè)的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)有滑動(dòng)支架，滑動(dòng)支架上設(shè)有采集臂，采集臂連接控制裝置。本實(shí)用新型有益的效果是:本實(shí)用新型采用激光二維測(cè)距系統(tǒng)用于測(cè)量茶葉高程，以對(duì)茶葉進(jìn)行垂直定位，并配合攝像頭采集圖像；基于茶葉幼葉顏色與茶葉成熟葉片顏色進(jìn)行幼芽葉的水平定位，可快速采摘茶葉，采摘非常準(zhǔn)確，解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力，增加農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化、機(jī)械化、智能化，提高了茶葉采摘效果。本實(shí)用新型基于茶葉幼葉(單芽、一芽一葉、一芽?jī)扇~)顏色與茶葉成熟葉片顏色進(jìn)行葉幼芽和嫩葉的水平定位、結(jié)合激光二維測(cè)距系統(tǒng)進(jìn)行垂直定位，實(shí)現(xiàn)了茶葉幼葉的精確定位。

圖1為本實(shí)用新型的系統(tǒng)控制框圖；圖2為本實(shí)用新型中采摘機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說明:導(dǎo)軌1，滑動(dòng)支架2，采集臂3，控制裝置4。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:參照附圖:這種茶葉采摘系統(tǒng)，包括中央處理器，中央處理器連接激光二維測(cè)距裝置、圖像采集裝置、計(jì)算機(jī)圖像模型數(shù)據(jù)庫(kù)、控制裝置和采摘機(jī)構(gòu)。其中采摘機(jī)構(gòu)包括一對(duì)放置在茶葉兩側(cè)的導(dǎo)軌1，導(dǎo)軌I上設(shè)有滑動(dòng)支架2，滑動(dòng)支架2上設(shè)有采集臂3，采集臂3連接控制裝置4。本實(shí)用新型的操作步驟:1、采用激光二維測(cè)距系統(tǒng)用于測(cè)量茶葉高程，以對(duì)茶葉進(jìn)行垂直定位。雙目攝像機(jī)用于幼葉的水平定位，建立幼葉(單芽、一芽一葉、一芽?jī)扇~)的計(jì)算機(jī)圖像模型，將幼葉的長(zhǎng)度信息輸入計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。2、計(jì)算機(jī)處理器根據(jù)激光二維測(cè)距系統(tǒng)和雙目攝像機(jī)圖像，根據(jù)各類型幼葉，確定其長(zhǎng)度，對(duì)幼葉三維位置信息進(jìn)行擬合。同時(shí)根據(jù)計(jì)算機(jī)圖像模型，將幼葉長(zhǎng)度確立每一個(gè)幼葉采集點(diǎn)三維位置信息。3、將幼葉采集點(diǎn)位置信息輸入電機(jī)控制系統(tǒng)，通過采集臂、剪刀配合采用脈沖氣流收集幼葉。雖然本實(shí)用新型已通過參考優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細(xì)節(jié)上的各種各樣變化。
權(quán)利要求1.一種茶葉采摘系統(tǒng)，其特征是:它包括中央處理器，中央處理器連接激光二維測(cè)距裝置、圖像采集裝置、計(jì)算機(jī)圖像模型數(shù)據(jù)庫(kù)、控制裝置和采摘機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的茶葉采摘系統(tǒng)，其特征是:所述采摘機(jī)構(gòu)包括一對(duì)放置在茶葉兩側(cè)的導(dǎo)軌(1)，導(dǎo)軌(I)上設(shè)有滑動(dòng)支架(2)，滑動(dòng)支架(2)上設(shè)有采集臂(3)，采集臂(3)連接控制裝置(4)。
專利摘要一種茶葉采摘系統(tǒng)，包括中央處理器，中央處理器連接激光二維測(cè)距裝置、圖像采集裝置、計(jì)算機(jī)圖像模型數(shù)據(jù)庫(kù)、控制裝置和采摘機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型采用激光二維測(cè)距系統(tǒng)用于測(cè)量茶葉高程，以對(duì)茶葉進(jìn)行垂直定位，并配合攝像頭采集圖像；基于茶葉幼葉顏色與茶葉成熟葉片顏色進(jìn)行幼芽葉的水平定位，可快速采摘茶葉，采摘非常準(zhǔn)確，解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力，增加農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化、機(jī)械化、智能化，提高了茶葉采摘效果。本實(shí)用新型基于茶葉幼葉(單芽、一芽一葉、一芽?jī)扇~)顏色與茶葉成熟葉片顏色進(jìn)行葉幼芽和嫩葉的水平定位、結(jié)合激光二維測(cè)距系統(tǒng)進(jìn)行垂直定位，實(shí)現(xiàn)了茶葉幼葉的精確定位。
文檔編號(hào)A01D46/30GK202998870SQ201320025340

公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月18日
發(fā)明者張龍, 鄭小艷, 趙鵬 申請(qǐng)人:麗水學(xué)院