一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)及其移植方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)及其移植方法，它包括一由立柱、側(cè)梁和端梁組裝而成的矩形機(jī)架，一設(shè)置在同側(cè)立柱一側(cè)的母瓶移入傳送帶，一平行設(shè)置在母瓶移入傳送帶一側(cè)的子瓶移出傳送帶，一緊固連接在側(cè)梁上且位于母瓶移入傳送帶上方的搬瓶機(jī)構(gòu)，一緊固連接在端梁一端且位于母瓶移入傳送帶上方的取苗機(jī)構(gòu)，一緊固連接在端梁另一端且位于子瓶移出傳送帶上方的切割機(jī)構(gòu)，以及一緊固連接在側(cè)梁一端的控制柜。本發(fā)明具有工作效率高、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和對(duì)馬鈴薯脫毒苗損傷小等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)及其移植方法
【技術(shù)領(lǐng)域】[0001]本發(fā)明涉及一種組培苗快速移植機(jī)，特別是關(guān)于一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)及其移植方法。
【背景技術(shù)】
[0002]馬鈴薯脫毒苗快速繁殖是采用植物組織培養(yǎng)技術(shù)，將母瓶中長(zhǎng)成的馬鈴薯脫毒苗切成小段植入新的子瓶中，從而實(shí)現(xiàn)馬鈴薯脫毒苗的快速繁殖。馬鈴薯脫毒苗快速繁殖可以有效的解決馬鈴薯脫毒苗繁殖過(guò)程中病毒積累的問(wèn)題，從而大規(guī)模提高產(chǎn)量。由于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖過(guò)程工作量大且單調(diào)乏味，日本等國(guó)研制了針對(duì)該過(guò)程的自動(dòng)化機(jī)器?，F(xiàn)有的自動(dòng)化機(jī)器通常采用口部較大的培養(yǎng)盒作為培養(yǎng)容器以增加機(jī)械手的操作空間，并采用基于機(jī)器視覺(jué)的單棵取苗、單株移植的工作方式。由于培養(yǎng)盒口部過(guò)大容易造成污染且單棵取苗、移植的工作方式效率過(guò)低，因此這種自動(dòng)化機(jī)器很難應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種適用于小口徑培養(yǎng)瓶、無(wú)機(jī)器視覺(jué)且能夠整瓶取苗、整瓶移植的用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)及其移植方法。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:它包括一由立柱、側(cè)梁和端梁組裝而成的矩形機(jī)架，一設(shè)置在同側(cè)所述立柱一側(cè)的母瓶移入傳送帶，一平行設(shè)置在所述母瓶移入傳送帶一側(cè)的子瓶移出傳送帶，一緊固連接在所述側(cè)梁上且位于所述母瓶移入傳送帶上方的搬瓶機(jī)構(gòu)，一緊固連接在所述端梁一端且位于所述母瓶移入傳送帶上方的取苗機(jī)構(gòu)，一緊固連接在所述端梁另一端且位于所述子瓶移出傳送帶上方的切割機(jī)構(gòu)，以及一緊固連接在所述側(cè)梁一端的控制柜；所述取苗機(jī)構(gòu)包括一豎直緊固連接在所述端梁一端的支撐桿，一通過(guò)一連接板水平緊固連接在所述支撐桿上的取苗氣爪，以及一通過(guò)另一連接板水平緊固連接在所述取苗氣爪上的取苗爪片；所述切割機(jī)構(gòu)包括豎直緊固連接在所述端梁另一端的第二支撐桿，一豎直緊固連接在所述第二支撐桿上部的電機(jī)，一頂端緊固連接所述電機(jī)輸出軸的直線導(dǎo)軌，一通過(guò)第三連接板水平緊固連接在所述第二支撐桿中部的攏苗氣爪，一通過(guò)第四連接板水平緊固連接在所述攏苗氣爪末端的攏苗爪片，一通過(guò)第五連接板水平緊固連接在所述直線導(dǎo)軌末端的一滑塊上的剪苗氣爪，一緊固連接在所述剪苗氣爪末端的剪苗切刀，以及一緊固連接在所述第五連接板下方的漏斗。
[0005]所述搬瓶機(jī)構(gòu)包括一 3自由度直角坐標(biāo)機(jī)械臂、一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、一動(dòng)力輸出法蘭、一抓瓶氣爪和抓瓶爪片，其中所述3自由度直角坐標(biāo)機(jī)械臂的X軸水平緊固連接在所述側(cè)梁的上端面,y軸與X軸垂直且可沿X軸左右移動(dòng),z軸同時(shí)垂直于X軸和y軸,且z軸既可上下移動(dòng)又可沿I軸前后移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過(guò)第六連接板緊固連接在z軸的末端，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由設(shè)置在其上方的一電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述動(dòng)力輸出法蘭緊固連接所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一側(cè)且與y軸平行，所述抓瓶氣爪的一端通過(guò)第七連接板緊固連接所述動(dòng)力輸出法蘭，所述抓瓶氣爪的另一端緊固連接抓瓶爪片；所述抓瓶氣爪為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，所述抓瓶爪片的內(nèi)側(cè)為便于貼合母瓶瓶壁的圓弧形。
[0006]所述取苗氣爪為平行開(kāi)閉型氣爪，所述取苗爪片為頂部折彎的長(zhǎng)條狀結(jié)構(gòu)。
[0007]所述攏苗氣爪為180°開(kāi)閉型氣爪，所述攏苗爪片為兩半圓弧形結(jié)構(gòu)。
[0008]所述剪苗氣爪為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，所述剪苗切刀為雙支點(diǎn)型剪切方式，一端為刀片，另一端為U型槽。
[0009]移植機(jī)輸送馬鈴薯脫毒苗的工位按照馬鈴薯脫毒苗移植過(guò)程分為抓瓶工位、取苗工位和切苗工位；它包括以下步驟:1)啟動(dòng)母瓶移入傳送帶，將生長(zhǎng)有待移植的馬鈴薯脫毒苗的母瓶移至抓瓶工位；啟動(dòng)搬瓶機(jī)構(gòu)，抓瓶爪片抓住母瓶并提升至與取苗工位水平位置；啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使母瓶逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°至水平，然后y軸沿著X軸移動(dòng)至取苗工位停止，啟動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)使取苗氣爪張開(kāi)，繼續(xù)移動(dòng)母瓶使取苗爪片頂端進(jìn)入母瓶底部培養(yǎng)基的上端面處；2)啟動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)使取苗氣爪閉合，取苗爪片抓取組培苗底部，抓瓶爪片向與取苗氣爪相反的方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)馬鈴薯脫毒苗被拉出母瓶至培養(yǎng)基上端面卡在母瓶的瓶口處時(shí)取苗氣爪張開(kāi)，取苗爪片松開(kāi)馬鈴薯脫毒苗，抓瓶爪片繼續(xù)向與取苗氣爪相反的方向運(yùn)動(dòng)至取苗爪片頂端離開(kāi)被拉出的馬鈴薯脫毒苗頂部，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)抓瓶氣爪至母瓶倒立；3)移動(dòng)抓瓶爪片至切苗工位，并使母瓶的瓶口端面高于攏苗爪片的上端面，母瓶中心與攏苗爪片中心重合；啟動(dòng)攏苗氣爪帶動(dòng)攏苗爪片閉合，馬鈴薯脫毒苗在其底部被攏成一束；4)啟動(dòng)子瓶移出傳送帶使子瓶位于漏斗正下方等待被剪斷的馬鈴薯脫毒苗段落入；5)啟動(dòng)剪苗電機(jī)，驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)軌帶動(dòng)剪苗切刀和漏斗向上運(yùn)動(dòng)至馬鈴薯脫毒苗待剪切的位置；6)剪苗氣爪閉合，剪苗切刀剪切馬鈴薯脫毒苗，被剪斷的馬鈴薯脫毒苗段經(jīng)由漏斗落入位于其正下方的子瓶?jī)?nèi)；7)啟動(dòng)子瓶移出傳送帶使下一個(gè)子瓶移至漏斗下方，剪苗切刀和漏斗上移至馬鈴薯脫毒苗待剪切的另一位置；8)重復(fù)所述步驟6)、7)直至母瓶?jī)?nèi)的馬鈴薯脫毒苗切割完畢；9)移動(dòng)抓瓶氣爪至抓瓶工位，并使母瓶正立，完成一個(gè)工作循環(huán)，進(jìn)入下一瓶馬鈴薯脫毒苗的移植。
[0010]本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn):1、由于本發(fā)明以整瓶馬鈴薯脫毒苗為操作單位，完成一整瓶馬鈴薯脫毒苗的移植僅需要一次取苗及剪苗動(dòng)作，因此減少了移植過(guò)程中的機(jī)器操作次數(shù)，提高了工作效率。2、由于本發(fā)明被剪下的馬鈴薯脫毒苗段直接落入子瓶中，因此所需的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。3、由于本發(fā)明母瓶中的馬鈴薯脫毒苗在移植過(guò)程中不與母瓶相脫離，由抓瓶爪片夾持母瓶輸送至各工位，因此避免了對(duì)馬鈴薯脫毒苗的直接機(jī)械夾持，減輕了對(duì)馬鈴薯脫毒苗的損 傷并增加了機(jī)器的可靠性。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本發(fā)明移植機(jī)的整體結(jié)構(gòu)軸測(cè)示意圖；
[0012]圖2是本發(fā)明移植機(jī)的整體結(jié)構(gòu)俯視示意圖；
[0013]圖3是本發(fā)明移植機(jī)搬瓶機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4是本發(fā)明移植機(jī)取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5是本發(fā)明移植機(jī)切割機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0017]如圖1、圖2所不,本發(fā)明包括一機(jī)架1、一母瓶移入傳送帶2、一搬瓶機(jī)構(gòu)3、一取苗機(jī)構(gòu)4、一切割機(jī)構(gòu)5、一子瓶移出傳送帶6和一控制柜7。其中，機(jī)架I是由四根立柱10,一緊固連接在同側(cè)兩立柱10上部外側(cè)的側(cè)梁11，兩緊固連接在側(cè)梁11兩端的兩立柱10上部外側(cè)的端梁12組成的矩形框架。母瓶移入傳送帶2和子瓶移出傳送帶6通過(guò)緊固連接在兩端梁12下端的若干小立柱13相互平行的設(shè)置在機(jī)架I的內(nèi)側(cè)，母瓶移入傳送帶2與緊固連接側(cè)梁11的兩立柱10相鄰。搬瓶機(jī)構(gòu)3緊固連接在側(cè)梁11上且位于母瓶移入傳送帶2的上方，取苗機(jī)構(gòu)4和切割機(jī)構(gòu)5均緊固連接在左側(cè)的端梁12上，且取苗機(jī)構(gòu)4位于母瓶移入傳送帶2的上方，切割機(jī)構(gòu)5位于子瓶移出傳送帶6的上方。承載整機(jī)控制元器件且用于控制各機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制柜7緊固連接在側(cè)梁11左端的外側(cè)，且控制柜7的左端面與側(cè)梁11的左端面平齊。
[0018]如圖1~圖3所示，搬瓶機(jī)構(gòu)3包括一 3自由度直角坐標(biāo)機(jī)械臂30、一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、一動(dòng)力輸出法蘭32、一抓瓶氣爪33和抓瓶爪片34，其中3自由度直角坐標(biāo)機(jī)械臂30的X軸水平緊固連接在側(cè)梁11的上端面，y軸與X軸垂直且可沿X軸左右移動(dòng)，z軸同時(shí)垂直于X軸和y軸，且z軸既可上下移動(dòng)又可沿I軸前后移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31通過(guò)一連接板35緊固連接在z軸的末端，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31由設(shè)置在其上方的一電機(jī)36驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力輸出法蘭32緊固連接旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31的一側(cè)且與y軸平行，抓瓶氣爪33的一端通過(guò)另一連接板37緊固連接動(dòng)力輸出法蘭32，抓瓶氣爪33的另一端緊固連接抓瓶爪片34。
[0019]在上述實(shí)施例中，抓瓶氣爪33為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，抓瓶爪片34的內(nèi)側(cè)為便于貼合母瓶瓶壁的圓弧形。
[0020]如圖1、圖2、圖4所示，取苗機(jī)構(gòu)4包括一支撐桿40、一取苗氣爪41和一取苗爪片42。其中支撐桿40豎直緊固連接在左側(cè)端梁12的內(nèi)側(cè)，且位于母瓶移入傳送帶2的正上方，取苗氣爪41通過(guò)一連接板43水平緊固連接在支撐桿40的中部?jī)?nèi)側(cè)，取苗爪片42通過(guò)另一連接板44水平緊固連接在取苗氣爪41的手指上。
`[0021]在上述實(shí)施例中，取苗氣爪41為平行開(kāi)閉型氣爪，取苗爪片42為頂部折彎的長(zhǎng)條狀結(jié)構(gòu)。
[0022]如圖1、圖2、圖5所不,切割機(jī)構(gòu)5包括一支撐桿50、一直線導(dǎo)軌51、一電機(jī)52、一攏苗氣爪53、一攏苗爪片54、一剪苗氣爪55、一剪苗切刀56和一漏斗57。其中，支撐桿50豎直緊固連接在左側(cè)端梁12的內(nèi)側(cè)，且位于子瓶移出傳送帶6的正上方，直線導(dǎo)軌51緊固連接在支撐桿50的內(nèi)側(cè)，由設(shè)置在其正上方的剪苗電機(jī)52驅(qū)動(dòng)，攏苗氣爪53通過(guò)一U形連接板58水平緊固連接在支撐桿50的中部，攏苗爪片54通過(guò)豎直緊固連接在攏苗氣爪53末端手指上的另一連接板59水平設(shè)置。剪苗氣爪55通過(guò)水平連接在支撐桿50下部的第三連接板59'固定在直線導(dǎo)軌51末端的滑塊59"上，滑塊59"沿直線導(dǎo)軌51上下移動(dòng)。剪苗切刀56水平緊固連接在剪苗氣爪55末端的手指上，漏斗57緊固連接在第三連接板59'的下方，以聚攏因剪切而飛散的馬鈴薯脫毒苗。
[0023]在上述實(shí)施例中，攏苗氣爪53為180°開(kāi)閉型氣爪，攏苗爪片54采用兩半圓弧形，以方便將馬鈴薯脫毒苗攏成一束。
[0024]在上述實(shí)施例中，剪苗氣爪55為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，剪苗切刀56為雙支點(diǎn)型剪切方式，一端為刀片，另一端為U型槽。[0025]如圖1、2所示，本發(fā)明的工位按馬鈴薯脫毒苗的移植過(guò)程可分為抓瓶工位1、取苗工位II和切苗工位III。
[0026]下面詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的使用方法:
[0027]I)啟動(dòng)母瓶移入傳送帶2，將生長(zhǎng)有待移植的馬鈴薯脫毒苗的母瓶移至抓瓶工位
I。啟動(dòng)搬瓶機(jī)構(gòu)3，抓瓶爪片34抓取母瓶并提升至與取苗工位II相水平的位置。啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31，使母瓶逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°至水平，然后y軸沿著X軸向左移動(dòng)至取苗工位II停止，啟動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)4使取苗氣爪41張開(kāi)，繼續(xù)向左移動(dòng)母瓶，使取苗爪片34頂端進(jìn)入母瓶底部培養(yǎng)基的上端面處。
[0028]2)啟動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)4使取苗氣爪41閉合，取苗爪片42抓取組培苗底部，抓瓶爪片34水平向右運(yùn)動(dòng)，馬鈴薯脫毒苗被拉出母瓶直至培養(yǎng)基上端面卡在母瓶的瓶口，取苗氣爪41張開(kāi)，取苗爪片42松開(kāi)馬鈴薯脫毒苗，抓瓶爪片34繼續(xù)水平向右運(yùn)動(dòng)至取苗爪片42頂端離開(kāi)被拉出的馬鈴薯脫毒苗頂部，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)抓瓶氣爪至母瓶倒立。 [0029]3)移動(dòng)抓瓶爪片34至切苗工位III，并使母瓶的瓶口高于攏苗爪片54的上端面，母瓶中心與攏苗爪片54中心重合。攏苗氣爪53帶動(dòng)攏苗爪片54閉合，馬鈴薯脫毒苗在其底部被攏成一束。
[0030]4)啟動(dòng)子瓶移出傳送帶6使子瓶位于漏斗57正下方等待被剪斷的馬鈴薯脫毒苗段落入。
[0031]5)啟動(dòng)剪苗電機(jī)52，驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)軌51帶動(dòng)剪苗切刀56及漏斗57向上運(yùn)動(dòng)至馬鈴薯脫毒苗待剪切的位置。
[0032]6)剪苗氣爪55閉合，剪苗切刀56剪切馬鈴薯脫毒苗，被剪斷的馬鈴薯脫毒苗段經(jīng)由漏斗57落入位于其正下方的子瓶?jī)?nèi)。
[0033]7)啟動(dòng)子瓶移出傳送帶6使下一個(gè)子瓶移至漏斗57下方，剪苗切刀56和漏斗57上移至馬鈴薯脫毒苗待剪切的另一位置。
[0034]8)重復(fù)步驟6)、7)直至母瓶?jī)?nèi)的馬鈴薯脫毒苗切割完畢。
[0035]9)移動(dòng)抓瓶氣爪33至抓瓶工位I，并使母瓶正立，完成一個(gè)工作循環(huán)，進(jìn)入下一瓶馬鈴薯脫毒苗的移植。
[0036]上述各實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式和制作工藝等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
【權(quán)利要求】
1.一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:它包括一由立柱、側(cè)梁和端梁組裝而成的矩形機(jī)架，一設(shè)置在同側(cè)所述立柱一側(cè)的母瓶移入傳送帶，一平行設(shè)置在所述母瓶移入傳送帶一側(cè)的子瓶移出傳送帶，一緊固連接在所述側(cè)梁上且位于所述母瓶移入傳送帶上方的搬瓶機(jī)構(gòu)，一緊固連接在所述端梁一端且位于所述母瓶移入傳送帶上方的取苗機(jī)構(gòu)，一緊固連接在所述端梁另一端且位于所述子瓶移出傳送帶上方的切割機(jī)構(gòu)，以及一緊固連接在所述側(cè)梁一端的控制柜； 所述取苗機(jī)構(gòu)包括一豎直緊固連接在所述端梁一端的支撐桿，一通過(guò)一連接板水平緊固連接在所述支撐桿上的取苗氣爪，以及一通過(guò)另一連接板水平緊固連接在所述取苗氣爪上的取苗爪片； 所述切割機(jī)構(gòu)包括豎直緊固連接在所述端梁另一端的第二支撐桿，一豎直緊固連接在所述第二支撐桿上部的電機(jī)，一頂端緊固連接所述電機(jī)輸出軸的直線導(dǎo)軌，一通過(guò)第三連接板水平緊固連接在所述第二支撐桿中部的攏苗氣爪，一通過(guò)第四連接板水平緊固連接在所述攏苗氣爪末端的攏苗爪片，一通過(guò)第五連接板水平緊固連接在所述直線導(dǎo)軌末端的一滑塊上的剪苗氣爪，一緊固連接在所述剪苗氣爪末端的剪苗切刀，以及一緊固連接在所述第五連接板下方的漏斗。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:所述搬瓶機(jī)構(gòu)包括一 3自由度直角坐標(biāo)機(jī)械臂、一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、一動(dòng)力輸出法蘭、一抓瓶氣爪和抓瓶爪片，其中所述3自由度直角坐標(biāo)機(jī)械臂的X軸水平緊固連接在所述側(cè)梁的上端面，y軸與X軸垂直且可沿X軸左右移動(dòng)，z軸同時(shí)垂直于X軸和y軸，且z軸既可上下移動(dòng)又可沿I軸前后移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過(guò)第六連接板緊固連接在z軸的末端，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由設(shè)置在其上方的一電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述動(dòng)力輸出法蘭緊固連接所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一側(cè)且與y軸平行，所述抓瓶氣爪的一端通過(guò)第七連接板緊固連接所述動(dòng)力輸出法蘭，所述抓瓶氣爪的另一端緊固連接抓瓶爪片；所述抓瓶氣爪為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，所述抓瓶爪片的內(nèi)側(cè)為便于貼合母瓶瓶壁的圓弧 形。
3.如權(quán)利要求1所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:所述取苗氣爪為平行開(kāi)閉型氣爪，所述取苗爪片為頂部折彎的長(zhǎng)條狀結(jié)構(gòu)。
4.如權(quán)利要求2所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:所述取苗氣爪為平行開(kāi)閉型氣爪，所述取苗爪片為頂部折彎的長(zhǎng)條狀結(jié)構(gòu)。
5.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:所述攏苗氣爪為180°開(kāi)閉型氣爪，所述攏苗爪片為兩半圓弧形結(jié)構(gòu)。
6.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:所述剪苗氣爪為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，所述剪苗切刀為雙支點(diǎn)型剪切方式，一端為刀片，另一端為U型槽。
7.如權(quán)利要求5所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)，其特征在于:所述剪苗氣爪為支點(diǎn)開(kāi)閉型氣爪，所述剪苗切刀為雙支點(diǎn)型剪切方式，一端為刀片，另一端為U型槽。
8.—種如權(quán)利要求1~7任一項(xiàng)所述的一種用于馬鈴薯脫毒苗快速繁殖的移植機(jī)的移植方法，移植機(jī)輸送馬鈴薯脫毒苗的工位按照馬鈴薯脫毒苗移植過(guò)程分為抓瓶工位、取苗工位和切苗工位；它包括以下步驟:1)啟動(dòng)母瓶移入傳送帶，將生長(zhǎng)有待移植的馬鈴薯脫毒苗的母瓶移至抓瓶工位；啟動(dòng)搬瓶機(jī)構(gòu)，抓瓶爪片抓住母瓶并提升至與取苗工位水平位置；啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使母瓶逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°至水平，然后y軸沿著X軸移動(dòng)至取苗工位停止，啟動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)使取苗氣爪張開(kāi)，繼續(xù)移動(dòng)母瓶使取苗爪片頂端進(jìn)入母瓶底部培養(yǎng)基的上端面處； 2)啟動(dòng)取苗機(jī)構(gòu)使取苗氣爪閉合，取苗爪片抓取組培苗底部，抓瓶爪片向與取苗氣爪相反的方向運(yùn)動(dòng)，此時(shí)馬鈴薯脫毒苗被拉出母瓶至培養(yǎng)基上端面卡在母瓶的瓶口處時(shí)取苗氣爪張開(kāi)，取苗爪片松開(kāi)馬鈴薯脫毒苗，抓瓶爪片繼續(xù)向與取苗氣爪相反的方向運(yùn)動(dòng)至取苗爪片頂端離開(kāi)被拉出的馬鈴薯脫毒苗頂部，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)抓瓶氣爪至母瓶倒立； 3)移動(dòng)抓瓶爪片至切苗工位，并使母瓶的瓶口端面高于攏苗爪片的上端面，母瓶中心與攏苗爪片中心重合；啟動(dòng)攏苗氣爪帶動(dòng)攏苗爪片閉合，馬鈴薯脫毒苗在其底部被攏成一束； 4)啟動(dòng)子瓶移出傳送帶使子瓶位于漏斗正下方等待被剪斷的馬鈴薯脫毒苗段落入； 5)啟動(dòng)剪苗電機(jī)，驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)軌帶動(dòng)剪苗切刀和漏斗向上運(yùn)動(dòng)至馬鈴薯脫毒苗待剪切的位置； 6)剪苗氣爪閉合，剪苗切刀剪切馬鈴薯脫毒苗，被剪斷的馬鈴薯脫毒苗段經(jīng)由漏斗落入位于其正下方的子瓶?jī)?nèi)； 7)啟動(dòng)子瓶移出傳送帶使下一個(gè)子瓶移至漏斗下方，剪苗切刀和漏斗上移至馬鈴薯脫毒苗待剪切的另一位置； 8)重復(fù)所述步驟6)、7)直至母瓶?jī)?nèi)的馬鈴薯脫毒苗切割完畢； 9)移動(dòng)抓瓶氣爪至抓瓶工位，并 使母瓶正立，完成一個(gè)工作循環(huán)，進(jìn)入下一瓶馬鈴薯脫毒苗的移植。
【文檔編號(hào)】A01C11/02GK103688631SQ201310700275
【公開(kāi)日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月18日
【發(fā)明者】楊麗, 王糧局, 段運(yùn)紅, 張東興, 張凱良, 張鐵中 申請(qǐng)人:中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)