一種穴盤苗移栽機自動取苗機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種穴盤苗移栽機自動取苗機械手，包括取苗機械臂和取苗末端執(zhí)行器(7)，其整體構(gòu)造為笛卡爾運動系統(tǒng)，通過電機(4-7)驅(qū)動取苗末端執(zhí)行器(7)在XY平面內(nèi)沿X軸線往復移位以實現(xiàn)對準穴孔準備取苗和對準花盆準備栽苗，通過無桿氣缸(5)上端與下端不同的進氣、排氣方式驅(qū)動取苗末端執(zhí)行器(7)在XY平面內(nèi)沿Y軸線上下滑動以實現(xiàn)從穴盤(1)穴孔中取苗和到花盆(8)中栽苗。本發(fā)明能代替人的手工勞動，從來源盤孔穴中取出幼苗并移送到目標生長盤或花盆中栽植，整體結(jié)構(gòu)簡單，性能可靠，可應用于不同規(guī)格的穴盤苗自動移栽。
【專利說明】一種穴盤苗移栽機自動取苗機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說，涉及溫室穴盤苗移栽機械，特別是一種能從來源盤孔穴中自動取出幼苗并移送到目標生長盤或花盆栽植的取苗裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]蔬菜、花卉等作物育苗移栽早已是一種有益的專門化的溫室生產(chǎn)模式(Ting等人，1992)。穴盤苗技術(shù)在20世紀70年代出現(xiàn)之后，就顯示出強大的生命力。進入21世紀以來，這項技術(shù)已經(jīng)被廣泛應用于一、二年生草本花卉和多年生花卉的生產(chǎn)中，同時也在許多蔬菜作物和煙草、油菜等一些經(jīng)濟作物上得到大面積的推廣應用。我國已初步建立了工廠化育苗技術(shù)體系，僅蔬菜商品苗年產(chǎn)量就達800多億株以上。
[0003]目前，荷蘭等設(shè)施園藝發(fā)達國家已廣泛使用移栽機進行幼苗移栽作業(yè)，如荷蘭飛梭公司的Pic-O-Mat PC-21型溫室穴盤苗自動移栽機、澳大利亞Translate Systems公司的XT616型茶樹穴盤苗專用移栽機，但在國內(nèi)移栽作業(yè)是勞動密集型工作，主要靠手工完成。隨著農(nóng)村勞動力短缺和日益增加的勞動成本，國內(nèi)種植戶特別是工廠化農(nóng)業(yè)對幼苗移栽機械化、自動化以至無人化的渴望越來越明顯。
[0004]在學習借鑒國外先進移栽技術(shù)及成功經(jīng)驗的基礎(chǔ)上，結(jié)合我國國情及實際需要，開展了溫室移栽機相關(guān)技術(shù)研究，取得了初步成果。2003年，我國臺灣呂英石等人研制了氣壓式可調(diào)整穴盤苗移栽機。該機由移栽機本體、控制部件(PLC)以及氣壓動力源3部分組成，移栽機械手具備夾苗、放苗、插植與鎮(zhèn)土等多種功能，缺點是:作業(yè)穩(wěn)定性較差，影響移栽質(zhì)量，自動化程度較低，需要人工進給苗盤，且移栽效率不高。2005年，中國農(nóng)業(yè)大學強麗慧等人設(shè)計了一種生菜自動移栽機。移栽機主要由密苗盤輸送機構(gòu)、疏苗盤輸送機構(gòu)、移苗機構(gòu)組成。裝滿移栽苗的密苗盤和空的疏苗盤分別放在密苗盤傳送帶和疏苗盤傳送帶上面，通過傳感器對穴盤進行定位，然后移苗機構(gòu)進行移栽。但該機針對“深池浮板種植技術(shù)”設(shè)計，適用品種單一、通用性差，智能化程度低，未能得到推廣。2009年，沈陽農(nóng)業(yè)大學邱立春等人設(shè)計了一種自動移栽機(
【發(fā)明者】毛罕平, 韓綠化, 胡建平, 何俊藝, 繆小花, 嚴蕾 申請人:江蘇大學