旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)。動力傳到中心軸，兩個齒輪箱內(nèi)的中心齒輪空套在中心軸的兩端，通過牙嵌式法蘭與傳動箱固定，兩側(cè)中心齒輪分別與對稱固定在各自中間軸上的各自中間齒輪相嚙合，各自中間齒輪與對稱固定在各自行星軸上的各自行星齒輪嚙合，各自行星軸伸出左齒輪箱外的一端固定均有栽植臂，齒輪箱內(nèi)的齒輪均為采用貝塞爾擬合曲線擬合型值點(diǎn)獲得齒輪節(jié)曲線的貝塞爾齒輪；移栽機(jī)構(gòu)工作時，由于齒輪箱內(nèi)貝塞爾齒輪行星齒輪系的不等速傳動，使移栽臂部件形成滿足水稻缽苗移栽的軌跡和姿態(tài)。本發(fā)明采用貝塞爾齒輪行星齒輪系設(shè)計水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)，可以做到結(jié)構(gòu)緊湊，振動小，傳動平穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)高速水稻缽苗移栽。
【專利說明】旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械，尤其涉及一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]水稻缽苗移栽是將培育好的帶有營養(yǎng)土缽的秧苗移栽到大田中的過程。水稻缽苗移栽不傷秧、分蘗早，將缽苗移栽到大田土溫較高的地表，可比普通平盤插秧提早5~7天分蘗，低節(jié)位有效分蘗增加20%，省種30%、節(jié)水80%、節(jié)肥40%，平均增產(chǎn)5%以上，是目前公認(rèn)的除品種改良外最好的增產(chǎn)方式。
[0003]水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)是水稻缽苗移栽機(jī)上實(shí)現(xiàn)從塑盤穴孔中取出缽苗并植入田中的核心工作部件。目前，一些科研院所和企業(yè)研究的移栽機(jī)構(gòu)多為平面桿機(jī)構(gòu)，隨著移栽效率的增加，移栽機(jī)構(gòu)震動加劇，影響移栽效果，甚至產(chǎn)生漏秧、漂秧的現(xiàn)象。常見的非圓齒輪多為橢圓齒輪或偏心齒輪，這些非圓齒輪的節(jié)曲線受到了曲線方程的限制，使傳動比變化受到限制，難以實(shí)現(xiàn)水稻缽苗移栽的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)，行星齒輪系中的非圓齒輪采用貝塞爾齒輪，齒輪的節(jié)曲線由型值點(diǎn)控制，齒輪可變參數(shù)多，傳動比變化范圍廣，通過優(yōu)化貝塞爾齒輪和移栽機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，可以設(shè)計出滿足水稻缽苗移栽要求的旋轉(zhuǎn)式移栽機(jī)構(gòu)。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
動力由輸入軸輸入，輸入軸 與第一傳動錐齒輪固接，第一傳動錐齒輪與第二傳動錐齒輪嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳到與第二傳動錐齒輪固接的傳動軸的一端，傳動軸的另一端與第三傳動錐齒輪固接，第四傳動錐齒輪與中心軸固接，第三傳動錐齒輪與第四傳動錐齒輪嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳到中心軸上；中心軸伸出傳動箱的兩軸端分別與結(jié)構(gòu)相同的左、右齒輪箱固接，帶動左、右齒輪箱轉(zhuǎn)動，左上、右上、左下、右下行星軸伸出左、右齒輪箱的軸端分別與左上、右上、左下、右下移栽臂部件固接。
[0006]左齒輪箱內(nèi)的左中心齒輪空套在中心軸的一端，通過左牙嵌式法蘭與傳動箱左側(cè)固定，左中心齒輪分別與對稱固定在左上、左下中間軸上的左上、左下中間齒輪相嚙合，左上、左下中間齒輪與對稱固定在左上、左下行星軸上的左上、左下行星齒輪嚙合，左上、左下行星軸伸出左齒輪箱外的一端固定有左上、左下栽植臂，所述的左齒輪箱內(nèi)的齒輪均為采用貝塞爾擬合曲線擬合型值點(diǎn)獲得齒輪節(jié)曲線的貝塞爾齒輪；移栽機(jī)構(gòu)工作時，由于齒輪箱內(nèi)貝塞爾齒輪行星齒輪系的不等速傳動，使左上、左下移栽臂部件形成滿足水稻缽苗移栽的軌跡和姿態(tài)。
[0007]所述的左中心齒輪與左上、左下行星齒輪為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪；左上、左下中間齒輪為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪；左上、左下中間齒輪的節(jié)曲線與左中心齒輪和左上、左下行星齒輪的節(jié)曲線是相互共軛的節(jié)曲線。[0008]所述的左齒輪箱內(nèi)的左中心齒輪與左上、左下中間齒輪轉(zhuǎn)動中心連線和左上、左下中間齒輪與左上、左下行星齒輪轉(zhuǎn)動中心連線有一個夾角。
[0009]所述的貝塞爾齒輪行星齒輪系不等速傳動，在左上、左下移栽臂部件尖點(diǎn)形成滿足水稻缽苗移栽要求的帶有環(huán)扣的“8字”型軌跡。
[0010]本發(fā)明具有的有益效果是:
左、右齒輪箱內(nèi)的非圓齒輪均為貝塞爾齒輪，突破了非圓齒輪節(jié)曲線方程的限制，齒輪的可調(diào)節(jié)參數(shù)多，傳動比變化范圍廣，可以通過優(yōu)化參數(shù)獲得滿足移栽要求的“8字”型軌跡。申請?zhí)枮?01210325098的自由二階非圓齒輪行星系高速缽苗移栽機(jī)構(gòu)，采用自由二階曲線獲得非圓齒輪的傳動比曲線，再計算出非圓齒輪的節(jié)曲線。通過非圓齒輪傳動比曲線設(shè)計非圓齒輪節(jié)曲線不能直觀判斷節(jié)曲線的形狀，可能會造成節(jié)曲線失真的現(xiàn)象。采用多個型值點(diǎn)擬合貝塞爾齒輪節(jié)曲線，可以直觀地觀察節(jié)曲線的形狀。在優(yōu)化參數(shù)時，可以容易的判斷出需要調(diào)整哪個型值點(diǎn)以及需要調(diào)整的方向。本發(fā)明采用14個型值點(diǎn)擬合貝塞爾齒輪節(jié)曲線，所獲得的節(jié)曲線為13階的貝塞爾曲線，節(jié)曲線更光滑，利于后期貝塞爾齒輪齒廓的成型。采用貝塞爾齒輪行星齒輪系設(shè)計水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)，可以做到結(jié)構(gòu)緊湊，振動小，傳動平穩(wěn)，實(shí)現(xiàn)高速水稻缽苗移栽。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明的機(jī)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是本發(fā)明的移栽臂部件內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3是本發(fā)明的貝塞爾齒輪節(jié)曲線成型示意圖。
[0014]圖4是本發(fā)明的貝塞爾齒輪行星齒輪系布置圖。
[0015]圖5是本發(fā)明的貝塞爾齒輪行星齒輪系初始位置和“8字”型軌跡圖。
[0016]圖6是本發(fā)明的凸輪表面形狀圖。
[0017]圖7是本發(fā)明的初始位置彈簧片示意圖。
[0018]
[0019]
[0020]圖中:1.輸入軸，2.第一傳動錐齒輪，3.第二傳動錐齒輪，4.傳動軸，5.傳動箱，
6.左上行星齒輪，6 ’.右上行星齒輪，7.左上栽植臂部件，7 ’.右上栽植臂部件，8.左上行星軸，V ?右上行星軸，9.左上中間齒輪1，V ?右上中間齒輪，10.左上中間軸，10 '.右上中間軸，11.左中心齒輪，11 ;.右中心齒輪，12.左法蘭，12 ;.右法蘭，13.左齒輪箱，13 '.右齒輪箱，14.左下中間齒輪，14 '.右下中間齒輪，15.左下中間軸，15 '.右下中間軸，16.左下移栽臂部件，16 ’.右下移栽臂部件，17.左下行星軸，17 ’.右下行星軸，18.左下行星齒輪，18 '.右下行星齒輪，19.第三傳動錐齒輪,20.第四傳動錐齒輪，21.中心軸，22.膠皮，23.推土 U塊，24.推秧U塊，25.彈簧片，26.夾秧U塊，27.推秧?xiàng)U，28.彈簧座，29.推秧彈簧，30.移栽臂殼體，31.凸輪，32.撥叉，33.秧苗，34.“8字”型軌跡，35.移栽機(jī)構(gòu)，a.最高保持段，b.回程段，c.為最低段，d.為第一升程段，e.為中間段，f.第二升程段。
【具體實(shí)施方式】[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0022]如圖1、圖2所不，動力由輸入軸I輸入，輸入軸I與第一傳動錐齒輪2固接,第一傳動錐齒輪2與第二傳動錐齒輪3嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳到與第二傳動錐齒輪3固接的傳動軸4的一端，傳動軸4的另一端與第三傳動錐齒輪19固接，第四傳動錐齒輪20與中心軸21固接，第三傳動錐齒輪19與第四傳動錐齒輪(20)嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳到中心軸21上；中心軸21伸出傳動箱5的兩軸端分別與結(jié)構(gòu)相同的左、右齒輪箱13、13丨固接，帶動左、右齒輪箱13、13^轉(zhuǎn)動，左上、右上、左下、右下行星軸8、8 ^ ,17,17 ;伸出左、右齒輪箱13、13 ^的軸端分別與左上、右上、左下、右下移栽臂部件7、7 ' ,16,16 /固接。
[0023]左齒輪箱13內(nèi)的左中心齒輪11空套在中心軸21的一端，通過左牙嵌式法蘭12與傳動箱5左側(cè)固定，左中心齒輪11分別與對稱固定在左上、左下中間軸10、15上的左上、左下中間齒輪9、14相嚙合，左上、左下中間齒輪9、14與對稱固定在左上、左下行星軸8、17上的左上、左下行星齒輪6、18嚙合，左上、左下行星軸8、17伸出左齒輪箱13外的一端固定有左上、左下栽植臂7、16，所述的左齒輪箱13內(nèi)的齒輪均為采用貝塞爾擬合曲線擬合型值點(diǎn)獲得齒輪節(jié)曲線的貝塞爾齒輪；移栽機(jī)構(gòu)工作時，由于齒輪箱13內(nèi)貝塞爾齒輪行星齒輪系的不等速傳動，使左上、左下移栽臂部件7、16形成滿足水稻缽苗移栽的軌跡和姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)水稻缽苗移栽。
[0024]右齒輪箱13 ;內(nèi)的右中心齒輪11 ;空套在中心軸21的一端，通過右牙嵌式法蘭12 ’與傳動箱5右側(cè)固定，右中心齒輪11 ’分別與對稱固定在右上、右下中間軸10 ’、15 ;上的右上、右下中間齒輪9 ^ ,14 ;相嚙合，右上、右下中間齒輪9 ^ ,14 ;與對稱固定在右上、右下行星軸8 ' ,17 ;上的右上、右下行星齒輪6 ' ,18 ;嚙合，右上、右下行星軸8 ; >17 ;伸出右齒輪箱13 ^外的一端固定有右上、右下栽植臂7 ^ ,16 ;，所述的右齒輪箱13丨內(nèi)的齒輪均為采用貝塞爾擬合曲線擬合型值點(diǎn)獲得齒輪節(jié)曲線的貝塞爾齒輪；移栽機(jī)構(gòu)工作時，由于齒輪箱13丨內(nèi)貝塞爾齒輪行星齒輪系的不等速傳動，使右上、右下移栽臂部件7' ,16 /形成滿足水稻缽苗移栽的軌跡和姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)水稻缽苗移栽。
[0025]所述的左中心齒輪11與左上、左下行星齒輪6、18為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪；左上、左下中間齒輪9、14為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪；左上、左下中間齒輪9、14的節(jié)曲線與左中心齒輪11和左上、左下行星齒輪6、18的節(jié)曲線是相互共軛的節(jié)曲線。
[0026]如圖4所示，所述的左齒輪箱13內(nèi)的左中心齒輪11與左上、左下中間齒輪9、14轉(zhuǎn)動中心連線和左上、左下中間齒輪9、14與左上、左下行星齒輪6、18轉(zhuǎn)動中心連線有一個夾角，一般為0-70度。
[0027]所述的貝塞爾齒輪行星齒輪系不等速傳動，在左上、左下移栽臂部件7、16尖點(diǎn)形成滿足水稻缽苗移栽要求的帶有環(huán)扣的“8字”型軌跡34。
[0028]圖3是本發(fā)明的貝塞爾齒輪節(jié)曲線成型示意圖。圖中為貝塞爾齒輪的可變型值點(diǎn)，其中和通過貝塞爾齒輪節(jié)曲線，其他各型值點(diǎn)控制節(jié)曲線的形狀、導(dǎo)數(shù)和階次，所得到的節(jié)曲線為13階的貝塞爾曲線。在優(yōu)化時，可以直觀地觀察節(jié)曲線的形狀，容易判斷應(yīng)該調(diào)整哪個型值點(diǎn)和應(yīng)該調(diào)整的方向。
[0029]圖4是本發(fā)明的貝塞爾齒輪行星齒輪系不等速傳動的齒輪布置圖。左、右中心齒輪11、11'與左、右行星齒輪6、6' >18,18 ;為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪，左、右中間齒輪9、9' 14,14 ;是與其共軛的貝塞爾齒輪。是左、右中心齒輪11、11 '與左、右中間齒輪9、9, ,14,14 ;轉(zhuǎn)動中心連線和左、右中間齒輪9、9 ^ ,14,14 ;與左、右行星齒輪6、
&' ,18,18 ;轉(zhuǎn)動中心連線間的夾角。
[0030]圖5是本發(fā)明的貝塞爾齒輪行星齒輪系初始位置和“8字”型軌跡圖。貝塞爾齒輪行星齒輪系順時針轉(zhuǎn)動，在左、右移栽臂部件7、7 ^ >16,16 ;的尖點(diǎn)形成帶有環(huán)扣的“8字”型軌跡。在取秧位置的環(huán)扣可以保證彈簧片25夾緊缽苗莖桿，并順利將缽苗從缽盤拔出，該“8字”型軌跡可以滿足水稻缽苗移栽的各個目標(biāo)。
[0031]圖6為本發(fā)明的凸輪表面形狀圖。其中a段為最高段，b段為回程段，c段為最低段，d段為第一升程段，e段為中間段，f段為第二升程段。凸輪31有兩個升程和一個回程，保證在移栽作業(yè)時完成取秧、送秧、栽植和復(fù)位等動作。
[0032]圖7為本發(fā)明的初始位置彈簧片示意圖。在初始位置，兩彈簧片保持張開狀態(tài)。運(yùn)行到夾秧位置時，兩彈簧片25夾緊，兩彈簧片25前端的膠皮22部分夾緊缽苗莖桿。從夾秧到推秧位置，彈簧片25保持夾緊，將秧苗輸送到推秧位置。在推秧位置，兩彈簧片25張開，固定在推秧?xiàng)U前端的推土 U塊23將秧苗33推入土中，完成栽植動作。
[0033]本發(fā)明的工作原理是:
移栽機(jī)構(gòu)動力由移栽機(jī)傳動箱5內(nèi)的輸入軸I經(jīng)第一傳動錐齒輪2與第二傳動錐齒輪3嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳遞到傳動軸4上，與傳動軸4固接的第三傳動錐齒輪19和與中心軸21固接的第四傳動錐齒輪20嚙合轉(zhuǎn)動，帶動中心軸21轉(zhuǎn)動。中心軸21帶動左、右齒輪箱
13、13 ’轉(zhuǎn)動，左、右齒輪箱13、13 ’內(nèi)空套在中心軸21上與傳動箱5固定的左、右中心齒輪11、11'與固定在左、右中間軸10、1(T ,15,15 ;上的左、右中間齒輪9、9 ' ,14,14 ;嚙合，左、右中間齒輪9、9 ^ >14,14 ;分別與固定在左、右行星軸8、8 ^ >17,17 ;上的左、右行星齒輪6W >18,18 ;相嚙合，其中左、右中心齒輪11、1Ρ和左、右行星齒輪6W、
18、W是齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪，左、右中間齒輪9、9 ^ >14,14 ;是與其共軛的貝塞爾齒輪。左、右中心齒輪11、11 '與左、右中間齒輪9、9' ,14,14 ;轉(zhuǎn)動中心連線和左、右中間齒輪9、9' ,14,14 ;與左、右行星齒輪6、6' ,18,18 ;轉(zhuǎn)動中心連線不在一條直線上，存在一個夾角。當(dāng)左、右行星齒輪6 W >18,18 ;隨左、右行星軸8、8^ >17,17 ;相對齒輪箱13、13^轉(zhuǎn)動時，帶動左、右栽植臂部件7、7 ^ >16,16 ;轉(zhuǎn)動。左、右栽植臂部件7、7^ >16,16 ; 一方面隨齒輪箱13、13 ^作圓周運(yùn)動，另一方面隨左、右行星軸相對齒輪箱13、13^作非勻速轉(zhuǎn)動，使左、右移栽臂部件7、7 ^ >16,16 ;中取秧彈簧片的尖點(diǎn)形成水稻缽苗移栽所需的帶環(huán)扣的“8字”型軌跡。左、右栽植臂部件7、7'、16、16'的轉(zhuǎn)動使左、右撥叉32圍繞固定的左、右凸輪31 (固定在左、右齒輪箱13、13丨上)擺動，在夾秧位置左、右撥叉32經(jīng)過左、右凸輪31的第二升程段f而抬起，將左、右推秧?xiàng)U27提高至最高點(diǎn)，同時壓縮推秧彈簧29，與推秧?xiàng)U27固接夾秧U塊26從外側(cè)擠壓彈簧片25，使彈簧片25變形，夾緊秧苗33莖桿；在夾秧到推秧前，左、右撥叉32處于左、右凸輪31的最高位置保持段a，彈簧片25保持夾緊，隨左、右移栽臂部件7、7 ^ >16,16 ; 一起將秧苗33輸送到推秧位置；當(dāng)運(yùn)行到推秧位置，左、右撥叉32轉(zhuǎn)至左、右凸輪31缺口 b，推秧彈簧29回位推動左、右推秧?xiàng)U27向下快速運(yùn)動，與推秧?xiàng)U27固接的推秧U塊24從彈簧片25的內(nèi)側(cè)將彈簧片25推開，同時與推秧?xiàng)U27固接的推土 U塊23作用于營養(yǎng)土缽，將秧苗33推入土中。在推秧至愎位前，左、右撥叉32處于左、右凸輪31的最低位置保持段c ;當(dāng)運(yùn)行到復(fù)位位置，左、右撥叉32經(jīng)左、右凸輪31的第一升程段d而抬起，左、右推秧?xiàng)U27回到初始位置，左、右撥叉32轉(zhuǎn)過左、右凸輪31的中間段d，準(zhǔn)備下一次夾秧。從而順序完成了水稻秧苗33的夾秧、送秧和栽植動作，實(shí)現(xiàn)水稻缽苗的機(jī)械化移栽。
[0034]上述【具體實(shí)施方式】用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的 保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu),其特征在于:動力由輸入軸(I)輸入，輸入軸(I)與第一傳動錐齒輪(2)固接，第一傳動錐齒輪(2)與第二傳動錐齒輪(3)嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳到與第二傳動錐齒輪(3)固接的傳動軸(4)的一端，傳動軸(4)的另一端與第三傳動錐齒輪(19)固接，第四傳動錐齒輪(20)與中心軸(21)固接，第三傳動錐齒輪(19)與第四傳動錐齒輪(20 )嚙合轉(zhuǎn)動，將動力傳到中心軸(21)上；中心軸(21)伸出傳動箱(5 )的兩軸端分別與結(jié)構(gòu)相同的左、右齒輪箱(13、13 ')固接，帶動左、右齒輪箱(13、13 ')轉(zhuǎn)動，左上、右上、左下、右下行星軸(8、8丨>17,17丨)伸出左、右齒輪箱(13、13丨)的軸端分別與左上、右上、左下、右下移栽臂部件(7、7 '、16、16')固接；其特征在于: 左齒輪箱(13)內(nèi)的左中心齒輪(11)空套在中心軸(21)的一端，通過左牙嵌式法蘭(12)與傳動箱(5 )左側(cè)固定，左中心齒輪(11)分別與對稱固定在左上、左下中間軸(10、15 )上的左上、左下中間齒輪(9、14)相嚙合，左上、左下中間齒輪(9、14)與對稱固定在左上、左下行星軸(8、17)上的左上、左下行星齒輪(6、18)嚙合，左上、左下行星軸(8、17)伸出左齒輪箱(13)外的一端固定有左上、左下栽植臂(7、16)，所述的左齒輪箱(13、13丨)內(nèi)的齒輪均為采用貝塞爾擬合曲線擬合型值點(diǎn)獲得齒輪節(jié)曲線的貝塞爾齒輪；移栽機(jī)構(gòu)工作時，由于齒輪箱(13)內(nèi)貝塞爾齒輪行星齒輪系的不等速傳動，使左上、左下移栽臂部件(7、16)形成滿足水稻缽苗移栽的軌跡和姿態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的左中心齒輪(11)與左上、左下行星齒輪(6、18)為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪；左上、左下中間齒輪(9、14)為齒輪參數(shù)完全相同的貝塞爾齒輪；左上、左下中間齒輪(9、14)的節(jié)曲線與左中心齒輪(11)和左上、左下行星齒輪(6、18)的節(jié)曲線是相互共軛的節(jié)曲線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的左齒輪箱(13)內(nèi)的左中心齒輪(11)與左上、左下中間齒輪(9、14)轉(zhuǎn)動中心連線和左上、左下中間齒輪(9、14)與左上、左下 行星齒輪(6、18)轉(zhuǎn)動中心連線有一個夾角。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)式水稻缽苗移栽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的貝塞爾齒輪行星齒輪系不等速傳動，在左上、左下移栽臂部件(7、16)尖點(diǎn)形成滿足水稻缽苗移栽要求的帶有環(huán)扣的“8字”型軌跡。
【文檔編號】A01C11/02GK103460865SQ201310317551
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月24日
【發(fā)明者】趙勻, 周脈樂, 趙雄, 孫建生 申請人:浙江理工大學(xué)