專利名稱：自動草坪割草機(jī)及其控制系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動草坪割草機(jī)，具體涉及自動草坪割草機(jī)及其控制系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
目前，大多數(shù)的自動草坪割草機(jī)均不能主動識別草叢的分布及其高度狀態(tài)，只能按預(yù)設(shè)固定的行走路徑和程序進(jìn)行工作。例如中國發(fā)明專利CN101100058公開的智能割草機(jī)器人(專利號200610088279. 9)和中國發(fā)明專利CN101135911公開的ー種割草機(jī)器人智能控制系統(tǒng)(專利號200710071373. 8)，這類自動草坪割草機(jī)在啟動后，割草馬達(dá)在啟動后一直保持通電工作狀態(tài)，這樣一來，當(dāng)?shù)孛嫔系牟輩渤霈F(xiàn)散亂分布的狀態(tài)時，刀片和割草馬達(dá)空轉(zhuǎn)的情況就會高頻率地發(fā)生，從而極大地浪費(fèi)了有限的電池電能，降低了工作效率。此夕卜，也有一些自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)嘗試通過完善預(yù)設(shè)的固定行走路徑來提高割草效 率，如專利中國發(fā)明專利CN101828464A公開了ー種平行運(yùn)動的智能割草機(jī)器人及平行運(yùn)動的控制方法(專利號201010178886. 0)，這種自動控制系統(tǒng)包含了ー套左右輪轉(zhuǎn)速監(jiān)測裝置，它嘗試通過讓機(jī)器精確地按預(yù)設(shè)的平行行走路徑走來提高工作效率，減少重復(fù)現(xiàn)象的發(fā)生，但是，這種控制系統(tǒng)沒有考慮到實際復(fù)雜的草地工作環(huán)境，尤其對于家庭庭院草坪來講，每家每戶的草坪形狀各不相同，而且家庭庭院草地上還會有諸多障礙物，例如樹木，涼亭，泳池等等，在這種復(fù)雜的環(huán)境下，預(yù)設(shè)的一成不變的行走路徑規(guī)劃是不可能做到全區(qū)域覆蓋的；還有的自動草坪割草機(jī)包含有感知馬達(dá)轉(zhuǎn)速高低或電流大小的感應(yīng)裝置，這種設(shè)計試圖通過割草馬達(dá)的轉(zhuǎn)速或電流大小的變化來判斷當(dāng)前有沒有待割的草叢，進(jìn)而采取相應(yīng)的控制策略來提高工作效率，例如定點(diǎn)螺旋線展開路徑，但這種自動控制系統(tǒng)的不足之處在于其割草馬達(dá)要一直處于通電狀態(tài)，同樣地，隨著割草進(jìn)程的推迸，當(dāng)?shù)孛嫔系牟輩沧兊梅稚⒑土阈欠植紩r，割草馬達(dá)和刀片出現(xiàn)空轉(zhuǎn)的情況會越來越多的發(fā)生，從而浪費(fèi)了有限的電池電能。由此可見，現(xiàn)有的自動草坪割草機(jī)均存在有割草馬達(dá)空轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，從而降低了エ作效率。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是解決自動草坪割草機(jī)工作效率低的問題。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是提供一種自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)，包括控制單元、感應(yīng)板和多個電容式觸摸感應(yīng)芯片，所述感應(yīng)板環(huán)繞自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的外圓周面設(shè)置，所述感應(yīng)板的前部沿周向設(shè)有多個感應(yīng)區(qū)，所述多個電容式觸摸感應(yīng)芯片與所述感應(yīng)區(qū)一一對應(yīng)設(shè)置，所述電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)電容輸入接ロ分別連接至所述感應(yīng)區(qū)，所述控制単元根據(jù)相應(yīng)電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)信號控制自動草坪割草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。在上述控制系統(tǒng)中，所述感應(yīng)板為柔性非金屬板，沿所述感應(yīng)板的內(nèi)表面的周向間隔設(shè)置有多塊金屬板。
在上述控制系統(tǒng)中，所述 感應(yīng)板為柔性非金屬板，沿所述感應(yīng)板的內(nèi)表面的周向間隔涂覆有多塊金屬涂層。在上述控制系統(tǒng)中，所述感應(yīng)區(qū)為四個，依次分為左、左前、右前、右感應(yīng)區(qū)。本發(fā)明還提供了ー種具有上述控制系統(tǒng)的自動草坪割草機(jī)。本發(fā)明還提供了一種自動草坪割草機(jī)的控制方法，通過環(huán)繞在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的前部外圓周表面上的不同感應(yīng)區(qū)感知草叢的分布和高度，并控制自動草坪割草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。在上述方法中，所述感應(yīng)區(qū)為四個，沿半圓弧形間隔布置在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的前半部。在上述方法中，四個所述感應(yīng)區(qū)依次分為左、左前、右前、右感應(yīng)區(qū)；
當(dāng)四個感應(yīng)區(qū)均未感應(yīng)到草叢接觸信號時，發(fā)出關(guān)閉割草馬達(dá)控制信號；
當(dāng)左前、右前感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而左、右感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出直行控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)控制信號；
當(dāng)左、左前感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而右前、右感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出左轉(zhuǎn)控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)控制信號；
當(dāng)左、左前感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號，而右前、右感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出右轉(zhuǎn)控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)控制信號。在上述方法中，當(dāng)四個感應(yīng)區(qū)中的任兩個不相鄰的感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而其他兩個感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號時，發(fā)出自動草坪割草機(jī)隨機(jī)行走的控制信號。本發(fā)明，通過圍繞在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤前部的不同感應(yīng)區(qū)感知草叢的分布和高度，并控制左右驅(qū)動馬達(dá)和割草馬達(dá)進(jìn)行工作，從而提高自動草坪割草機(jī)的工作效率。


圖I為本發(fā)明提供的自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)示意 圖2為本發(fā)明中感應(yīng)區(qū)的布置示意圖。
具體實施例方式本發(fā)明的核心在于提供一種自動草坪割草機(jī)，通過圍繞在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤前部的不同感應(yīng)區(qū)感知草叢的分布和高度，當(dāng)自動草坪割草機(jī)啟動后，寫有特定的自動控制程序的控制單元根據(jù)相應(yīng)感應(yīng)區(qū)的感應(yīng)信號控制左右驅(qū)動馬達(dá)和割草馬達(dá)進(jìn)行エ作。例如，當(dāng)感應(yīng)區(qū)沒有感應(yīng)到感應(yīng)信號吋，則認(rèn)為該感應(yīng)區(qū)的前方?jīng)]有待切割的草叢，于是，控制単元發(fā)出控制信號使割草馬達(dá)停止轉(zhuǎn)動，以節(jié)省電能，同時，控制左右驅(qū)動馬達(dá)使自動草坪割草機(jī)按特定的行走規(guī)劃行進(jìn)，例如進(jìn)行轉(zhuǎn)向近而尋找待切割的草叢；當(dāng)感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到感應(yīng)信號吋，則認(rèn)為該感應(yīng)區(qū)的前方有待切割的草叢，此時控制單元啟動割草馬達(dá)，實現(xiàn)割草工作，同時控制左右驅(qū)動馬達(dá)按照特定的行走路徑進(jìn)行割草。本發(fā)明中，自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)還包括多個狀態(tài)傳感器，例如圈定工作區(qū)域的電磁信號感應(yīng)器和感知行進(jìn)路線上障礙物的接近傳感器等等，通過這些傳感器的組合，自動草坪割草機(jī)能隨時感知當(dāng)前所處的環(huán)境，從而執(zhí)行相適應(yīng)的控制策略，順利地執(zhí)行割草任務(wù)。這些狀態(tài)傳感器以及控制原理為本領(lǐng)域的公知技術(shù)，在此不再贅述。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作出詳細(xì)的說明。如圖I所示，本發(fā)明提供的自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)包括控制單元10、感應(yīng)板20和多個電容式觸摸感應(yīng)芯片30。再參見圖2，感應(yīng)板20環(huán)繞自動草坪割草機(jī)的割草刀盤40的外圓周面設(shè)置，感應(yīng)板20的前部沿周向設(shè)有多個感應(yīng)區(qū)，本具體實施例中，感應(yīng)區(qū)一共有四個，依次分為左、左前、右前、右感應(yīng)區(qū)21、22、23、24，同樣地，電容式觸摸感應(yīng)芯片30也一共有四個。四個電容式觸摸感應(yīng)芯片30的感應(yīng)電容輸入接ロ分別——對應(yīng)地連接至四個感應(yīng)區(qū)21、22、23、24，控制單元10根據(jù)相應(yīng)電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)信號控制自動草坪割 草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。具體地說，控制単元10發(fā)出相應(yīng)的控制信號，控制割草馬達(dá)的啟動或停止，以及控制左右驅(qū)動馬達(dá)實現(xiàn)自動草坪割草機(jī)的行走方向。感應(yīng)板20可以采用以下兩種方式實現(xiàn)。(I)沿感應(yīng)板20的內(nèi)表面周向間隔設(shè)置四塊金屬板。( 2 )沿感應(yīng)板20的內(nèi)表面周向間隔涂覆四塊金屬涂層，金屬涂層可以是導(dǎo)電膠。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了包含有上述控制系統(tǒng)的自動草坪割草機(jī)。本發(fā)明還提供了一種自動草坪割草機(jī)的控制方法，通過圍繞在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤前部的不同感應(yīng)區(qū)感知草叢的分布和高度，并控制自動草坪割草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。當(dāng)有草叢接觸到割草刀盤的外表面時，電容式接觸感應(yīng)芯片感應(yīng)到這種接觸狀態(tài)并輸出相應(yīng)的感應(yīng)信號，控制單元根據(jù)相應(yīng)的感應(yīng)信號來判斷當(dāng)前割草刀盤前方的草地上有沒有待切割的草叢，從而選擇相應(yīng)的高效行走路徑和控制策略來提高割草效率和電源的有效利用，當(dāng)電容式接觸感應(yīng)芯片輸出的感應(yīng)信號S= “O”吋，控制單元判斷出當(dāng)前割草刀盤前方的草地上沒有待切割的草叢，于是控制単元發(fā)出控制信號關(guān)閉割草馬達(dá)，以節(jié)省電能，同時控制左右驅(qū)動馬達(dá)按照相應(yīng)的行走路徑和控制策略工作，盡快找到需要進(jìn)行割草得草叢；當(dāng)電容式接觸感應(yīng)芯片輸出的感應(yīng)信號S= “I”時，說明當(dāng)前割草刀盤前方的草地上有待切割的草叢，進(jìn)而啟動割草馬達(dá)進(jìn)行割草，同時控制左右驅(qū)動馬達(dá)按相應(yīng)的行走路徑和控制策略工作。電容式觸摸感應(yīng)芯片的型號為ST01B，本發(fā)明的工作原理如下
感應(yīng)板20上的感應(yīng)區(qū)21、22、23和24分別作為各個電容式觸摸感應(yīng)芯片的檢測電極，草地上生長著的草叢體內(nèi)存在大量的水份，而水又是較好的導(dǎo)電介質(zhì)，因此，當(dāng)沒有草叢接觸到檢測電極時，檢測電極具有ー個固定寄生電容Cl，當(dāng)草叢接觸到檢測電極時，產(chǎn)生了新的寄生電容C2，從而改變了固定寄生電容Cl的電容大小，電容式觸摸感應(yīng)芯片通過固定寄生電容Cl的變化就可以判斷出草叢的接觸狀態(tài)，從而發(fā)出相應(yīng)的控制信號，控制割草馬達(dá)和左右驅(qū)動馬達(dá)。當(dāng)相應(yīng)的感應(yīng)區(qū)接觸到草叢時，輸出感應(yīng)信號S = 1，當(dāng)感應(yīng)區(qū)沒有接觸到草叢時，輸出感應(yīng)信號S = 0，這樣，四個感應(yīng)區(qū)的組合感應(yīng)信號SZ共有16種數(shù)字狀態(tài)，具體如下
組合感應(yīng)信號SZ對應(yīng)的草叢狀態(tài)(0000)草叢高度低于刀片離地高度，無需切割
(1111)草叢高度高于刀片離地高度，需切割；
(1110)前方及左側(cè)草叢高度高于刀片離地高度，需切割；
(1100)前方及左側(cè)草叢高于刀片離地高度，需切割；
(1000)左邊草叢高于刀片離地高度，需切割；
(0111)前方及右側(cè)草叢高于刀片離地高度，需切割；
(0011)前方及右側(cè)草叢高于刀片離地高度，需切割；
(0001)右邊草叢高于刀片離地高度，需切割；
(1010)前方有待割草叢，分布零散；
(1011)前方有待割草叢，分布零散；
(1001)前方有待割草叢，分布零散；
(0101)前方有待割草叢，分布零散；
(0100)前方有待割草叢，分布零散；
(0110)前方有待割草叢，分布零散；
(0010)前方有待割草叢，分布零散；
(1101)前方有待割草叢，分布零散。根據(jù)上述的組合感應(yīng)信號SZ，控制單元判斷割草刀盤前方的左側(cè)和右側(cè)有沒有待切割的草叢，進(jìn)而采取高效方式進(jìn)行割草工作，沿著已割和未割草叢的結(jié)合帶行走行進(jìn)割草。當(dāng)自動草坪割草機(jī)剛開始在草地上工作時，此時我們可以認(rèn)定草地上的草叢是成片的且是等高地生長，在這種認(rèn)定前提下，上述組合感應(yīng)信號SZ列表中的后8種狀態(tài)出現(xiàn)的概率非常小，暫不予以考慮，那就只剩下前8種狀態(tài)。再深入的分析，除了 1111和0000タト，其它6種狀態(tài)其實是左右対稱的，具體對應(yīng)的是自動草坪割草機(jī)的左邊或右邊有待切割的草叢，在這里，我們設(shè)定組合感應(yīng)信號SZ的行走路徑是沿著已割未割的結(jié)合帶自外向里順時針行迸，在這個設(shè)定下，結(jié)合上述認(rèn)定的成片且等高分布的草叢，組合感應(yīng)信號SZ行進(jìn)方向的右邊會有大量待割草叢，而左邊可以認(rèn)定是沒有待切割的草叢，這樣我們需要考慮的狀態(tài)就只剩下了 1111，0000,0111,0011,0001這五種。當(dāng)自動草坪割草機(jī)處于已割和未割草叢的結(jié)合帶上時，組合感應(yīng)信號SZ可能的狀態(tài)是三種，即0111，0011，0001，處于最佳割草狀態(tài)的應(yīng)該是0111，此時刀片的大部分和草叢接觸，其割草效率最高，也就是說，在上述一系列認(rèn)定的前提下，實現(xiàn)沿著已割和未割草叢結(jié)合行進(jìn)割草的控制策略就是讓組合感應(yīng)信號SZ保持0111這種狀態(tài)，根據(jù)這個分析結(jié)果，沿著已割未割草叢結(jié)合帶行進(jìn)割草的控制方法就是當(dāng)組合感應(yīng)信號SZ=Olll時，保持直行；當(dāng)組合感應(yīng)信號SZ=Illl吋，自動草坪割草機(jī)左轉(zhuǎn)；當(dāng)組合感應(yīng)信號SZ=OOll吋，自動草坪割草機(jī)右轉(zhuǎn)。當(dāng)大量的草叢長時間與感應(yīng)區(qū)處于接觸狀態(tài)時，這時電容式接觸感應(yīng)芯片就很難再識別這種接觸狀態(tài)。本發(fā)明的解決的辦法是當(dāng)組合感應(yīng)信號SZ=Olll時，讓組合感應(yīng)信號SZ在0111和0011之間頻繁的跳轉(zhuǎn)，也就是說當(dāng)組合感應(yīng)信號SZ=Olll且時間大于5秒?yún)?，自動草坪割草機(jī)左轉(zhuǎn)，小于5秒直行；當(dāng)組合感應(yīng)信號SZ=OOll吋，自動草坪割草機(jī)右轉(zhuǎn)。同樣地，當(dāng)保持S=Olll和0011 —定時間后，右感應(yīng)區(qū)由于和草叢長時間接觸，其感應(yīng)信號可能翻轉(zhuǎn)為0，此時可以忽略這個變化，也就是說當(dāng)自動草坪割草機(jī)在執(zhí)行上述的控制策略一定時間后，可以忽略最后兩位數(shù)字信號的狀態(tài)，即只需要考慮前兩位的信號變化即(01XX), (OOXX)就可以?？傊?，當(dāng)四個感應(yīng)區(qū)均未感應(yīng)到草叢接觸信號時，控制單元發(fā)出關(guān)閉割草馬達(dá)控制信號，并控制自動草坪割草機(jī)繼續(xù)前行，尋找待割草叢；
當(dāng)左前、右前感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而左、右感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出直行控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)控制信號；
當(dāng)左、左前感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而右前、右感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出左轉(zhuǎn)控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)控制信號；
當(dāng)左、左前感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號，而右前、右感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出右轉(zhuǎn)控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)控制信號。當(dāng)四個感應(yīng)區(qū)中的任兩個不相鄰的感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而其他兩個感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號時，發(fā)出隨時走行控制信號。 本發(fā)明不局限于上述最佳實施方式，任何人應(yīng)該得知在本發(fā)明的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本發(fā)明具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)，包括控制單元，其特征在于，還包括 感應(yīng)板，環(huán)繞自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的外圓周面設(shè)置，所述感應(yīng)板的前部沿周向設(shè)有多個感應(yīng)區(qū)； 多個電容式觸摸感應(yīng)芯片，與所述感應(yīng)區(qū)一一對應(yīng)設(shè)置，所述電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)電容輸入接ロ分別連接至所述感應(yīng)區(qū)，所述控制單元根據(jù)相應(yīng)電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)信號控制自動草坪割草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。
2.如權(quán)利要求I所述的自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述感應(yīng)板為柔性 非金屬板，沿所述感應(yīng)板的內(nèi)表面的周向間隔設(shè)置有多塊金屬板。
3.如權(quán)利要求I所述的自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述感應(yīng)板為柔性非金屬板，沿所述感應(yīng)板的內(nèi)表面的周向間隔涂覆有多塊金屬涂層。
4.如權(quán)利要求I所述的自動草坪割草機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述感應(yīng)區(qū)為四個，依次分為左、左前、右前、右感應(yīng)區(qū)。
5.自動草坪割草機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求I至4項任ー項所述的控制系統(tǒng)。
6.自動草坪割草機(jī)的控制方法，其特征在于，通過環(huán)繞在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的前部外圓周表面上的不同感應(yīng)區(qū)感知草叢的分布和高度，并控制自動草坪割草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。
7.如權(quán)利要求6所述的自動草坪割草機(jī)的控制方法，其特征在于，所述感應(yīng)區(qū)為四個，沿半圓弧形間隔布置在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的前半部。
8.如權(quán)利要求7所述的自動草坪割草機(jī)的控制方法，其特征在干，四個所述感應(yīng)區(qū)依次分為左、左前、右前、右感應(yīng)區(qū)； 當(dāng)四個感應(yīng)區(qū)均未感應(yīng)到草叢接觸信號時，發(fā)出關(guān)閉割草馬達(dá)的控制信號； 當(dāng)左前、右前感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而左、右感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出直行控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)的控制信號； 當(dāng)左、左前感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而右前、右感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出左轉(zhuǎn)控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)的控制信號； 當(dāng)左、左前感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)到草叢接觸信號，而右前、右感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號吋，發(fā)出右轉(zhuǎn)控制信號，同時發(fā)出啟動割草馬達(dá)的控制信號。
9.如權(quán)利要求8所述的自動草坪割草機(jī)的控制方法，其特征在于，當(dāng)四個感應(yīng)區(qū)中的任兩個不相鄰的感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號，而其他兩個感應(yīng)區(qū)未感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到草叢接觸信號時，發(fā)出自動草坪割草機(jī)隨機(jī)行走的控制信號。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種自動草坪割草機(jī)及其控制系統(tǒng)和方法，控制系統(tǒng)包括控制單元、感應(yīng)板和多個電容式觸摸感應(yīng)芯片，所述感應(yīng)板環(huán)繞自動草坪割草機(jī)的割草刀盤的外圓周面設(shè)置，所述感應(yīng)板上沿周向設(shè)有多個感應(yīng)區(qū)，所述多個電容式觸摸感應(yīng)芯片與所述感應(yīng)區(qū)一一對應(yīng)設(shè)置，所述電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)電容輸入接口分別連接至所述感應(yīng)區(qū)，所述控制單元根據(jù)相應(yīng)電容式觸摸感應(yīng)芯片的感應(yīng)信號控制自動草坪割草機(jī)的走向及割草馬達(dá)的啟動或停止。本發(fā)明通過圍繞在自動草坪割草機(jī)的割草刀盤前部的不同感應(yīng)區(qū)感知草叢的分布和高度，并控制左右驅(qū)動馬達(dá)和割草馬達(dá)進(jìn)行工作，從而提高自動草坪割草機(jī)的工作效率。
文檔編號A01D69/02GK102640625SQ20121014613
公開日2012年8月22日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月11日
發(fā)明者林小冬 申請人:林小冬