專利名稱：自動(dòng)割草機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自驅(qū)動(dòng)設(shè)備，尤其是一種具有驅(qū)動(dòng)及控制系統(tǒng)的自動(dòng)割草機(jī)。
背景技術(shù)：
市場(chǎng)上常見的自動(dòng)割草機(jī)通常有一對(duì)驅(qū)動(dòng)后輪以及一對(duì)支撐前輪，該支撐前輪設(shè)置成萬(wàn)向輪以方便其轉(zhuǎn)向，而驅(qū)動(dòng)后輪則分別設(shè)有控制馬達(dá)，用于控制所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)后輪的驅(qū)動(dòng)速度。當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)于地面直線前行時(shí)，一對(duì)驅(qū)動(dòng)后輪的速度是一致的，當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)在行前過(guò)程中遇到障礙時(shí)，檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的障礙信號(hào)傳送至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)判斷并執(zhí)行自動(dòng)割草機(jī)轉(zhuǎn)向。在自動(dòng)割草機(jī)轉(zhuǎn)向的過(guò)程中，一對(duì)驅(qū)動(dòng)后輪之間的驅(qū)動(dòng)速度是有差異的，當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)向左轉(zhuǎn)向時(shí)，則左后輪的驅(qū)動(dòng)速度小于右后輪的驅(qū)動(dòng)速度；當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)向右轉(zhuǎn)向時(shí)，則右后輪的驅(qū)動(dòng)速度小于左后輪的驅(qū)動(dòng)速度；控制機(jī)構(gòu)通過(guò)分別控制 一對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速?gòu)亩鴮?shí)現(xiàn)自動(dòng)割草機(jī)的轉(zhuǎn)向。自動(dòng)割草機(jī)由于采用了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，因此機(jī)器的成本會(huì)相對(duì)較高；又由于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的體積相對(duì)較大，重量也大，因此導(dǎo)致加大了整機(jī)的自重，不方便包裝及運(yùn)輸。另外，由于自動(dòng)割草機(jī)的電源普遍采用直流電源，例如電池包；而電池包單次充電的工作時(shí)間是衡量自動(dòng)割草機(jī)性能的重要指標(biāo)；而兩個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)同時(shí)工作的耗能相當(dāng)大，單次充電的工作時(shí)間比較有限，不利于節(jié)能。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種成本低、體積小、重量輕的自動(dòng)割草機(jī)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種自動(dòng)割草機(jī)，包括殼體；支撐所述殼體的輪子；驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述殼體內(nèi)用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)輪子；切割裝置，設(shè)置于殼體下方用于執(zhí)行切割操作；障礙檢測(cè)裝置；以及控制裝置，所述控制裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置及障礙檢測(cè)裝置相連，用于在所述障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的信息時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)所述自動(dòng)割草機(jī)；所述自動(dòng)割草機(jī)包括僅三個(gè)輪子。本發(fā)明的有益效果自動(dòng)割草機(jī)由于包括僅三個(gè)輪子，因此成本相對(duì)較低、體積小且重量輕。優(yōu)選地，所述輪子中包括一對(duì)平行設(shè)置的支撐輪以及單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。進(jìn)一步地，所述障礙檢測(cè)裝置包括連接于殼體的傳感器。所述殼體包括前部殼體和后部殼體，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于所述前部殼體的下方，所述平行設(shè)置的支撐輪位于后部殼體的下方。所述平行設(shè)置的支撐輪設(shè)置有支撐輪軸，所述支撐輪軸與后部殼體固定連接，或者將所述支撐輪設(shè)置成萬(wàn)向輪。另一實(shí)施例方案中，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于后部殼體的下方，所述平行設(shè)置的支撐輪設(shè)置于所述前部殼體的下方。所述平行設(shè)置的支撐輪設(shè)置有支撐輪軸，所述支撐輪軸與前部殼體固定連接，或者將所述支撐輪設(shè)置成萬(wàn)向輪。優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向。進(jìn)一步地，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有內(nèi)腔，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)沿水平方向設(shè)置于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)腔中。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使自動(dòng)割草機(jī)整體結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小巧。優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸同軸設(shè)置。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)采用電動(dòng)車無(wú)刷馬達(dá)。另一實(shí)施例方案中，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸平行設(shè)置。所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有減·速機(jī)構(gòu)。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)是步進(jìn)馬達(dá)。步進(jìn)馬達(dá)體積小，重量輕，成本也相對(duì)較低。另一種可選擇地方案中用直線馬達(dá)替代步進(jìn)馬達(dá)。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的上方。所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸于殼體內(nèi)豎直設(shè)置，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸心線穿過(guò)所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的圓心。這樣的設(shè)置使得轉(zhuǎn)向馬達(dá)所輸出的旋轉(zhuǎn)力最小，單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向也更靈活。另一種可選擇地方案中，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸于殼體內(nèi)水平設(shè)置。所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。另一種可選擇地方案中，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)面。進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)向支架，所述轉(zhuǎn)向支架與轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸固定連接，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)通過(guò)轉(zhuǎn)向支架傳遞至所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置有輪軸，所述輪軸具有分別凸出于單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)表面的輪軸端部。所述轉(zhuǎn)向支架包括連接部以及分別由連接部?jī)啥讼蛲粋?cè)延伸的延伸部，所述連接部與轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸連接，所述延伸部分別與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸端部相連接。另一實(shí)施例方案中，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述平行設(shè)置的支撐輪轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有內(nèi)腔，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)沿水平方向設(shè)置于所述單驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)腔中。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使自動(dòng)割草機(jī)整體結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小巧。優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸同軸設(shè)置。所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于所述平行設(shè)置的支撐輪的上方。所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸于殼體內(nèi)豎直設(shè)置。所述平行設(shè)置的支撐輪之間設(shè)置有連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述平行設(shè)置的支撐輪連動(dòng)轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)是步進(jìn)馬達(dá)。步進(jìn)馬達(dá)體積小，重量輕，成本也相對(duì)較低。另一種可選擇地方案中用直線馬達(dá)替代步進(jìn)馬達(dá)。另一實(shí)施例方案中，所述輪子中包括一對(duì)平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪以及單個(gè)支撐輪。進(jìn)一步地，所述障礙檢測(cè)裝置包括連接于前部殼體的傳感器。所述平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于所述前部殼體的下方，所述單個(gè)支撐輪設(shè)置于后部殼體的下方。另一種可選擇地方案中，所述平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于后部殼體的下方，所述單個(gè)支撐輪設(shè)置于所述前部殼體的下方。優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)置有離合機(jī)構(gòu)，所述離合機(jī)構(gòu)由控制裝置進(jìn)行控制，當(dāng)離合機(jī)構(gòu)處于脫開狀態(tài)時(shí)，所述平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪其中之一停止轉(zhuǎn)動(dòng)，其中另一驅(qū)動(dòng)輪由所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)割草機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向?？商鎿Q地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和單個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述單個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述單個(gè)支撐輪的轉(zhuǎn)向。進(jìn)一步地，所述離合機(jī)構(gòu)包括電磁鐵離合機(jī)構(gòu)。所述自動(dòng)割草機(jī)進(jìn)一步包括用于驅(qū)動(dòng)所述切割裝置旋轉(zhuǎn)的切割馬達(dá)。所述切割裝置包括連接于切割馬達(dá)的馬達(dá)軸的轉(zhuǎn)盤，以及樞軸設(shè)置于轉(zhuǎn)盤的刀片，所述刀片沿轉(zhuǎn)盤周向等距離設(shè)置。所述殼體收容有直流電源，所述直流電源為蓄電池。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明 圖I是本發(fā)明第一實(shí)施方式的自動(dòng)割草機(jī)主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖I中自動(dòng)割草機(jī)沿A-A方向的局部剖視放大示意圖。圖3是圖I中自動(dòng)割草機(jī)的仰視方向示意圖。圖4是本發(fā)明第二實(shí)施方式的自動(dòng)割草機(jī)的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是圖4中自動(dòng)割草機(jī)沿B-B方向的局部剖視放大示意圖。圖6是本發(fā)明第三實(shí)施方式的自動(dòng)割草機(jī)的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是圖6中自動(dòng)割草機(jī)沿C-C方向的局部剖視放大示意圖。圖8是本發(fā)明第四實(shí)施方式的自動(dòng)割草機(jī)主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。圖9是圖8中自動(dòng)割草機(jī)沿D-D方向的局部剖視放大示意圖。圖10是圖8中自動(dòng)割草機(jī)的仰視方向示意圖。圖11本發(fā)明第五實(shí)施方式的自動(dòng)割草機(jī)主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。圖12是圖11中自動(dòng)割草機(jī)的仰視方向示意圖。圖13是圖12中轉(zhuǎn)向輪工作過(guò)程中的局部放大示意圖。其中I-殼體13a-馬達(dá)軸32a_輪軸Ia-前部殼體14-驅(qū)動(dòng)馬達(dá)34_蝸桿Ib-后部殼體14a-馬達(dá)軸36_蝸輪Ic-側(cè)部殼體15-第一齒輪38-轉(zhuǎn)向馬達(dá)3_后輪16-第二齒輪38a_馬達(dá)軸3a_輪軸17_第二齒輪40-后輪4-驅(qū)動(dòng)馬達(dá)18-輪轂41-驅(qū)動(dòng)馬達(dá)5，5a，5b-前輪20 (a，b，c，d)-自動(dòng)割草機(jī) 42-前輪6-輪軸24-驅(qū)動(dòng)馬達(dá)43-轉(zhuǎn)向支架6a_輪軸端部24a-第一支撐軸44-復(fù)位彈簧7-傳感器24b_第一支撐軸承45-轉(zhuǎn)向馬達(dá)8-轉(zhuǎn)向馬達(dá)25-減速箱45a-馬達(dá)軸8a_馬達(dá)軸26-馬達(dá)軸46-連接板9，9’，9”_轉(zhuǎn)向支架27-連接件47-橫桿9a_連接部28-第二支撐軸承47a_第一槽口
9b_延伸部28a-第二支撐軸47b_第二槽口10-切割裝置30-后輪47c-擋柱11-轉(zhuǎn)盤32-前輪48-連桿機(jī)構(gòu)12-刀片XI，X2，X3，X4-軸心線49-支軸13-切割馬達(dá)Yl，Υ2，Υ3，Υ4_軸心線50-凸柱
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)DI至圖3，為本發(fā)明自動(dòng)割草機(jī)20的第一種實(shí)施方式。此處定義自動(dòng)割草機(jī)的正常行進(jìn)方向?yàn)樽詣?dòng)割草機(jī)20的前方,與前方相對(duì)的一方為自動(dòng)割草機(jī)20的后方,基于定義的自動(dòng)割草機(jī)20的前、后方向，自動(dòng)割草機(jī)20還包括位于前、后方之間的左、右兩偵U。該自動(dòng)割草機(jī)20包括殼體1，以及支撐于殼體I下方的僅三個(gè)輪子，設(shè)置于殼體I中用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)輪子的驅(qū)動(dòng)裝置，連接于殼體I下方用于執(zhí)行切割操作的切割裝置10，設(shè)置于殼體I內(nèi)的障礙檢測(cè)裝置。所述殼體包括前部殼體Ia和后部殼體lb，障礙檢測(cè)裝置包括位于前部殼體Ia的傳感器7，以及控制裝置(圖中未示出)，所述控制裝置與驅(qū)動(dòng)裝置及障礙檢測(cè)裝置相連，用于在所述障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的信息時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)所述自動(dòng)割草機(jī)20。三個(gè)輪子中包括位于前部殼體Ia下方的單個(gè)前輪5，以及位于后部殼體Ib下方的一對(duì)平行設(shè)置的后輪3，一對(duì)后輪3通過(guò)固定連接于后部殼體Ib上的輪軸3a連接于殼體I下方，本實(shí)施方式中一對(duì)后輪3設(shè)置為支撐輪，而前輪5設(shè)置成可轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪，自動(dòng)割草機(jī)20通過(guò)這三個(gè)輪子于地面穩(wěn)定地進(jìn)行移動(dòng)。自動(dòng)割草機(jī)20在殼體I內(nèi)安裝直流電源，通常以電池包的形式存在，例如可采用鉛酸電池、鎳鎘電池、鋰電池等(圖中未示出)。切割裝置10包括轉(zhuǎn)盤11，樞軸連接于轉(zhuǎn)盤11的多個(gè)刀片12，以及用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤11旋轉(zhuǎn)的切割馬達(dá)13，轉(zhuǎn)盤11無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于 切割馬達(dá)13的馬達(dá)軸13a上；其中轉(zhuǎn)盤11設(shè)置成圓盤狀，刀片12至少包括兩個(gè)沿轉(zhuǎn)盤11徑向相對(duì)設(shè)置刀片12，也可以沿轉(zhuǎn)盤11周向等距離設(shè)置的多個(gè)刀片12。本實(shí)施方式中的傳感器7設(shè)置于前部殼體Ia的內(nèi)側(cè)表面上,傳感器7可設(shè)置多個(gè)，當(dāng)然根據(jù)需要還可以設(shè)置在前部殼體Ia的外側(cè)表面上。位于前部殼體Ia和后部殼體Ib之間的左、右兩個(gè)側(cè)部殼體Ic由撓性部件制成，前部殼體Ia與左、右側(cè)部殼體Ic 一起形成連續(xù)的緩沖器，傳感器7與緩沖器協(xié)同工作；當(dāng)緩沖器撞上障礙時(shí)由傳感器7進(jìn)行記錄，由此，緩沖器和傳感器7起到障礙檢測(cè)裝置的作用。殼體I內(nèi)還設(shè)有與傳感器7、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)
4、及轉(zhuǎn)向馬達(dá)8電性連接的控制裝置，該控制裝置用于在所述障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的信息時(shí)控制自動(dòng)割草機(jī)20的移動(dòng)。參照?qǐng)DI和圖2,殼體I內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)自動(dòng)割草機(jī)20移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置,本實(shí)施方式中的驅(qū)動(dòng)裝置包括分別控制前輪5驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4和控制前輪5轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向馬達(dá)8。一轉(zhuǎn)向支架9與前輪5固定連接，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8通過(guò)轉(zhuǎn)向支架驅(qū)動(dòng)前輪5旋轉(zhuǎn)。前輪5的中心部位固定設(shè)置有輪軸6，輪軸6的兩個(gè)端部分別具有凸出于前輪5的兩側(cè)外表面形成輪軸端部6a。大致呈U形的轉(zhuǎn)向支架9包括水平延伸的連接部9a以及分別由連接部9a兩端向同一側(cè)延伸的延伸部％，轉(zhuǎn)向支架9的延伸部9b分別與輪軸6的兩個(gè)輪軸端部6a固定連接。前輪5由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4所驅(qū)動(dòng)。前輪5設(shè)有內(nèi)腔，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4水平設(shè)置于前輪5的內(nèi)腔中，該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4采用的是電動(dòng)車無(wú)刷馬達(dá)(E-bike Motor)。電動(dòng)車無(wú)刷馬達(dá)的特征是馬達(dá)的定子軸位于中心，轉(zhuǎn)子圍繞定子軸周向設(shè)置。本實(shí)施例中的定子軸與前輪5的輪軸6同軸設(shè)置，即輪軸6為驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4的定子軸。當(dāng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4工作時(shí)，輪軸6旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)前輪5旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動(dòng)自動(dòng)割草機(jī)于地面移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4的這種于前輪5內(nèi)腔中的設(shè)置方式使得自動(dòng)割草機(jī)20的結(jié)構(gòu)更緊湊，體積更小巧。當(dāng)然，本實(shí)施方式中的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4也可以用普通直流馬達(dá)進(jìn)行替換，其設(shè)置的位置及前輪5之間的連接關(guān)系也會(huì)相應(yīng)產(chǎn)生變化。轉(zhuǎn)向馬達(dá)8沿豎直方向設(shè)置于殼體I內(nèi)且位于前輪5的上方，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的馬達(dá)軸8a的軸心線Xl垂直于輪軸6的軸心線Y1，并且轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的軸心線Xl指向前輪5的圓心。轉(zhuǎn)向馬達(dá)8這樣設(shè)置方式，使得其在控制前輪5轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8所輸出的旋轉(zhuǎn)力最小，前輪5的轉(zhuǎn)向也更靈活。轉(zhuǎn)向支架9的連接部9a與轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的馬達(dá)軸8a固定連接，當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)8工作時(shí),轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的旋轉(zhuǎn)通過(guò)馬達(dá)軸8a帶動(dòng)轉(zhuǎn)向支架9同步旋轉(zhuǎn),從而使與轉(zhuǎn)向支架9固定連接的前輪5轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明中的轉(zhuǎn)向馬達(dá)8采用步進(jìn)馬達(dá)。鑒于步進(jìn)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的精度非常之高，因此可根據(jù)實(shí)際工作狀況的需要，對(duì)控制裝置發(fā)出控制信號(hào)的時(shí)間間隔進(jìn)行設(shè)計(jì)，即可以設(shè)定單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)向馬達(dá)8旋轉(zhuǎn)的角度。由于轉(zhuǎn)向馬達(dá)8以及障礙檢測(cè)裝置電性連接的控制裝置(圖中未示出)，因此當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)8接收到由控制裝置發(fā)出的一個(gè)控制信號(hào)時(shí)即能旋轉(zhuǎn)一個(gè)相應(yīng)的角度。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4采用的是正反轉(zhuǎn)馬達(dá)，當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)20于地面移動(dòng)時(shí)，一旦緩沖器和傳感器7檢測(cè)到障礙，由控制裝置同時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4和轉(zhuǎn)向馬達(dá)8發(fā)出控制信號(hào)，促使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)一對(duì)后輪3后退，從而使自動(dòng)割草機(jī)20向后方移動(dòng)，同時(shí)控制轉(zhuǎn)向馬達(dá)8向左或向右轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的旋轉(zhuǎn)通過(guò)轉(zhuǎn)向支架9傳動(dòng)至前輪5，此時(shí)前輪5在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4的驅(qū)動(dòng)控制下，同時(shí)受轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的轉(zhuǎn)向控制，自動(dòng)割草機(jī)20向左或向右轉(zhuǎn)彎就能規(guī)避障礙。另一種可以替換的方式是當(dāng)緩沖器和傳感器7檢測(cè)到障礙，由控制裝置對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4和轉(zhuǎn)向馬達(dá)8發(fā)出控制信號(hào)，促使驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4先反向旋轉(zhuǎn)使自動(dòng)割草機(jī)20先后退至預(yù)設(shè)的距離，然后再控制轉(zhuǎn)向馬達(dá)8向左或向右轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度，從而使自動(dòng)割草機(jī)20規(guī)避障礙。一旦自動(dòng)割草機(jī)20在規(guī)避了障礙，緩沖器和傳感器7在沒(méi)有檢測(cè)到障礙的情況下，控制裝置會(huì)停止向轉(zhuǎn)向馬達(dá)8發(fā)送控制信號(hào)，即轉(zhuǎn)向馬達(dá)8不工作，同時(shí)前輪5會(huì)在復(fù)位裝置(圖中未示出)在控制下回復(fù)至初始位置，此時(shí)自動(dòng)割草機(jī)20只受驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4控制作用于地面直行。轉(zhuǎn)向馬達(dá)8由于采用步進(jìn)馬達(dá)，因此相對(duì)于切割馬達(dá)13與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4而言其體積小，重量輕，成本也相對(duì)較低。由于自動(dòng)割草機(jī)20于地面直行時(shí)，控制裝置控制轉(zhuǎn)向馬達(dá)8不工作，因此轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的耗電量相對(duì)較少，有利于節(jié)省電能。當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)20的電池能量不足時(shí)，控制裝置會(huì)提醒自動(dòng)割草機(jī)20并使自動(dòng)割草機(jī)20駛?cè)氤潆娬九c充電裝置對(duì)接進(jìn)行充電。當(dāng)自動(dòng)割草機(jī)20的工作部件在單位時(shí)間內(nèi)的總耗降低時(shí)，電池包單次充電能完成的切割面積就更多，自動(dòng)割草機(jī)的性能就越優(yōu)越。參照?qǐng)D4和圖5,為本發(fā)明自動(dòng)割草機(jī)20a的第二種實(shí)施方式。與第一實(shí)施方式中的自動(dòng)割草機(jī)20相比，其主要區(qū)別體現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)裝置，相同的結(jié)構(gòu)以同一標(biāo)號(hào)進(jìn)行表示并不作贅述。自動(dòng)割草機(jī)20a的前輪5a也設(shè)置成可轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)馬達(dá)14，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)沿橫向設(shè)置于的前輪5a的內(nèi)腔中且相對(duì)前輪5a的輪軸6無(wú)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)14與前輪5a之間設(shè)有減速機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)14具有馬達(dá)軸14a，馬達(dá)軸14a具有軸心線X2,馬達(dá)軸14a端部設(shè)置有第一齒輪15,第二齒輪16與第一齒輪15哨合傳動(dòng),第二齒輪16及第三輪齒17同軸設(shè)置且相對(duì)固定地設(shè)置于前輪5a的內(nèi)腔中。前輪5a腔體內(nèi)側(cè)設(shè)置有輪轂17，第三齒輪17與輪轂17嚙合連接。輪轂17設(shè)置成齒輪面(圖中未示出)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)想該輪轂17相當(dāng)于一個(gè)大齒輪，通過(guò)第一齒輪15與第二齒輪16的哨合傳動(dòng)，以及第三齒輪17與輪轂18的嚙合傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)14輸出的高轉(zhuǎn)速經(jīng)過(guò)二次減速后傳遞到前輪5a，使前輪5a相對(duì)輪軸6旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)使自動(dòng)割草機(jī)20a于地面移動(dòng)。由于前輪5a內(nèi)腔中結(jié)構(gòu)布置的需要，前輪5a的外形設(shè)置要相對(duì)大些，前輪5a —側(cè)表面的可設(shè)置相對(duì)平整，而另一側(cè)表面可設(shè)置為向外部凸出，從而使前輪5a內(nèi)腔空間增大足以容納驅(qū)動(dòng)馬達(dá)14及其減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。前輪5a如此設(shè)置整體上使得自動(dòng)割草機(jī)20a結(jié)構(gòu)緊湊，體積小巧。轉(zhuǎn)向支架9’大致呈U形，為與前輪5a外形匹配，轉(zhuǎn)向支架9’形狀略有變化。前輪5a的輪軸6通過(guò)輪軸端部與轉(zhuǎn)向支架9’延伸部9b固定連接。當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)8工作時(shí)，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的旋轉(zhuǎn)通過(guò)馬達(dá)軸8a帶動(dòng)轉(zhuǎn)向支架9’同步旋轉(zhuǎn),從而使與轉(zhuǎn)向支架9’固定連接的前輪5a旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向馬達(dá)8沿豎直方向設(shè)置于殼體I且位于可轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪5a的上方，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的軸心線X2垂直于輪軸6軸心線Y2，也就是說(shuō)轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的軸心線X2指向可轉(zhuǎn)向 驅(qū)動(dòng)輪5a的圓心。進(jìn)一步參照?qǐng)D6、圖7，為本發(fā)明自動(dòng)割草機(jī)20b的第三種實(shí)施方式。自動(dòng)割草機(jī)20b的前輪5b同樣設(shè)置成可轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)裝置中的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24橫向設(shè)置于的前輪5b的內(nèi)腔中，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24的一端具有相對(duì)前輪5b固定設(shè)置有第一支撐軸24a，第一支撐軸24a由第一支撐軸承24b進(jìn)行支撐定位。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24的旋轉(zhuǎn)通過(guò)位于減速箱25內(nèi)的傳動(dòng)齒輪(圖中未示出)的嚙合傳動(dòng)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞至馬達(dá)軸26，馬達(dá)軸26上固定配接有連接件27，該連接件27可設(shè)置成多邊形與前輪5b內(nèi)壁形成花鍵式卡接，使得當(dāng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24旋轉(zhuǎn)時(shí)通過(guò)連接件27驅(qū)動(dòng)前輪5b于地面移動(dòng)。前輪5b上靠近馬達(dá)軸26的端部固定設(shè)置有第二支撐軸28a，第二支撐軸28a由第二支撐軸承28進(jìn)行支撐定位。轉(zhuǎn)向支架9”的兩個(gè)延伸部9b分別與該突出于前輪5b左側(cè)表面的第一支撐軸24a與突出于前輪5b右側(cè)地面的第二支撐軸28a固定連接，用于控制前輪5b轉(zhuǎn)向。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24的馬達(dá)軸26與前輪5b的第一、第二支撐軸24a、28a同軸設(shè)置。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24及其減速箱25設(shè)置于前輪5b內(nèi)腔中，使得前輪5b的兩側(cè)表面的中間部位分別向外凸出，前輪5b整體大致呈十字形，前輪5b如此設(shè)置整體上使得自動(dòng)割草機(jī)20a結(jié)構(gòu)緊湊，體積小巧。轉(zhuǎn)向支架9”大致呈U形，較第一實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)向支架9略有變化，為得是使轉(zhuǎn)向支架9’與前輪5b更好的匹配連接。轉(zhuǎn)向馬達(dá)8沿豎直方向設(shè)置于殼體I且位于可轉(zhuǎn)向前輪5b的上方，轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的軸心線X3垂直于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)24馬達(dá)軸26的軸心線Y3，并且轉(zhuǎn)向馬達(dá)8的軸心線X3指向可轉(zhuǎn)向前輪5b的圓心。參照?qǐng)D8、圖9、圖10，為發(fā)明自動(dòng)割草機(jī)20c的第四種實(shí)施方式，相同的結(jié)構(gòu)以同一標(biāo)號(hào)進(jìn)行表示并不作贅述。不同之處在于一對(duì)平行設(shè)置前輪32設(shè)置為支撐輪，單一后輪30設(shè)置成可轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪。一對(duì)前輪32通過(guò)固定連接于殼體I的輪軸32a設(shè)置于殼體I的下方。后輪30由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4所驅(qū)動(dòng)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4工作時(shí),輪軸6旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)后輪30旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動(dòng)智能割草20c于地面移動(dòng)。轉(zhuǎn)向馬達(dá)38設(shè)置于后輪30的上方并且于殼體I內(nèi)沿水平方向設(shè)置，轉(zhuǎn)向馬達(dá)38采用步進(jìn)馬達(dá)。此實(shí)施例中轉(zhuǎn)向馬達(dá)38的軸心線X4與后輪30的輪軸6軸心線Y4不在同一平面內(nèi)。轉(zhuǎn)向馬達(dá)38沿水平方向設(shè)置，能使智能割草20c的整體設(shè)置高度降低，從而使其穩(wěn)定性更好。轉(zhuǎn)向馬達(dá)38的馬達(dá)軸上固定套接一蝸桿34，蝸輪36與蝸桿34嚙合傳動(dòng)將轉(zhuǎn)向馬達(dá)38的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞至馬達(dá)軸38a，當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)38工作時(shí)，轉(zhuǎn)向馬達(dá)38的旋轉(zhuǎn)通過(guò)馬達(dá)軸38a帶動(dòng)轉(zhuǎn)向支架9同步旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向支架9帶動(dòng)后輪30轉(zhuǎn)向。本實(shí)施例中的轉(zhuǎn)向馬達(dá)38也可以設(shè)置于后輪30的側(cè)部，也就是說(shuō)轉(zhuǎn)向馬達(dá)38可設(shè)置在大至與可轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪同一水平位置。另外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)38也可以用直線馬達(dá)進(jìn)行替換。參照?qǐng)D11、圖12，為本發(fā)明自動(dòng)割草機(jī)20d的第五種實(shí)施方式，與第一實(shí)施方式的自動(dòng)割草機(jī)具有相似之處。不同之處在于單一后輪40作為驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于后部殼體Ib的下方，一對(duì)平行設(shè)置的前輪42作為自動(dòng)割草機(jī)的轉(zhuǎn)向輪，且轉(zhuǎn)向輪以萬(wàn)向輪的形式設(shè)置于前部殼體Ia的下方。前輪42通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)48可控制地進(jìn)行連動(dòng)轉(zhuǎn)向，使自動(dòng)割草機(jī)20d的移動(dòng)方向進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)41設(shè)置于后輪40的內(nèi)腔中，轉(zhuǎn)向馬達(dá)45沿豎直方向設(shè)置于前輪42之間。連桿機(jī)構(gòu)48包括設(shè)置于前輪42之間橫桿47，對(duì)稱地設(shè)置于橫桿47兩端的第一槽口 47a,設(shè)置于橫桿47的之間的擋柱47c,擋柱47c垂直橫桿47設(shè)置向上一側(cè)延伸形成凸部，位于擋柱47c —側(cè)的第二槽口 47b。其中擋柱47c的兩側(cè)分別與復(fù)位彈簧44的兩個(gè)支臂相互抵靠作用，復(fù)位彈簧44相對(duì)殼體I固定設(shè)置。轉(zhuǎn)向馬達(dá)45具有馬達(dá)軸45a， 一連接板46的一端與馬達(dá)軸45a固定連接，另一端具設(shè)置有與第二槽口 47b嚙合連接的凸柱(圖中未示出)。前輪42相對(duì)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有連接橫桿47的轉(zhuǎn)向支架43。轉(zhuǎn)動(dòng)支架43包括相互垂直設(shè)置的第一支臂43a和第二支臂43b，以及分別垂直第一支臂43a和第二支臂43b連接部的支軸49，前輪42連接于第一支臂43a的末端，第二支臂43b的末端設(shè)置有與橫桿47第一槽口 47a嚙合連接的凸柱50。進(jìn)一步參照?qǐng)D13，當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)45正時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一角度時(shí)，帶動(dòng)連接板46由實(shí)線所示的第一位置移動(dòng)至虛線所示的第二位置。連接板46帶動(dòng)橫桿47相應(yīng)地由實(shí)線所示的第一位置移動(dòng)至虛線所示的第二位置，橫桿47的移動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向支架43繞支軸49由實(shí)線所示的第一位置樞轉(zhuǎn)至虛線所示的第二位置，這樣前輪42在連桿機(jī)構(gòu)48的傳動(dòng)作用下由實(shí)線所示的第一位置移動(dòng)至虛線所示的第二位置，實(shí)現(xiàn)了一對(duì)平行設(shè)置前輪42進(jìn)行連動(dòng)轉(zhuǎn)向。當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)45旋轉(zhuǎn)一定角度后停止旋轉(zhuǎn)，橫桿47在復(fù)位彈簧44的其中一個(gè)支臂的作用下由第二位置自動(dòng)回復(fù)至第一位置。根據(jù)第五實(shí)施方式的啟示，本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易設(shè)置將驅(qū)動(dòng)輪與轉(zhuǎn)向輪的位置互換，也就是說(shuō)可以將單個(gè)前輪42作為驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于前部殼體Ia的下方，一對(duì)后輪40以萬(wàn)向輪的形式設(shè)置于后部殼體Ib的下方為支撐輪并同時(shí)作為轉(zhuǎn)向輪。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以設(shè)想這樣的實(shí)施方式，將一對(duì)前輪42設(shè)置為驅(qū)動(dòng)輪，或者將一對(duì)后輪10設(shè)置為驅(qū)動(dòng)輪，也就是說(shuō)自動(dòng)割草機(jī)具有兩個(gè)平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪。并且該一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪可以連接于前部殼體下方，也可以考慮連接于后部殼體下方。驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，用于驅(qū)動(dòng)這一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，可以只設(shè)置僅一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，在一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)置離合機(jī)構(gòu)，離合機(jī)構(gòu)由控制裝置進(jìn)行控制，當(dāng)離合機(jī)構(gòu)處于脫開狀態(tài)時(shí)，平行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪其中之一停止轉(zhuǎn)動(dòng)，其中另一驅(qū)動(dòng)輪仍由所述該驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)割草機(jī)就能進(jìn)行轉(zhuǎn)向。當(dāng)離合機(jī)構(gòu)閉合時(shí)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪同速轉(zhuǎn)動(dòng)，使自動(dòng)割草機(jī)保持直行。在這樣的實(shí)施方式下，利用單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)就能實(shí)現(xiàn)對(duì)一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，又能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。當(dāng)然，該離合機(jī)構(gòu)可以考慮采用電磁鐵式離合機(jī)構(gòu)。另一種實(shí)施方式中，除了設(shè)置單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)以外，還可以考慮再設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，單個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述平行設(shè) 置的驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述單個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述單個(gè)支撐輪的轉(zhuǎn)向。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)割草機(jī)，包括 殼體； 支撐所述殼體的輪子； 驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置于所述殼體內(nèi)用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)輪子； 切割裝置，設(shè)置于殼體下方用于執(zhí)行切割操作； 障礙檢測(cè)裝置；以及 控制裝置，所述控制裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置及障礙檢測(cè)裝置相連，用于在所述障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的信息時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)所述自動(dòng)割草機(jī)； 其特征在于所述自動(dòng)割草機(jī)包括僅三個(gè)輪子。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述輪子中包括一對(duì)平行設(shè)置的支撐輪以及單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和一個(gè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用于控制所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)用于控制所述平行設(shè)置的支撐輪轉(zhuǎn)向。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有內(nèi)腔，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)沿水平方向設(shè)置于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)腔中。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸同軸設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)軸與所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸平行設(shè)置。
8.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸于殼體內(nèi)豎直設(shè)置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的上方。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸心線穿過(guò)所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的圓心。
11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括轉(zhuǎn)向支架，所述轉(zhuǎn)向支架與轉(zhuǎn)向馬達(dá)固定連接，所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)通過(guò)轉(zhuǎn)向支架驅(qū)動(dòng)所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置有輪軸，所述輪軸具有分別凸出于單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)表面的輪軸端部，所述轉(zhuǎn)向支架包括連接部以及分別由連接部?jī)啥讼蛲粋?cè)延伸的延伸部，所述連接部與轉(zhuǎn)向馬達(dá)的馬達(dá)軸連接，所述延伸部分別與單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸端部相連接。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)設(shè)置于所述平行設(shè)置的支撐輪的上方。
14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)割草機(jī)，其特征在于所述平行設(shè)置的支撐輪之間設(shè)置有連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述平行設(shè)置的支撐輪連動(dòng)轉(zhuǎn)向 。
全文摘要
一種自驅(qū)動(dòng)設(shè)備，特別是具有驅(qū)動(dòng)及控制系統(tǒng)的自動(dòng)割草機(jī)，該自動(dòng)割草機(jī)包括殼體，支撐殼體的輪子，設(shè)置于殼體用于控制自動(dòng)割草機(jī)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，切割裝置，障礙檢測(cè)裝置以及控制裝置，控制裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置及障礙檢測(cè)裝置相連接，用于在所述障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的信息時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)該自動(dòng)割草機(jī)，該自動(dòng)割草機(jī)包括僅三個(gè)連接于殼體的輪子，其中包括至少一個(gè)由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪；本自動(dòng)割草機(jī)成本低、體積小且重量輕、高效節(jié)能。
文檔編號(hào)A01D69/02GK102771259SQ20121014605
公開日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月13日
發(fā)明者喬勇, 強(qiáng)尼·鮑瑞那圖, 查霞紅, 焦石平, 趙鳳麗 申請(qǐng)人:蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司