專利名稱：嫁接苗制造裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及在嫁接苗處理裝置中將苗切斷以對砧木和接穗進行嫁接的嫁接苗制
造裝置。
背景技術：
像專利文獻1的示例(圖1)那樣，公知有形成為如下結構的嫁接苗處理裝置作 為砧木使用的苗和作為接穗使用的苗分別被供給并保持于左右配置的作為苗接收保持器 的側(cè)部供給臺，左右的搬送機械手將所述的作為砧木使用的苗和作為接穗使用的苗回轉(zhuǎn)搬 送至中央的接合固定部，在所述的左右的搬送機械手各自的搬送行程的中途配置左右的切 斷處理部，在各個切斷處理部中，在利用搬送機械手使苗面向切斷處理部的位置使旋轉(zhuǎn)式 刀具動作。對于切斷處理部，通過針對砧木和接穗分別對旋轉(zhuǎn)式刀具的刀具軌跡進行調(diào)節(jié)， 能夠設定距搬送機械手的距離、切斷面高度位置以及切斷面傾斜角度。因此，在約束端的附 近位置將分別由左右搬送機械手夾持的苗的胚軸切斷，并在后面的接合固定部使兩個切斷 面對準，然后利用夾子進行接合固定，由此能夠進行全自動嫁接苗處理。[專利文獻1]日本特開平6-7033號公報但是，即便針對砧木和接穗分別細微地調(diào)節(jié)切斷處理部的刀具軌跡，也存在切斷 面不穩(wěn)定而在對砧木和接穗進行接合固定時兩個切斷面之間無法密接、產(chǎn)生嫁接苗的接合 不良的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種通過高精度地將苗切斷而在接合固定時能夠使切斷 面準確地對準、并能夠避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率的嫁接苗制
造裝置。本發(fā)明第一方面涉及一種嫁接苗制造裝置，所述嫁接苗制造裝置具備砧木用的 苗保持裝置73L，該苗保持裝置用于夾持并搬送砧木苗；砧木用的切斷部76L，該切斷部用 于將由該砧木用的苗保持裝置73L保持的苗切斷；以及接合固定部75，該接合固定部75用 于對接穗苗和由所述砧木用的苗保持裝置73L搬送來的砧木苗進行接合，在所述砧木用的 切斷部76L設有砧木用的刀具部23L，該刀具部具備砧木用的刀刃31L，該刀刃以預定的砧 木用的刀具軌跡C對砧木苗進行切斷，所述砧木用的苗保持裝置73L將嫁接處理用的苗的 胚軸S以縱向姿態(tài)保持在所述砧木用的刀具軌跡C上的預定位置，所述嫁接苗制造裝置的 特征在于，該嫁接苗制造裝置中設有砧木用的支承部ML，該砧木用的支承部能夠使所述砧 木用的刀具部23L從與所述砧木用的苗保持裝置73L接近的切斷用的進入位置后退移動， 并且該嫁接苗制造裝置中設有砧木用的按壓部件32L，從所述砧木用的苗保持位置觀察，該 砧木用的按壓部件在所述進入位置處將胚軸S的比切斷部位靠末梢的部分按壓于所述砧 木用的苗保持裝置73L側(cè)而對砧木進行固定。
本發(fā)明第二方面的嫁接苗制造裝置在第一方面所記載的嫁接苗制造裝置中，其特 征在于，所述砧木用的切斷部76L和所述接穗用的切斷部76R形成為在苗保持位置的附近 部位將所述胚軸S切斷的結構，所述砧木用的切斷部76L形成為所述砧木用的刀刃31L以 傾斜的直線狀的所述砧木用的刀具軌跡C上升而將砧木苗切斷的結構，所述接穗用的切斷 部76R形成為接穗用的刀刃31R以傾斜的直線狀的接穗用的刀具軌跡E下降而將接穗苗切 斷的結構。本發(fā)明第三方面的嫁接苗制造裝置在第一方面或者第二方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其特征在于，該嫁接苗制造裝置設有臂77，該臂從上方將子葉按壓于所述砧木用 的苗保持裝置73L的胚軸承受部73b，該嫁接苗制造裝置設有用于使葉子飛散的引導件33， 該引導件接收由所述砧木用的切斷部76L的所述砧木用的刀刃31L切斷后的不需要的葉子 并使該葉子飛散。本發(fā)明第四方面的嫁接苗制造裝置，在第一方面或者第二方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其特征在于，所述接合固定部75形成為利用來自夾子供給部74a的夾子對砧木 苗和接穗苗進行接合的結構，在所述接合固定部75中設有修正防止用的引導件82，該引導 件與供給的夾子的末端接觸而進行修正并防止苗和夾子的位置偏移的動作。本發(fā)明第五方面的嫁接苗制造裝置在第一方面或者第二方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗 的取入部2，該取入部2具備搬入機構11，該搬入機構11將排列有苗W的穴盤以其排列間 距依次進行輸送；把持機械手12，該把持機械手12用于取出由該搬入機構11輸送的苗W ； 以及橫向輸送機構13，該橫向輸送機構13用于使該把持機械手12移動，所述把持機械手 12在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚軸，利用所述橫向輸送機構 13將由所述把持機械手12把持的苗W供給至對接穗苗和砧木苗進行嫁接的主體la，該嫁 接苗制造裝置設有從所述把持機械手12接收苗的供給機械手9a、以及當該供給機械手9a 接收苗時利用所述把持機械手12的擺動動作對苗的子葉的朝向進行修正的閘門35，該閘 門35具備重物35a，且形成為能夠繞上部的支點轉(zhuǎn)動的結構，且該閘門設置于通過所述把 持機械手12的開閉而可動的位置。本發(fā)明第六方面的嫁接苗制造裝置在第一方面或者第二方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗 的取入部2，該取入部2具備搬入機構11，該搬入機構11將排列有苗W的穴盤以其排列間 距依次進行輸送；把持機械手12，該把持機械手12用于取出由該搬入機構11輸送的苗W ； 以及橫向輸送機構13，該橫向輸送機構13用于使該把持機械手12移動，所述把持機械手 12在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚軸，利用所述橫向輸送機構 13將由所述把持機械手12把持的苗W供給至對接穗苗和砧木苗進行嫁接的主體la，該嫁 接苗制造裝置設有從所述把持機械手12接收苗的供給機械手9a、以及當該供給機械手9a 接收苗時利用所述把持機械手12的擺動動作對苗的子葉的朝向進行定向的定向板42和第 二定向板18R，還設有升降缸19R，當僅利用所述定向板42對苗的子葉的朝向進行定向時， 該升降缸19R使所述第二定向板18R從利用所述把持機械手12輸送苗的輸送區(qū)域退避。本發(fā)明第七方面的嫁接苗制造裝置在第一方面或者第二方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗的取入部2，該取入部2具備搬入機構11，該搬入機構11將排列有苗W的穴盤以其排列間 距依次進行輸送；把持機械手12，該把持機械手12用于取出由該搬入機構11輸送的苗W ； 以及橫向輸送機構13，該橫向輸送機構13用于使該把持機械手12移動，所述把持機械手 12在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚軸，利用所述橫向輸送機構 13將由所述把持機械手12把持的苗W供給至對接穗苗和砧木苗進行嫁接的主體la，該嫁 接苗制造裝置設有從所述把持機械手12接收苗的供給機械手9a、以及當該供給機械手9a 接收苗時利用所述把持機械手12的擺動動作對苗的子葉的朝向進行定向的定向板42，在 砧木側(cè)和接穗側(cè)單獨地設定把持機械手12的擺動次數(shù)。本發(fā)明第八方面的嫁接苗制造裝置在第一方面或者第二方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部2或者用于取入接穗苗 的取入部2，該取入部2具備搬入機構11，該搬入機構11將排列有苗W的穴盤以其排列間 距依次進行輸送；把持機械手12，該把持機械手12用于取出由該搬入機構11輸送的苗W ； 以及橫向輸送機構13，該橫向輸送機構13用于使該把持機械手12移動，所述把持機械手 12在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚軸，利用所述橫向輸送機構 13將由所述把持機械手12把持的苗W供給至對接穗苗和砧木苗進行嫁接的主體la，該嫁 接苗制造裝置設有從所述把持機械手12接收苗的供給機械手9a、以及當該供給機械手9a 接收苗時利用所述把持機械手12的擺動動作對苗的子葉的朝向進行定向的定向板42，該 定向板42以下部位于所述把持機械手12側(cè)、上部位于所述把持機械手12的相反側(cè)的方式 傾斜設置。本發(fā)明第九方面涉及一種嫁接苗制造裝置，所述嫁接苗制造裝置具備接穗用的 苗保持裝置73R，該苗保持裝置用于夾持并搬送接穗苗；接穗用的切斷部76R，該切斷部用 于將由該接穗用的苗保持裝置73R保持的苗切斷；以及接合固定部75，該接合固定部75用 于對砧木苗和由所述接穗用的苗保持裝置73R搬送來的接穗苗進行接合，在所述接穗用的 切斷部76R中設有接穗用的刀具部23R，該刀具部具備接穗用的刀刃31R，該刀刃以預定的 接穗用的刀具軌跡E對接穗苗進行切斷，所述接穗用的苗保持裝置73R將嫁接處理用的苗 的胚軸S以縱向姿態(tài)保持在所述接穗用的刀具軌跡E上的預定位置，所述嫁接苗制造裝置 的特征在于，該嫁接苗制造裝置中設有接穗用的支承部MR，該接穗用的支承部能夠使所述 接穗用的刀具部23R從與所述接穗用的苗保持裝置73R接近的切斷用的進入位置后退移 動，并且該嫁接苗制造裝置設有接穗用的按壓部件32R，從所述接穗用的苗保持位置觀察， 該接穗用的按壓部件在所述進入位置處將胚軸S的比切斷部位靠末梢的部分按壓于所述 接穗用的苗保持裝置73R側(cè)而對接穗進行固定。本發(fā)明第十方面的嫁接苗制造裝置在第三方面或者第九方面所記載的嫁接苗制 造裝置中，其中，在接穗苗的苗供給臺IlR中，以上下的方式設置有用于把持苗的供給機械 手36和輔助機械手37，在所述接穗用的苗保持裝置73R開始伸長以保持接穗苗的時刻解 除所述供給機械手36和所述輔助機械手37的把持，該嫁接苗制造裝置設有接穗苗引導件 38，該接穗苗引導件38用于在從解除所述供給機械手36和所述輔助機械手37的把持到所 述接穗用的苗保持裝置73R保持接穗苗為止的期間限制胚軸的位置偏移，該接穗苗引導件 38以與苗對置的方式從所述接穗用的苗保持裝置73R的相反側(cè)作用于苗，且在所述接穗用 的苗保持裝置73R保持接穗苗之前成為作用狀態(tài)，當所述接穗用的苗保持裝置73R保持接穗苗而完全從所述苗供給臺IlR部分離開時成為非作用狀態(tài)。本發(fā)明能夠起到以下的效果。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，由于砧木用的刀具部以預定的砧木用的刀具軌跡進行切 斷動作，因此，通過面向砧木用的刀具部利用砧木用的苗保持裝置以夾持的方式保持苗，從 而砧木苗的胚軸在與砧木用的刀具軌跡交叉的部分被切斷，并且，由于砧木用的刀具部能 夠經(jīng)由砧木用的支承部進退移動、且在進入位置處利用砧木用的按壓部件按壓從砧木用的 苗保持裝置延伸的胚軸的比切斷部位靠末梢的部分，因此，在切斷時，通過使砧木用的刀具 部前進移動至進入位置，從而砧木用的刀具部所具備的砧木用的按壓部件一起朝砧木用的 苗保持裝置前進動作，該砧木用的按壓部件在進入位置處按壓從砧木用的苗保持裝置延伸 的胚軸的比切斷位置靠末梢的部分，將胚軸按壓于砧木用的苗保持裝置側(cè)而進行定位。因 此，伴隨著砧木用的刀具部的前進動作，由砧木用的苗保持裝置保持的砧木苗的胚軸的比 切斷部位靠末梢的部分由砧木用的按壓部件定位，在從砧木用的苗保持裝置到砧木用的按 壓部分之間的部位，砧木用的刀具部對該胚軸進行切斷動作，因此能夠形成沿著砧木用的 刀具軌跡的高精度的切斷面。結果，在進行砧木與接穗的接合固定時能夠使切斷面準確地 對準，能夠避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，除了第一方面所記載的發(fā)明效果之外，由于砧木苗以傾 斜的直線狀的砧木用的刀具軌跡借助刀刃的上升動作被切斷，接穗苗以傾斜的直線狀的接 穗用的刀具軌跡借助刀刃的下降動作被切斷，因此，能夠形成沿著直線狀的砧木用的刀具 軌跡和接穗用的刀具軌跡的更高精度的切斷面，在進行砧木與接穗的接合固定時能夠使切 斷面更準確地對準，能夠避免嫁接苗的結合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，除了第一方面或者第二方面所記載的發(fā)明效果之外，能 夠?qū)⒉恍枰娜~子從切斷軌跡排出至用于使葉子飛散的引導件的相反側(cè)，能夠進一步避免 嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，除了第一方面或者第二方面所記載的發(fā)明效果之外，通 過使修正防止用的引導件與所供給的夾子的末端接觸，能夠?qū)γ绾蛫A子的位置偏移進行修 正并防止苗和夾子的位置偏移，能夠進一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接
苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第五方面，除了第一方面或者第二方面所記載的發(fā)明效果之外，能 夠在借助把持機械手的擺動動作利用間門對苗的子葉的朝向進行修正之后將接穗苗和砧 木苗供給至進行嫁接的主體。進而，能夠與苗的子葉的大小對應地使閘門克服重物的重力 繞上部的支點轉(zhuǎn)動而與苗匹配。并且，當不供給苗時或者子葉小而不需要轉(zhuǎn)動時，能夠利用 重物使間門返回期望的設定位置。因此，能夠進一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良 好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第六方面，除了第一方面或者第二方面所記載的發(fā)明效果之外，當 嫁接苗為西瓜苗等利用雙方的定向板對苗進行定向時，通過使苗的子葉抵靠于第二定向板 而預先對子葉的朝向進行修正，隨后，通過把持機械手的移動使子葉與定向板接觸而使苗 的子葉的朝向一致。另一方面，當嫁接苗為黃瓜苗或甜瓜苗等僅利用定向板對苗進行定向 時，能夠利用升降缸的動作使第二定向板上升，使第二定向板從基于把持機械手的移動的 苗的輸送區(qū)域退避，利用把持機械手的移動使子葉與閘門接觸而使苗的子葉的朝向一致。因此，能夠進一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第七方面，除了第一方面或者第二方面所記載的發(fā)明效果之外，由 于能夠?qū)殉謾C械手的擺動次數(shù)設定為在砧木側(cè)和接穗側(cè)不同，因此，對于接穗苗能夠以 高度方向作為重點對苗進行姿態(tài)控制，對于砧木苗能夠以子葉的朝向作為重點對苗進行姿 態(tài)控制。因此，能夠進一步避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第八方面，除了第一方面或者第二方面所記載的發(fā)明效果之外，當 使苗的子葉的朝向一致時，伴隨著反復進行擺動動作，苗朝下方移動，從而苗的子葉的朝向 的容許范圍變窄，能夠伴隨著反復進行擺動動作逐漸地使苗的子葉的朝向與期望的朝向一 致，能夠防止利用定向板急劇地變更苗的子葉的朝向而使苗損傷。因此，能夠進一步避免嫁 接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明第九方面，由于接穗用的刀具部以預定的接穗用的刀具軌跡進行切斷 動作，因此，通過面向接穗用的刀具部利用接穗用的苗保持裝置以夾持的方式保持苗，從而 接穗苗的胚軸在與接穗用的刀具軌跡交叉的部分被切斷，并且，由于接穗用的刀具部能夠 經(jīng)由接穗用的支承部進退移動、且在進入位置處利用接穗用的按壓部件按壓從接穗用的苗 保持裝置延伸的胚軸的比切斷部位靠末梢的部分，因此，在切斷時，通過使接穗用的刀具部 前進移動至進入位置，從而接穗用的刀具部所具備的接穗用的按壓部件一起朝接穗用的苗 保持裝置前進動作，該接穗用的按壓部件在進入位置處按壓從接穗用的苗保持裝置延伸的 胚軸的比切斷位置靠末梢的部分，將胚軸按壓于接穗用的苗保持裝置側(cè)而進行定位。因此， 伴隨著接穗用的刀具部的前進動作，由接穗用的苗保持裝置保持的接穗苗的胚軸的比切斷 部位靠前側(cè)的部分由接穗用的按壓部件定位，在從接穗用的苗保持裝置到接穗用的按壓部 分之間的部位，接穗用的刀具部對該胚軸進行切斷動作，因此能夠形成沿著接穗用的刀具 軌跡的高精度的切斷面。結果，在進行砧木與接穗的接合固定時能夠使切斷面準確地對準， 能夠避免嫁接苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。根據(jù)本發(fā)明的第十方面，除了第三方面或者第九方面所記載的發(fā)明效果之外，接 穗苗引導件以不會妨礙接穗用的苗保持裝置對接穗苗的搬送的方式從接穗用的苗保持裝 置的相反側(cè)作用于接穗苗，當朝接穗用的苗供給臺供給接穗苗時處于非作用狀態(tài)而不會成 為障礙，因此，能夠防止在從解除供給機械手和輔助機械手的把持到接穗用的苗保持裝置 保持苗為止的期間接穗苗的姿態(tài)變得不合適而導致胚軸的位置偏移的情況。因此，能夠進 一步避免接穗苗的接合不良而提高接合良好的嫁接苗的比率。


圖1是嫁接苗制造裝置的主要部分俯視圖。圖2是嫁接苗制造裝置的側(cè)視圖。圖3是中繼部的主要部分放大俯視圖。圖4是前后方向(a)和左右方向(b)的定向動作說明圖。圖5是其他的定向部件的放大俯視圖。圖6是前后方向(a)和左右方向(b)的其他的定向動作說明圖。圖7是事先處理的行程的俯視圖。圖8是中繼部中的動作說明圖。
圖9是把持機械手的側(cè)視圖。圖10是取出動作開始時(a)和結束時(b)的動作圖。圖11是中繼部的供給機械手(a)和輔助機械手(b)的結構圖。圖12是交接動作的工序圖。圖13是交接動作的第二工序的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)。圖14是交接動作的第三工序(a)和第四工序(b)。圖15是把持機械手12的進退動作(a)、(b)的俯視圖。圖16是操作面板41的外觀圖。圖17是進退控制處理的流程圖。圖18是橫向輸送行程的主要部分俯視圖。圖19是事先定向部51的放大主視圖。圖20是事先定向部的動作說明圖(a) (d)。圖21是中繼部的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)。圖22是嫁接苗處理裝置的整體結構的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)。圖23是將嫁接處理部的保護罩卸下后的主要部分俯視圖(a)和主視圖(b)。圖M是切斷部的俯視圖(a)和主視圖(b)。圖25是左側(cè)的切斷部的伴有A向視圖的側(cè)視圖。圖沈是右側(cè)的切斷部的伴有B向視圖的側(cè)視圖。圖27是砧木苗的切斷部的動作說明圖(a e)。圖28是接穗苗的切斷部的動作說明圖(a d)。圖四是接穗苗的苗供給臺上側(cè)部的放大俯視圖(a)和主視圖(b)。圖30是接穗苗的苗供給臺下側(cè)部的伴有沿著Sl-Sl線的剖視圖的側(cè)視圖。圖31是砧木苗的苗供給臺的側(cè)視圖(a)和主視圖(b)。圖32是回轉(zhuǎn)搬送部的主視圖(a)和側(cè)視圖(b)。圖33是接合固定部的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)。標號說明1 嫁接苗制造裝置；Ia 主體；2 取入部；9a 供給機械手；11 搬入機構；11L、 IlR 苗供給臺；12 把持機械手；13 橫向輸送機構；18R 第二定向板；19R 升降缸；20 斷 根裝置；22L、22R 刀架；23L、23R 刀具部；24L、24R 滑動支承部；31L、31R 刀刃；32L.32R 按壓部件；33 用于使葉子飛散的引導件；35 閘門；3 重物；36 供給機械手；37 輔助 機械手；38 接穗苗引導件；42 定向板；72 苗引導件；72a 氣缸；73L、73R 回轉(zhuǎn)搬送部； 73a 搬送機械手；7 胚軸承受部；7 夾子供給部；75 接合固定部；76L、76R 切斷部； 77 滾輪臂；77a :海綿輥；82 修正防止用的引導件；C、E 刀具軌跡；S 胚軸；W 苗。
具體實施例方式以下，參照附圖對基于上述技術思想而具體構成的實施方式進行說明。另外，以下 的實施方式只不過是一個實施方式，并不約束權利要求書。首先，對作為發(fā)明的應用對象的嫁接苗處理裝置即嫁接苗制造裝置的整體結構進 行說明。
圖1和圖2是嫁接苗制造裝置1的右半部分的俯視圖和側(cè)視圖。嫁接苗制造裝置1以對接穗和砧木進行嫁接的嫁接機器人主體Ia為中心在其兩 側(cè)(圖1僅示出近前側(cè)的右半部分)配置有分別取入嫁接用苗的左右的取入部2、2 ；分別 對從該取入部2、2接收到的嫁接用苗進行前處理的左右的前處理部3、3 ；接收實施了前處 理后的接穗和砧木而進行粘接的粘接處理部7 ；以及將粘接后的嫁接苗送出至機身前側(cè)的 嫁接苗送出部8，從而嫁接苗制造裝置1構成為左右大致對稱。并且，在左側(cè)的取入部2與 左側(cè)的前處理部3之間以及右側(cè)的取入部2與右側(cè)的前處理部3之間分別配置有臨時保持 嫁接用苗W以交接嫁接用苗W的左右的中繼部9、9。對機身的左右兩側(cè)的結構中的對接穗進行處理的一側(cè)(圖示例為右側(cè))進行說 明，取入部2具備以下部分等搬入機構11，該搬入機構11用于將接穗苗W依次搬入并輸 送至前側(cè)；把持機械手12，該把持機械手12將該搬入機構11上的接穗苗W作為接穗單獨 地把持并將該接穗苗W取出；以及橫向輸送機構13，該橫向輸送機構13將該把持機械手12 支承為能夠沿左右方向移動。詳細地說，上述搬入機構11由沿著嫁接機器人主體Ia的側(cè)方進行輸送動作的輸 送帶等構成，接穗苗W在育苗缽中被培育至子葉展開成雙葉狀的狀態(tài)，通過對呈格子狀排 列大量培育成上述狀態(tài)的接穗苗W……而得到的穴盤以其排列間距進行進給動作，能夠?qū)?接穗苗W搬入至預定位置。把持機械手12構成為該把持機械手12 —邊單獨地把持搬入機構11上的接穗苗 W—邊將胚軸的根部(株元)側(cè)切斷，在具有能夠使該胚軸以立起姿態(tài)轉(zhuǎn)動地貫通的空間的 狀態(tài)下進行把持動作，并且，設有進退機構12b而能夠進行進退動作，以與搬入機構11和中 繼部9之間進行交接。橫向輸送機構13由直線式滑動件等構成，在橫穿搬入機構11直到與中繼部9的 正面面對的位置的范圍，能夠?qū)Π殉謾C械手12進行左右的位置控制。通過該橫向輸送機構 13，把持機械手12作為將所把持的苗供給至嫁接機器人主體Ia的橫貫輸送把持機械手發(fā) 揮功能。如圖3所示的放大俯視圖所示，在上述中繼部9中具備作為開閉保持機構的供給 機械手9a，且設有子葉定向部件16，該供給機械手9a以能夠開閉的方式夾持從把持機械手 12接收到的接穗苗W，當從把持機械手12接收接穗苗W時，子葉定向部件16限制接穗苗W 的子葉L、L的展開軸線方向。該子葉定向部件16構成為能夠在中繼部9中選擇安裝位置， 且具備由前后方向定向部17和左右方向定向部18構成的定向部，該定向部與從把持機械 手12接收的苗的子葉L、L干涉而使子葉L、L的展開軸線方向與預定角度一致。具體地說，子葉定向部件16構成為從在俯視圖中具有90度的角度差的2個安裝 位置中選擇一個安裝位置并利用第一安裝螺釘16a固定于中繼部9，且與該安裝位置對應 地在所述子葉定向部件16的前后位置形成有前后方向定向部17和左右方向定向部18，所 述前后方向定向部17使子葉的展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致，所述左右方向定 向部18使子葉的展開軸線方向與左右方向一致。前后方向定向部17是從傾斜部17a起在中繼部9的側(cè)部沿前后方向延伸的板狀 體，所述傾斜部17a位于從中繼部9的近前側(cè)離開的位置，當中繼部9從正面接收由把持機 械手12把持的接穗苗時，以傾斜部17a作為引導部使子葉L、L的側(cè)端緣與前后方向定向部17接觸，由此使子葉L、L的展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致。上述前后方向定向 部17構成為能夠調(diào)節(jié)與胚軸A之間的距離，由此能夠與子葉的大小不同的接穗苗對應。左右方向定向部18是在中繼部9的左右方向擴展的板狀體，且在中央突出構成有 左右的后退傾斜部18a，當中繼部9從正面接收由把持機械手12把持的接穗苗時，以左右 的后退傾斜部18a作為引導部使子葉L、L的前端緣與左右方向定向部18接觸，由此使子葉 L、L的軸線展開方向與中繼部9的左右方向一致。對于上述結構的子葉定向部件16，當使子葉展開軸線方向與中繼部9的前后方向 一致時，如圖4(a)的動作說明圖所示，子葉定向部件16以縱長的方式安裝于中繼部9的側(cè) 部位置，以能夠使用前后方向定向部17，由此，當中繼部9從正面接收由把持機械手12把持 的接穗苗時，以傾斜部17a作為引導部使子葉L的側(cè)端緣與前后方向定向部17接觸，由此 能夠使子葉L的展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致。該前后方向定向部17應用于接穗與砧木的展開軸線關系存在90度差的嫁接處 理，即，對于胚軸的截面形狀近似于正方形或者圓形的苗、如黃瓜苗、甜瓜苗，通過使子葉展 開方向存在90度差，能夠制造處理各個子葉都能夠曬到太陽光的嫁接苗。并且，當使子葉展開軸線方向與中繼部9的左右方向一致時，如圖4(b)的動作說 明圖所示，將左右方向定向部18安裝于橫穿中繼部9的位置以使用該左右方向定向部18， 由此，當中繼部9從正面接收由把持機械手12把持的接穗苗時，以左右的后退傾斜部18a 作為引導部使子葉L、L的前端緣與左右方向定向部18接觸，由此能夠使子葉的展開軸線方 向與中繼部9的左右方向一致。該左右方向定向部18應用于接穗與砧木的展開軸線關系一致的嫁接處理，S卩，對 于胚軸的截面形狀為橢圓形的苗、例如西瓜苗，通過使子葉展開軸線的方向一致，能夠制造 處理接穗與砧木之間的接合面積最大的嫁接苗。這樣，通過切換子葉定向部件16的安裝位置而選擇2個定向部即前后方向定向部 17和左右方向定向部18中的一方，能夠切換接穗或者砧木的子葉展開軸線方向，因此，上 述嫁接苗制造裝置利用能夠選擇安裝位置的子葉定向部件的簡單的結構，能夠針對具有展 開成雙葉狀的子葉的各種苗切換應當一致的展開軸線方向，能夠通用且高效地進行嫁接處理。并且，作為子葉定向部件的其他的結構例，如圖5所示的放大俯視圖所示，其他例 的子葉定向部件21構成為能夠從在俯視圖中具有90度的角度差的2個安裝位置選擇一個 安裝位置而利用第二安裝螺釘固定于中繼部9，與該安裝位置對應地在該子葉定向部件21 的前后位置形成有使子葉的展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致的其他例的前后方 向定向部22和使子葉的展開軸線方向與中繼部9的左右方向一致的其他例的左右方向定 向部23。其他例的前后方向定向部22是具備位于從中繼部9的近前側(cè)離開的位置的第二 輥2 且在該中繼部9的側(cè)部延伸的板狀體，當中繼部9從正面接收由把持機械手12把持 的接穗苗W時，以第二輥2 作為引導部使子葉L的側(cè)端緣與其他例的前后方向定向部22 接觸，由此使子葉展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致。該其他例的前后方向定向部 22構成為能夠調(diào)節(jié)子葉的接觸位置，由此能夠與子葉的大小不同的接穗苗對應。其他例的左右方向定向部23是以中央突出的方式朝中繼部9的左右方向后退傾斜的板狀體，當中繼部9從正面接收由把持機械手12把持的接穗苗時，以左右的傾斜作為 引導部使子葉的前端緣與該左右方向定向部23接觸，由此使子葉的展開軸線方向與中繼 部9的左右方向一致。該其他例的左右方向定向部23構成為能夠調(diào)節(jié)子葉的接觸位置，由 此能夠與子葉的大小不同的接穗苗對應。對于上述其他例的子葉定向部件21，與上述的子葉定向部件16同樣，當使子葉的 展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致時，如圖6(a)的動作說明圖所示，將其他例的前 后方向定向部22以縱長的方式安裝于中繼部9的側(cè)部位置，以能夠使用其他例的前后方向 定向部22，并將沿前后方向延伸的由板狀體構成的后述的前后方向定向部件14以沿著把 持機械手12的方式固定于把持機械手12作為前后方向的止擋件。在該前后方向定向部件 14的末端位置設置第一輥1 而對子葉進行引導。當使把持機械手12前進從而中繼部9從正面接收接穗苗時，以固定于把持機械手 12的旁邊位置的前后方向定向部件14作為止擋件在縱向引導子葉L、L的展開軸線方向， 接著，以中繼部9的第二輥2 作為引導件使子葉L、L的側(cè)端緣與其他例的前后方向定向 部22接觸，由此能夠使子葉的展開軸線方向與中繼部9的前后方向一致。并且，當使子葉展開軸線方向與中繼部9的左右方向一致時，如圖6(b)的動作說 明圖所示，將其他例的左右方向定向部23安裝于橫穿中繼部9的位置，以能夠使用其他例 的左右方向定向部23，當中繼部9從正面接收由把持機械手12把持的接穗苗時，以左右的 傾斜作為引導部使子葉L的前端緣與其他例的左右方向定向部23接觸，由此能夠使子葉的 展開軸線方向與中繼部9的左右方向一致。這樣，與上述的子葉定向部件16同樣，上述其他例的子葉定向部件21能夠通過切 換其安裝位置而選擇兩個定向部即其他例的前后方向定向部22和其他例的左右方向定向 部23中的一方，能夠切換接穗或者砧木的子葉展開軸線方向，因此，上述嫁接苗制造裝置 利用能夠選擇安裝位置的子葉定向部件的簡單的結構，能夠針對具有展開成雙葉狀的子葉 的各種苗切換應當一致的展開軸線方向，能夠通用且高效地進行嫁接處理。(中間定向部)在上述中繼部9中的苗的交接的前一階段，設置中間定向部而在進行該中繼部9 中的子葉定向之前事先進行事先處理以使子葉在前后方向定向。對于該事先處理的行程，如圖7所示的一系列的工序的俯視圖所示，將中間定向 部件31設在把持機械手12的橫向輸送終端位置。該中間定向部件31是從把持機械手12 的橫向輸送的動作方向觀察在左右方向擴展的板狀體，左右的中間用的后退傾斜部31a以 中央突出的方式與前述的左右方向定向部18同樣構成，當該中間定向部件31從正面接收 由把持機械手12把持的接穗苗時，以左右的中間用的后退傾斜部31a作為引導部與子葉L、 L的前端緣接觸，由此使子葉的展開軸線方向與該中間定向部件31的左右方向、即中繼部9 的前后方向一致。對于使用上述中間定向部件31進行的接穗苗W的子葉定向方法，將與子葉L、L干 涉而使子葉定向于前后方向的預定向用的前后方向定向部件14固定于把持機械手12的旁 邊位置，并且，以選擇前后方向定向部17的方式將子葉定向部件16安裝于中繼部9，然后， 把持機械手12單獨地把持搬入機構11上的接穗苗W并借助橫向輸送機構13以最高速度 進行橫向移動Pl而移動至位于橫向輸送終端位置的中間定向部件31，接著，以返回到中繼部9的正面位置的方式進行橫向移動P2，然后借助進退機構12b使把持機械手12進行前進 移動P3而直到把持機械手12移動至中繼部9。在這一系列的過程中，能夠利用上述中間定向部件31使接穗苗的子葉L、L定向于 中繼部9的前后方向，因此能夠在中繼部9中順暢地進行前后方向定向。另外，上述橫向輸 送機構13構成為在中間定向部件31的正前方被控制為低速，并且，中間定向部件31構成 為當不使用時能夠升降至退避位置。(擺動定向)當在上述中繼部9中使子葉在前后方向定向時，如圖8所示的動作說明圖所示，為 了在中繼部9中使子葉L、L定向于前后方向，作為2個引導板配置前后方向定向部件14和 其他例的前后方向定向部22，在使第一輥1 和第二輥2 接近的狀態(tài)下進行把持機械手 12的擺動輸送動作，即，在把持機械手12的前進動作Pll和后退動作P12之后利用再次的 前進動作P13將把持機械手12的嫁接苗交接至中繼部9。對于以往的黃瓜苗的定向，在將苗取出后利用橫向輸送機構13使苗穿過中繼部9 的位置將苗輸送至設于搬送方向終點的定向板進行定向，并再次返回中繼部9的位置，因 此輸送距離長，存在由輸送次數(shù)增加導致的起動損耗時間，處理速度慢，并且，定向方向不 同的西瓜和黃瓜需要不同的程序，但是，通過上述擺動輸送控制，能夠?qū)崿F(xiàn)由處理速度的提 高、程序的通用化、橫向輸送行程的縮短帶來的成本降低。(預定向)當進行將苗取出時的展開子葉的預定向時，如圖9的側(cè)面圖所示，配合扶起桿12u 利用把持機械手12將苗從育苗盤取出，并利用安裝于把持機械手12側(cè)方的上位位置的前 后方向定向部件14和第一輥1 對葉的方向、高度進行控制。該取出動作的開始時(a)和 結束時(b)的狀態(tài)如圖10所示，前后方向定向部件14作為使旋轉(zhuǎn)的子葉L、L停止并對其 進行定位的止擋件發(fā)揮功能，在當把持機械手12在前后方向定向部件14的前方位置拉回 苗時子葉L所抵靠的位置處配置第一輥14a，從而進行接穗苗W的子葉L、L的預定向。以往，黃瓜或甜瓜的接穗的定向采用基于與橫向輸送機構13的線性致動器接觸 的方法，但是，由于沒有砧木用的擺動工序、且以低速接觸，因此能夠利用上述前后方向定 向部件14進行在一定程度上使子葉的朝向與前后方向一致的預定向。(中繼部的交接控制)對于上述中繼部9中的交接動作，為了維持苗的定向方向，如圖11 (a)、(b)所分別 示出的那樣，中繼部9設有供給機械手9a和輔助機械手9b，供給機械手9a形成有半圓形或 者由左右的半圓形成的圓形的間隙，該供給機械手9a在具有供胚軸A貫通的空間的狀態(tài)下 以能夠調(diào)整苗的保持高度的方式保持胚軸A，輔助機械手9b在供給機械手9a的下方與胚軸 A接觸并保持胚軸A，如包括把持機械手12及其下方的切斷機械手1 在內(nèi)的圖12的交接 動作工序圖所示，利用第一 第五工序進行動作控制。即，以下述方式進行動作控制如圖13的交接時的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)所示， 利用中繼部9的供給機械手9a、輔助機械手9b把持由把持機械手12、切斷機械手1 保持 (第一工序)的接穗苗W(第二工序)，其次，如圖14 (a)所示，打開把持機械手12、切斷機械 手1 而交接苗(第三工序)，然后，如圖14(b)所示，通過使輔助機械手開閉一次(第四工 序)而對苗的高度位置進行定位，然后再次利用供給機械手9a、輔助機械手9b這兩個機械手把持苗(第五工序)并等待下一工序。以往，當將苗從把持機械手12交接至供給機械手9a時，預先使輔助機械手9b“打 開”，并使把持機械手12的“打開”與輔助機械手9b的“關閉”同步。此時，當交接苗時，接 穗苗在供給機械手9a的廣闊的狹縫中成為自由狀態(tài)，當子葉接觸到把持機械手12時，會產(chǎn) 生好不容易才定向好的子葉的朝向變動的情形，但是，通過上述動作步驟的控制，能夠提高 子葉的朝向的一致精度。并且，接穗苗并不像砧木苗那樣需要嚴格的高度定位，針對砧木苗應用使上下的 機械手都與苗接觸并利用氣缸將下方的機械手拉下來的定位工序，但是，由于接穗苗細且 弱因此不能應用該工序，因此能夠利用上述方法進行接穗苗的高度定位。(徒長苗的定向控制)當處理徒長的苗(過度伸長的苗)或彎曲多的苗時，為了使子葉的朝向可靠地一 致，以比通常多的次數(shù)、例如并不是通常的2次而是3次進行圖15所示的把持機械手12的 進退動作(a) (b)，如圖16的操作面板41的外觀圖所示，利用“通?！遍_關41a和“徒長”開 關41b的模式選擇進行該切換(形成為如下的結構當按下啟動開關時，當未選擇模式時無 視來自啟動開關的輸入)，在保持機械手12的交接之前，利用圖17的流程圖所示的進退控 制處理與所選擇的模式對應地使把持機械手12進行“通?！睘?次、“徒長”為3次的進退 動作。以往，與胚軸長度無關，都進行基于2次的往復動作的擺動，此時，存在交接時徒 長苗并未完全落下從而供給不良的情況，但是，通過上述的模式選擇，能夠防止供給不良， 能夠提高苗適應性、能夠提高高度基準的精度。另外，形成為當穴(cell)內(nèi)的苗長度(胚軸 長度)在65mm以上時利用徒長模式，但另一方面，即便對不足65mm的短苗利用徒長模式， 雖然處理速度下降，但不會產(chǎn)生供給不良。(左右方向定向的事先定向)對于在左右方向進行定向時的事先定向，如圖18的主要部分俯視圖所示，以沿著 橫向輸送機構13的移動方向的方式設有使子葉L、L定向于左右方向的事先定向部51。如 圖19的放大主視圖所示，該事先定向部51具備事先使苗定向的事先定向板52和反轉(zhuǎn)輥 53，并將該反轉(zhuǎn)輥53的支點部53a形成為能夠根據(jù)苗的硬度使抵靠情況(接觸強度)變化 的彈簧結構。對于上述結構的事先定向部51，如圖20的動作說明圖(a) (d)所示，當苗的子 葉的位置與定向方向不同時，當苗的子葉L在搬送途中與起到使苗旋轉(zhuǎn)的引導作用的反轉(zhuǎn) 輥53接觸時，苗反轉(zhuǎn)且該反轉(zhuǎn)輥53朝斜后方擺動，因此反轉(zhuǎn)的力點遠離支點，能夠降低對
苗的損害。特別地，對于方向相差90°的苗或者子葉L朝向反轉(zhuǎn)輥53的苗，在以往的固定輥 中，因移動產(chǎn)生的力直接施加于支點而使苗受到損害，能夠利用上述結構的事先定向部51 避免上述情形。另外，通過在輥的后方設置止擋件，對于一定的大小(擺動)以上的苗，也 可以使輥固定。(中繼部定向板)如圖21的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)所示，在中繼部9中，將用于使子葉定向于前 后方向的中繼用的定向板61延伸設置到把持機械手12的高度位置，并在作為子葉的引導部的面粘貼合成樹脂橡膠62。并且，在用于輸送苗的把持機械手12中，將面向中繼用的定 向板61的末端部12c形成為圓弧形狀，并在該把持機械手12的高度位置配置合成樹脂橡 膠62，以使把持機械手12在打開動作中途停止。由于上述結構的中繼用的定向板61并不需要像以往的結構那樣的把持機械手12 的側(cè)方的作為開閉動作空間的間隙，因此能夠防止子葉進入間隙而產(chǎn)生的定向不良或把持 機械手12在前后方向動作時的子葉損傷，從而能夠提高子葉的定向精度。其次，參照對各個結構部件新賦予的參考標號對新構成的實施方式進行說明，以 示出上述嫁接苗處理裝置中的發(fā)明的詳細情況。如圖22中示出的嫁接苗處理裝置的整體結構的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b)所示，嫁 接苗處理裝置由以下部分構成由嫁接機器人形成的嫁接處理部74，該嫁接處理部74配置 于中央，用于自動地進行砧木苗與接穗苗的接合；由輸送帶形成的左右的取入部2、2，左右 的取入部2、2用于在左右的外側(cè)位置分別搬入砧木苗、接穗苗的穴盤；夾子供給部74a，該 夾子供給部7 用于從嫁接處理部74的后部供給接合固定用的夾子；以及嫁接苗送出部 4，該嫁接苗送出部4從嫁接處理部74的正面朝前方延伸，用于將接合處理完畢的嫁接苗排 出，利用進行橫貫輸送動作的未圖示的橫貫輸送把持機械手將穴盤的砧木苗、接穗苗從左 右的取入部2、2接收至嫁接處理部74，將砧木苗、接穗苗分別切斷并對二者進行接合而形 成嫁接苗，利用夾子供給部7 的夾子對該嫁接苗進行固定，由此從嫁接苗送出部4送出嫁 接苗。(嫁接處理部)對本實施方式的嫁接處理部74進行詳細說明，如圖23示出的將保護罩卸下后的 主要部分俯視圖(a)和主視圖(b)所示，本實施方式的嫁接處理部74構成為設左半側(cè)為 砧木處理部、設右半側(cè)為接穗處理部，將經(jīng)由未圖示的橫貫輸送機構從取入部2、2分別接 收砧木苗、接穗苗并進行保持的左右的苗供給臺IlLUlR配置在左右的側(cè)端部，并配置利 用從后部的夾子供給部7 接收到的夾子在中央位置對砧木和接穗進行接合固定的接合 固定部75，且該嫁接處理部74配置有由進行回轉(zhuǎn)輸送的左右的回轉(zhuǎn)臂構成的作為苗保持 裝置的回轉(zhuǎn)搬送部73L、73R，所述回轉(zhuǎn)搬送部73L、73R在末端具備用于將苗分別從各個苗 供給臺IlLUlR夾持至接合固定部75的搬送機械手73a，在嫁接處理部74的前端部配置有 左右的切斷部76L、76R，所述切斷部76L、76R由刀具構成，分別介于回轉(zhuǎn)搬送部73L、73R的 回轉(zhuǎn)行程中而進行切斷動作。并且，將用于按壓子葉的滾輪臂77設置在砧木用的左側(cè)的切 斷部76L的上方。標號18L、18R為第二定向板，標號19L、19R為升降缸，標號20為斷根裝 置。(切斷部)如圖M的俯視圖(a)和主視圖(b)所示，左右的切斷部76L、76R分別由刀架22L、 22R、刀具部23L、23R以及滑動支承部ML、24R構成，所述刀架22L、22R分別安裝于左右并 列地立起的2個支柱78L、78R，所述刀具部23L、23R以預定的刀具軌跡進行切斷動作，每當 進行切斷動作時，滑動支承部ML、24R使該刀具部23L、23R進退動作。分別對左右的各個切斷部進行詳細說明，對于一方的用于將砧木苗切斷的左側(cè)的 切斷部76L，如圖25的伴有A向視圖的側(cè)視圖所示，砧木用的刀具部23L在末端具備砧木用 的剃刀狀的刀刃31L，并且具備砧木用的按壓部件32L，所述刀刃31L以朝砧木用的進深側(cè)的回轉(zhuǎn)搬送部73L側(cè)傾斜且朝向上升方向呈直線狀的砧木用的刀具軌跡C進行切斷動作， 所述按壓部件32L用于在刀具部23L通過作為砧木用的支承部的滑動支承部24L前進而進 行切斷動作的進入位置對切斷對象物進行按壓固定。該按壓部件32L配置在這樣的位置按壓固定由回轉(zhuǎn)搬送部73L保持的切斷對象 物的比切斷部位靠末梢的部分、即越過刀具軌跡的交叉部的部分。并且，滑動支承部24L具 備高度調(diào)節(jié)部2 和角度調(diào)節(jié)部Mb，構成為能夠?qū)Φ毒卟?3L的高度位置和進入方向D進 行調(diào)節(jié)。滾輪臂77構成為能夠借助旋轉(zhuǎn)致動器聯(lián)動轉(zhuǎn)動，以與該刀具部23L的切斷動作對 應地從上方利用海綿輥(sponge roller) 77a按壓子葉。并且，夾著刃31L在切斷對象物的相反側(cè)設有承接切斷后的不要的葉而使其朝恒 定方向飛散的板簧狀的用于使葉子飛散的引導件33和用于保護葉子的落下點附近的氣缸 的透明罩34，構成為能夠防止葉子混入氣缸，且能夠目視該氣缸的動作。所述用于使葉子飛 散的引導件33從苗的胚軸以比刀刃31L的切斷軌跡還要傾斜的方式傾斜，承接通過切斷而 要朝切斷方向(上方向)移動的不需要的葉子的一部分，由此將不需要的葉子從切斷軌跡 朝向用于使葉子飛散的引導部33的相反側(cè)的斜下方排出。對于另一方的用于將接穗苗切斷的接穗苗用的右側(cè)的切斷部76R，如圖沈的伴有 B向視圖的側(cè)視圖所示，接穗用的刀具部23R在末端具備接穗用的剃刀狀的刀刃31R，并且 具備接穗用的按壓部件32R，所述刀刃31R以朝接穗用的進深側(cè)的回轉(zhuǎn)搬送部73R側(cè)傾斜且 朝向下降方向呈直線狀的接穗用的刀具軌跡E進行切斷動作，所述按壓部件32R用于在刀 具部23R通過作為接穗用的滑動支承部24R前進而進行切斷動作的進入位置對切斷對象物 進行按壓固定。該按壓部件32R配置在這樣的位置按壓固定由回轉(zhuǎn)搬送部73R保持的切斷對象 物的比切斷部位靠末梢的部分、即越過刀具軌跡的交叉部的部分。并且，滑動支承部24R具 備高度調(diào)節(jié)部2 和角度調(diào)節(jié)部Mb，構成為能夠?qū)Φ毒卟?3R的高度位置和進入方向F進 行調(diào)節(jié)。對具有上述結構的左右的切斷部的各自的切斷動作進行詳細說明，一方的砧木苗 的切斷部76L的動作說明圖(a e)如圖27所示，在步驟1 (a)中，回轉(zhuǎn)搬送部73L將搬送 機械手73a的苗定位在面向后退位置的刀具部23L的位置，在步驟2 (b)中，刀具部23L借助 滑動支承部24L前進至進入位置，按壓部件32L對比切斷部位靠末梢的部分進行定位，在步 驟3 (c)中，滾輪臂77的海綿輥77a轉(zhuǎn)動而將子葉按壓于胚軸承受部73b，在步驟4(d)中， 刀具部23L的刀刃31L將胚軸的與刀具軌跡交叉的交叉部切斷，在步驟5 (e)中，刀具部23L 借助滑動支承部24L后退，切斷動作結束。另一方的接穗苗的切斷部76R的動作說明圖(a d)如圖觀所示，在步驟1 (a) 中，回轉(zhuǎn)搬送部73R將搬送機械手73a的苗定位在面向后退位置的刀具部23R的位置，在步 驟2 (b)中，刀具部23R借助滑動支承部24R前進至進入位置，按壓部件32R對比切斷部位 靠末梢的部分進行定位，在步驟3(c)中，刀具部23R的刀刃31R將胚軸的與刀具軌跡交叉 的交叉部分切斷，在步驟4 (d)中，刀具部23R借助滑動支承部24R后退，切斷動作結束。這樣，上述刀具部23LJ4R分別能夠經(jīng)由滑動支承部ML J4R進退移動，且在進入 位置以預定的刀具軌跡C、E進行切斷動作，由此，對于面向該刀具部23L、23R且由回轉(zhuǎn)搬送 部73L、73R夾持的苗，該苗的胚軸在與刀具軌跡交叉的部分被切斷，此時，通過刀具部23L、23R的進入動作，按壓部件32L、32R前進，并以將由回轉(zhuǎn)搬送部73L、73R夾持的苗的比切斷 部位靠末梢的部分按壓于保持側(cè)的方式進行按壓，由此，能夠在對切斷對象物進行定位的 基礎上進行切斷。因此，對于上述嫁接苗處理用切斷裝置，由基于回轉(zhuǎn)搬送部73L、73R的苗保持裝 置保持的苗的胚軸的比切斷部位靠末梢的部分由按壓部件32L、32R定位，并在從苗保持裝 置到按壓部件之間的部分利用刀具部的刀刃31L、31R對該胚軸S進行切斷動作，因此能夠 形成沿著刀具軌跡C、E的高精度的切斷面。結果，當進行砧木與接穗的接合固定時，能夠準 確地使切斷面對準，能夠避免嫁接苗的接合不良，能夠提高接合良好的嫁接苗的比率。(嫁接苗供給臺)在右側(cè)的接穗苗的苗供給臺IlR中，如圖四示出的該苗供給臺IlR的上側(cè)部 放大俯視圖(a)和主視圖(b)所示，通過在機械手的開閉時可動的閘門35設置重物 (Weight)35a，從而當使子葉抵靠于閘門35而對子葉的朝向進行修正從而對苗進行定向 時，能夠與苗的子葉的大小對應地使閘門35克服重物35a的重力繞上部的支點轉(zhuǎn)動，從而 能夠與苗匹配。進而，當不供給苗時或子葉小而不需要使閘門35轉(zhuǎn)動時，借助重物3 使 閘門35返回期望的設定位置。通過與苗的強度或種類對應地裝卸重物3 或者更換重物 35a，能夠?qū)χ亓窟M行調(diào)整。并且，在當將接穗苗交接至苗供給臺IlR時實施的子葉的朝向的控制中，例如西 瓜和黃瓜需要使子葉朝向存在90°的角度差而朝向不同的方向，因此，當接穗苗為西瓜苗 時，在設于苗供給臺IlR的定向板42與設于上下動作的嫁接裝置的第二定向板18R(參照 圖23)這兩塊板之間對子葉的朝向進行定向，當接穗苗為黃瓜苗時，通過使接穗苗與苗供 給臺IlR的定向板42的圓弧部接觸而對子葉的朝向進行定向，能夠利用操作面板對該切換 進行設定。具體地說，當接穗苗為西瓜苗等需要利用雙方的定向板即第二定向板18R和定向 板42對接穗苗進行定向時，在橫貫輸送把持機械手的左右移動的終端，苗的子葉抵靠于第 二定向板18R，由此預先以使子葉朝向左右方向的方式對子葉的朝向進行修正，并利用隨后 的把持機械手的前后往復動作使子葉多次與定向板42接觸，從而使苗的子葉的朝向一致。當接穗苗為黃瓜苗或甜瓜苗等僅利用定向板42對接穗苗進行定向時，由于預先 以使苗的子葉朝向穴盤的長度方向的方式進行播種，培育出的苗大致朝向穴盤的長度方 向，因此，借助升降缸(參照圖23，圖23(b)示出第二定向板18R位于退避位置)的動作使 第二定向板18R上升，使第二定向板18R從把持機械手左右移動的苗的輸送區(qū)域退避，并利 用把持機械手的前后往復移動使子葉多次與閘門35接觸而使苗的子葉的朝向一致。形成 為這樣的結構利用操作面板使所述升降缸19R動作，從而使第二定向板18R在工作位置與 退避位置之間進行切斷。并且，對于當將苗交接至苗供給臺時的苗的姿態(tài)控制中的擺動動作，由于接穗以 高度方向為重點對苗進行姿態(tài)控制，砧木以子葉的朝向為重點對苗進行姿態(tài)控制，因此，左 右的苗供給臺IlLUlR所需要的擺動次數(shù)不同，因此形成為能夠利用操作面板單獨地設定 擺動次數(shù)的結構。并且，也可以形成為如下的結構使左右的苗供給臺IlLUlR的定向板以下部位 于苗側(cè)(橫貫輸送把持機械手側(cè))且上部位于苗側(cè)的相反側(cè)的方式傾斜，當接收苗時、也就是使苗的子葉的朝向一致時，伴隨著反復進行擺動動作而使苗朝下方移動(實施高度控 制)，由此使苗的子葉的朝向的容許范圍變窄。由此，能夠伴隨著反復進行擺動動作而逐漸 使苗的子葉的朝向與期望的方向一致，能夠防止利用定向板急劇地變更苗的子葉的朝向而 使苗損傷。對于接穗苗的苗供給臺11R，如圖30示出的該苗供給臺IlR的下半部分的伴有沿 著Sl-Sl線的剖視圖的側(cè)視圖所示，該苗供給臺IlR構成為供給機械手36和輔助機械手37 這兩級，在橫貫輸送把持機械手的擺動動作之后，供給機械手36和輔助機械手37把持由該 橫貫輸送把持機械手供給至苗供給臺IlR的苗，但是，隨后，為了利用回轉(zhuǎn)搬送部73R輸送 苗，在回轉(zhuǎn)搬送部73R的機械手開始伸長以把持苗的時刻解除供給機械手36和輔助機械手 37的把持。因此，在從解除供給機械手36和輔助機械手37的把持到回轉(zhuǎn)搬送部73R的把 持機械手進行把持為止的期間內(nèi)，存在苗的姿態(tài)不合適、胚軸的位置偏移的可能性。因此，為了避免當回轉(zhuǎn)搬送部73R的把持機械手接收苗時(輔助機械手37敞開以 進行交接時)胚軸的位置偏移，設置接穗苗引導件38以對苗的姿態(tài)進行控制。當機械手把 持苗之前的回轉(zhuǎn)搬送部73R朝向苗供給臺IlR時，該接穗苗引導件38處于作用狀態(tài)，當回 轉(zhuǎn)搬送部73R把持苗而完全從苗供給臺IlR部分離開時，該接穗苗引導件38處于非作用狀 態(tài)，該接穗苗引導件38從回轉(zhuǎn)搬送部73R的相反側(cè)作用于苗，不會對由回轉(zhuǎn)搬送部73R進 行的苗的輸送造成障礙，當從橫貫輸送把持機械手朝苗供給臺IlR供給苗時該接穗苗引導 件38處于非作用狀態(tài)，不會造成障礙。對于砧木苗的苗供給臺11L，如圖31示出的該苗供給臺IlL的側(cè)視圖(a)和主視 圖(b)所示，該苗供給臺IlL具備一對拉下機械手39和拉下機構，該拉下機構的氣缸63連 結于板40，用于使苗的高度一致，將砧木苗夾在中心在接近的氣缸63的對置側(cè)設置拉下用 的引導件64，形成使拉下時的速度、拉下時施加于苗的阻力恒定的結構。氣缸63與供給至 苗供給臺IlL的砧木苗對置地設于夾子供給部7 側(cè)，因此能夠形成為不會與從另一方側(cè) 移動而對苗供給臺IlL供給苗的橫貫輸送把持機械手干涉的結構。(回轉(zhuǎn)搬送部)對于回轉(zhuǎn)搬送部73L，如圖32示出的該回轉(zhuǎn)搬送部73L的主視圖(a)和側(cè)視圖(b) 所示，將借助氣缸7 伸縮自如的苗引導件72設置在搬送機械手73a的下方，然后，該苗引 導件72在伸長狀態(tài)下從苗供給臺IlL接收苗時與苗的胚軸接觸而成為苗的定位引導件，當 在這種與苗的胚軸接觸的狀態(tài)下進行切斷時防止苗的胚軸彎曲并防止苗的胚軸的位置偏 移，在斷根時成為防止苗的胚軸后退的抵靠板，在接合時從成為縮小狀態(tài)而從苗離開。(接合固定部)對于接合固定部75，如圖33示出的該接合固定部75的俯視圖(a)和側(cè)視圖(b) 所示，從作為接合中心基準的接穗側(cè)設置能夠經(jīng)由承受旋轉(zhuǎn)致動器81的旋轉(zhuǎn)的壓板8 動 作的修正防止用的引導件82 (位于砧木苗的斷根裝置20 (參照圖23)的相反側(cè))，由此，形 成為修正防止用的引導件82與所供給的夾子的末端接觸的結構，構成為對勾掛夾子時的 苗以及夾子的位置偏移進行修正并防止位置偏移的修正引導件。
權利要求
1.一種嫁接苗制造裝置，所述嫁接苗制造裝置具備砧木用的苗保持裝置(73L)，該苗保持裝置用于夾持并搬送砧木苗；砧木用的切斷部(76L)，該切斷部用于將由該砧木用的苗保持裝置(73L)保持的苗切 斷；以及接合固定部(75)，該接合固定部(7 用于對接穗苗和由所述砧木用的苗保持裝置 (73L)搬送來的砧木苗進行接合，在所述砧木用的切斷部(76L)中設有砧木用的刀具部03L)，該刀具部具備砧木用的 刀刃(31L)，該刀刃以預定的砧木用的刀具軌跡(C)對砧木苗進行切斷，所述砧木用的苗保持裝置(73L)將嫁接處理用的苗的胚軸( 以縱向姿態(tài)保持在所述 砧木用的刀具軌跡(C)上的預定位置，所述嫁接苗制造裝置的特征在于，該嫁接苗制造裝置中設有砧木用的支承部04L)，該砧木用的支承部能夠使所述砧木 用的刀具部(23L)從與所述砧木用的苗保持裝置(73L)接近的切斷用的進入位置后退移 動，并且，該嫁接苗制造裝置中設有砧木用的按壓部件(32L)，從所述砧木用的苗保持位置 觀察，該砧木用的按壓部件在所述進入位置處將胚軸(S)的比切斷部位靠末梢的部分按壓 于所述砧木用的苗保持裝置(73L)側(cè)而對砧木進行固定。
2.根據(jù)權利要求1所述的嫁接苗制造裝置，其特征在于，所述砧木用的切斷部(76L)和接穗用的切斷部(76R)形成為在苗保持位置的附近部位 將所述胚軸(S)切斷的結構，所述砧木用的切斷部(76L)形成為所述砧木用的刀刃(31L) 以傾斜的直線狀的所述砧木用的刀具軌跡(C)上升而將砧木苗切斷的結構，所述接穗用的 切斷部(76R)形成為接穗用的刀刃(31R)以傾斜的直線狀的接穗用的刀具軌跡(E)下降而 將接穗苗切斷的結構。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的嫁接苗制造裝置，其特征在于，該嫁接苗制造裝置設有臂(77)，該臂從上方將子葉按壓于所述砧木用的苗保持裝置 (73L)的胚軸承受部(73b)，該嫁接苗制造裝置設有用于使葉子飛散的引導件(33)，該引導件接收由所述砧木用的 切斷部(76L)的所述砧木用的刀刃(31L)切斷后的不需要的葉子并使該葉子飛散。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的嫁接苗制造裝置，其特征在于，所述接合固定部(7 形成為利用來自夾子供給部(7 )的夾子對砧木苗和接穗苗進 行接合的結構，在所述接合固定部(75)中設有修正防止用的引導件(82)，該引導件與供給 的夾子的末端接觸而進行修正并防止苗和夾子的位置偏移的動作。
5.根據(jù)權利要求1或2所述的嫁接苗制造裝置，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部( 或者用于取入接穗苗的取入部 O)，該取入部( 具備搬入機構(11)，該搬入機構(11)將排列有苗(W)的穴盤以其排列 間距依次進行輸送；把持機械手(12)，該把持機械手(1 用于取出由該搬入機構(11)輸 送的苗(W)；以及橫向輸送機構(13)，該橫向輸送機構(13)用于使該把持機械手(12)移 動，所述把持機械手(1 在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚軸，利用所述橫向輸送機構(1 將由所述把持機械手(1 把持的苗(W)供給至對接穗苗 和砧木苗進行嫁接的主體(Ia)，該嫁接苗制造裝置設有從所述把持機械手(1 接收苗的供給機械手(9a)、以及當該 供給機械手(9a)接收苗時利用所述把持機械手(1 的擺動動作對苗的子葉的朝向進行修 正的閘門(35)，該閘門(3 具備重物(3 ),且形成為能夠繞上部的支點轉(zhuǎn)動的結構，且該閘門設置 于通過所述把持機械手(12)的開閉而可動的位置。
6.根據(jù)權利要求1或2所述的嫁接苗制造裝置，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部( 或者用于取入接穗苗的取入部 O)，該取入部( 具備搬入機構(11)，該搬入機構(11)將排列有苗(W)的穴盤以其排列 間距依次進行輸送；把持機械手(12)，該把持機械手(1 用于取出由該搬入機構(11)輸 送的苗(W)；以及橫向輸送機構(13)，該橫向輸送機構(13)用于使該把持機械手(12)移 動，所述把持機械手(1 在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚 軸，利用所述橫向輸送機構(13)將由所述把持機械手(12)把持的苗(W)供給至對接穗苗 和砧木苗進行嫁接的主體(Ia)，該嫁接苗制造裝置設有從所述把持機械手(1 接收苗的供給機械手(9a)、以及當該 供給機械手(9a)接收苗時利用所述把持機械手(1 的擺動動作對苗的子葉的朝向進行定 向的定向板G2)和第二定向板(18R)，還設有升降缸(19R)，當僅利用所述定向板02)對 苗的子葉的朝向進行定向時，該升降缸(19R)使所述第二定向板(18R)從利用所述把持機 械手(1 輸送苗的輸送區(qū)域退避。
7.根據(jù)權利要求1或2所述的嫁接苗制造裝置，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部( 和用于取入接穗苗的取入部 O)，該取入部( 具備搬入機構(11)，該搬入機構(11)將排列有苗(W)的穴盤以其排列 間距依次進行輸送；把持機械手(12)，該把持機械手(1 用于取出由該搬入機構(11)輸 送的苗(W)；以及橫向輸送機構(13)，該橫向輸送機構(13)用于使該把持機械手(12)移 動，所述把持機械手(1 在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚 軸，利用所述橫向輸送機構(1 將由所述把持機械手(1 把持的苗(W)供給至對接穗苗 和砧木苗進行嫁接的主體(Ia)，該嫁接苗制造裝置設有從所述把持機械手(1 接收苗的供給機械手(9a)、以及當該 供給機械手(9a)接收苗時利用所述把持機械手(1 的擺動動作對苗的子葉的朝向進行定 向的定向板(42)，在砧木側(cè)和接穗側(cè)單獨地設定把持機械手(1 的擺動次數(shù)。
8.根據(jù)權利要求1或2所述的嫁接苗制造裝置，其中，該嫁接苗制造裝置設有用于取入砧木苗的取入部( 或者用于取入接穗苗的取入部 0)，該取入部( 具備搬入機構(11)，該搬入機構(U)將排列有苗(W)的穴盤以其排列 間距依次進行輸送；把持機械手(12)，該把持機械手(1 用于取出由該搬入機構(11)輸 送的苗(W)；以及橫向輸送機構(13)，該橫向輸送機構(13)用于使該把持機械手(12)移動，所述把持機械手(1 在具有苗的胚軸能夠轉(zhuǎn)動地貫通的空間的狀態(tài)下把持苗的胚 軸，利用所述橫向輸送機構(1 將由所述把持機械手(1 把持的苗(W)供給至對接穗苗 和砧木苗進行嫁接的主體(Ia)，該嫁接苗制造裝置設有從所述把持機械手(1 接收苗的供給機械手(9a)、以及當該 供給機械手(9a)接收苗時利用所述把持機械手(1 的擺動動作對苗的子葉的朝向進行定 向的定向板(42)，該定向板0 以下部位于所述把持機械手(1 側(cè)、上部位于所述把持機 械手(1 的相反側(cè)的方式傾斜設置。
9.一種嫁接苗制造裝置，所述嫁接苗制造裝置具備接穗用的苗保持裝置(73R)，該苗保持裝置用于夾持并搬送接穗苗； 接穗用的切斷部(76R)，該切斷部用于將由該接穗用的苗保持裝置(73R)保持的苗切 斷；以及接合固定部(75)，該接合固定部(7 用于對砧木苗和由所述接穗用的苗保持裝置 (73R)搬送來的接穗苗進行接合，在所述接穗用的切斷部(76R)中設有接穗用的刀具部(23R)，該刀具部具備接穗用的 刀刃(31R)，該刀刃以預定的接穗用的刀具軌跡(E)對接穗苗進行切斷，所述接穗用的苗保持裝置(73R)將嫁接處理用的苗的胚軸( 以縱向姿態(tài)保持在所述 接穗用的刀具軌跡(E)上的預定位置， 所述嫁接苗制造裝置的特征在于，該嫁接苗制造裝置中設有接穗用的支承部(MR)，該接穗用的支承部能夠使所述接穗 用的刀具部(23R)從與所述接穗用的苗保持裝置(73R)接近的切斷用的進入位置后退移 動，并且，該嫁接苗制造裝置中設有接穗用的按壓部件(32R)，從所述接穗用的苗保持位置 觀察，該接穗用的按壓部件在所述進入位置處將胚軸( 的比切斷部位靠末梢的部分按壓 于所述接穗用的苗保持裝置(73R)側(cè)而對接穗進行固定。
10.根據(jù)權利要求3或9所述的嫁接苗制造裝置，其中，在接穗苗的苗供給臺(IlR)中，以上下的方式設置有用于把持苗的供給機械手(36)和 輔助機械手(37)，在所述接穗用的苗保持裝置(73R)開始伸長以保持接穗苗的時刻解除所 述供給機械手(36)和所述輔助機械手(37)的把持，該嫁接苗制造裝置中設有接穗苗引導件(38)，該接穗苗引導件(38)用于在從解除所 述供給機械手(36)和所述輔助機械手(37)的把持到所述接穗用的苗保持裝置(73R)保持 接穗苗為止的期間限制胚軸的位置偏移，該接穗苗引導件(38)以與苗對置的方式從所述接穗用的苗保持裝置(73R)的相反側(cè) 作用于苗，且在所述接穗用的苗保持裝置(73R)保持接穗苗之前成為作用狀態(tài)，當所述接 穗用的苗保持裝置(73R)保持接穗苗而完全從所述苗供給臺(IlR)部分離開時成為非作用 狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明提供能使切斷面準確地對準、能避免嫁接苗的接合不良的嫁接苗制造裝置。其具備夾持并搬送砧木苗的苗保持裝置(73L)；將由苗保持裝置保持的苗切斷的切斷部(76L)；以及對接穗苗和由苗保持裝置搬送的砧木苗進行接合的接合固定部，在切斷部設有刀具部(23L)，該刀具部具備以預定的刀具軌跡進行切斷的刀刃(31L)，苗保持裝置將嫁接處理用的苗的胚軸(S)以縱向姿態(tài)保持在所述刀具軌跡上的預定位置，其中，設有能使刀具部從接近苗保持裝置的切斷用的進入位置后退移動的支承部，還設有按壓部件(32L)，從苗保持位置觀察，該按壓部件在所述進入位置處將胚軸的比切斷部位靠末梢的部分按壓于苗保持裝置側(cè)而對砧木進行固定。
文檔編號A01G1/06GK102106238SQ20101059066
公開日2011年6月29日 申請日期2010年12月15日 優(yōu)先權日2009年12月28日
發(fā)明者大越崇博 申請人:井關農(nóng)機株式會社