專利名稱:自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架的制作方法
【專利摘要】自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，屬于機械【技術領域】。其特征是，萬向轉動塊底部與桶形底座形成球關節(jié)連接；上下移動滑桿設置在萬向轉動塊的空心結構內，并能在空心結構內上下移動；桶形底座內壁四側分別設有碰撞檢測觸點開關，側壓彈簧置于桶形底座內側壁與萬向轉動塊外側壁之間；提升擋板置于萬向轉動塊的上方，且設有提升檢測觸點開關，提升彈簧置于萬向轉動塊與提升擋板之間；上下移動滑桿上端設有上連接板，上連接板上設有下壓檢測觸點開關，下壓彈簧置于上連接板與提升擋板之間。本實用新型避免了自主型草地修整機器人檢測碰撞的觸點開關分布散、安裝繁瑣的弊端，設計了一款集六個方向碰撞檢測于一體的觸點開關安裝架。
【專利說明】自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，是一種能夠實現(xiàn)多方向運動且能夠自動復位的機械裝置，尤其適合應用在機器人上，屬于機械【技術領域】。

【背景技術】
[0002]隨著人們對環(huán)境要求的不斷提高，城市綠化迅猛發(fā)展，草地修整機械也隨之得到了較快的發(fā)展，自主型的草地修整機械也大量涌現(xiàn)。檢測碰撞是草地修整機器人安全防護的主要條件，現(xiàn)有的草地修整機器人主要還是運用觸點開關檢測碰撞，觸點開關一般都分布于草地修整機器人車體的四周，采用單獨安裝的方式，用于檢測前后左右四向的碰撞。
[0003]現(xiàn)有技術在實際應用中存在以下缺陷:在實際使用中，由于結構限制，使得碰撞檢測觸點開關拆裝繁瑣；另外，對于來自機器人上方的碰撞和機器人被提起的檢測，還需另外單獨設計。


【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術的不足，提供一種集六個方向碰撞檢測于一體的觸點開關安裝架一自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架。
[0005]本實用新型的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的:一種自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，其特征是，包括桶形底座、設置在桶形底座內的萬向轉動塊以及上下移動滑桿，所述萬向轉動塊底部為球形結構，萬向轉動塊底部與桶形底座形成球關節(jié)連接以完成側向運動；
[0006]所述萬向轉動塊內設有與上下移動滑桿相匹配的空心結構，上下移動滑桿設置在萬向轉動塊的空心結構內，并能在空心結構內上下移動完成縱向運動；
[0007]所述桶形底座內壁四側分別設有碰撞檢測觸點開關，每個碰撞檢測觸點開關下方均設有側壓彈簧，且側壓彈簧置于桶形底座內側壁與萬向轉動塊外側壁之間；
[0008]所述桶形底座上端口設有提升擋板，提升擋板置于萬向轉動塊的上方，且提升擋板上設有提升檢測觸點開關；所述上下移動滑桿外周設有提升彈簧，提升彈簧置于萬向轉動塊與提升擋板之間；
[0009]所述上下移動滑桿上端設有上連接板，上連接板上設有下壓檢測觸點開關，所述上下移動滑桿外周設有下壓彈簧，下壓彈簧置于上連接板與提升擋板之間。
[0010]所述提升彈簧的一端置于所述提升擋板下表面設置的限位槽內，提升彈簧與萬向轉動塊之間為平面接觸。
[0011]所述下壓彈簧的一端置于所述提升擋板上表面設置的限位槽內，下壓彈簧與上連接板之間為平面接觸。
[0012]所述萬向轉動塊的空心結構上端設有止擋槽，所述上下移動滑桿的下端設有止擋凸塊，止擋槽與止擋凸塊配合防止上下移動滑桿滑出空心結構。
[0013]本實用新型避免了自主型草地修整機器人檢測碰撞的觸點開關分布散、安裝繁瑣的弊端，設計了一款集六個方向碰撞檢測于一體的觸點開關安裝架。不僅可以使觸點開關都集中在此安裝架內以方便檢測前后左右的碰撞，還能實現(xiàn)按一下草地修整機器人的外殼就能實現(xiàn)急停，以及檢測機器人是否被人提起。
[0014]本實用新型在一個桶形底座四周安裝觸點開關，設計了一個球關節(jié)連接的萬向轉動塊，使萬向轉動塊可以在桶形底座內自由橫向運動，通過上下移動滑桿和上連接板與草地修整機器人外殼連接，使外殼的運動可以傳遞到萬向轉動塊上，當萬向轉動塊觸碰到觸點開關時表明機器人發(fā)生了碰撞。上下移動滑桿可以在萬向轉動塊內上下運動，當滑桿上下運動觸碰到安裝在提升擋板和上連接板內的觸點開關時，表明機器人外殼被提起或下壓。當草地修整機器人所受外力消失時，通過彈簧的作用力使萬向轉動塊和上下移動滑桿復位。
[0015]本實用新型主要利用草地修整機器人外殼的運動帶動其內部結構的運動，從而迅速觸發(fā)相應的觸點開關，達到報警作用，通過彈簧力的作用使碰撞后的草地修整機器人外殼復位。本實用新型結構簡單、工作可靠、成本低廉，不僅可以安裝在草地修整機器人上，還可以在大多數(shù)自主移動的機器人上加以應用。

【附圖說明】

[0016]圖1是本實用新型與自主型草地修整機器人安裝后的總體結構示意圖；
[0017]圖2本實用新型的結構示意圖；
[0018]圖中:1螺紋鏈接孔、2上連接板、3下壓彈簧、4提升檢測觸點開關、5螺紋鏈接孔、6碰撞檢測觸點開關、7桶形底座、8螺紋鏈接孔、9萬向轉動塊、10側壓彈簧、11提升彈簧、12提升擋板、13上下移動滑桿、14下壓檢測觸點開關、15控制模塊、16驅動模塊、17六向碰撞檢測安裝架、18割草模塊。

【具體實施方式】
[0019]如圖2所示，自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，包括桶形底座7、萬向轉動塊9以及上下移動滑桿13。
[0020]萬向轉動塊9設置在桶形底座內，其底部為球形結構，并與桶形底座7形成球關節(jié)連接以完成橫向運動。萬向轉動塊9內設有與上下移動滑桿13相匹配的空心結構，上下移動滑桿13設置在萬向轉動塊9的空心結構內，并能在空心結構內上下移動完成縱向運動。萬向轉動塊9的空心結構上端設有止擋槽，上下移動滑桿13的下端設有止擋凸塊，止擋槽與止擋凸塊配合防止上下移動滑桿滑出空心結構。
[0021]桶形底座7內壁四側分別設有碰撞檢測觸點開關6，每個碰撞檢測觸點開關下方均設有側壓彈簧10，且側壓彈簧10置于桶形底座內側壁與萬向轉動塊外側壁之間。
[0022]桶形底座7上端口設有提升擋板12，提升擋板12置于萬向轉動塊9的上方，且提升擋板12上設有提升檢測觸點開關4。上下移動滑桿13外周設有提升彈簧11，提升彈簧11置于萬向轉動塊9與提升擋板12之間。提升彈簧11的一端置于提升擋板12下表面設置的限位槽內，提升彈簧11與萬向轉動塊9之間為平面接觸。
[0023]上下移動滑桿13上端設有上連接板2，上連接板2上設有下壓檢測觸點開關14，上下移動滑桿13外周設有下壓彈簧3，下壓彈簧3置于上連接板2與提升擋板12之間。下壓彈簧3的一端置于提升擋板12上表面設置的限位槽內，下壓彈簧3與上連接板2之間為平面接觸。
[0024]如圖1所示，本實用新型可作為壓力開關安裝架(傳感模塊)運用在草地修整機器人上，將本實用新型的桶形底座7通過螺紋鏈接孔1、5、8連接固定在草地修整機器人車體上，上連接板2與草地修整機器人外殼相連，起到外殼與車體的連接作用。草地修整機器人的外殼與車體四周存在2cm左右的空隙，外殼可以自由運動，因為外殼僅僅通過六向碰撞檢測安裝架與車體連接，所以外殼的運動就會傳遞到安裝架上。
[0025]萬向轉動塊9與桶形底座7之間是球形連接，當草地修整機器人前面受到撞擊時，外殼相對于車體往后移動的同時帶動安裝架中的萬向轉動塊9同步運動，萬向轉動塊9就會觸發(fā)安裝在底座7側壁的碰撞檢測觸點開關6，起到碰撞檢測的作用，當碰撞結束后通過側壓彈簧10使外殼復位。其他三個側面(后面、左側、右側)碰撞時原理一樣。
[0026]當壓下外殼時，上下移動滑桿13下行，下壓檢測觸點開關14被觸發(fā)，壓力移除時在下壓彈簧3的作用下外殼復位，這個功能可以作為草地修整機器人的急停開關。當草地修整機器人被人通過外殼提起時，萬向轉動塊9在上下移動滑桿13的帶動下上行，觸發(fā)提升觸點開關4，當草地修整機器人被放下時，外殼在提升彈簧11的作用下復位。
[0027]提升彈簧和下壓彈簧只與提升擋板之間有限位槽，與萬向轉動塊和上連接板之間是平面接觸，保證萬向轉動塊側向運動時，提升彈簧和下壓彈簧不會發(fā)生彎曲變形。
【權利要求】
1.一種自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，其特征是，包括桶形底座(7)、設置在桶形底座內的萬向轉動塊(9)以及上下移動滑桿(13)，所述萬向轉動塊(9)底部為球形結構，萬向轉動塊(9)底部與桶形底座(7)形成球關節(jié)連接以完成側向運動； 所述萬向轉動塊(9)內設有與上下移動滑桿(13)相匹配的空心結構，上下移動滑桿(13)設置在萬向轉動塊(9)的空心結構內，并能在空心結構內上下移動完成縱向運動； 所述桶形底座(7)內壁四側分別設有碰撞檢測觸點開關(6)，每個碰撞檢測觸點開關下方均設有側壓彈簧(10)，且側壓彈簧(10)置于桶形底座內側壁與萬向轉動塊外側壁之間； 所述桶形底座(7)上端口設有提升擋板(12)，提升擋板(12)置于萬向轉動塊(9)的上方，且提升擋板(12)上設有提升檢測觸點開關(4);所述上下移動滑桿(13)外周設有提升彈簧(11 )，提升彈簧(11)置于萬向轉動塊(9 )與提升擋板(12 )之間； 所述上下移動滑桿(13)上端設有上連接板(2)，上連接板(2)上設有下壓檢測觸點開關(14)，所述上下移動滑桿(13)外周設有下壓彈簧(3)，下壓彈簧(3)置于上連接板(2)與提升擋板(12)之間。2.根據(jù)權利要求1所述的自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，其特征是，所述提升彈簧(11)的一端置于所述提升擋板(12)下表面設置的限位槽內，提升彈簧(11)與萬向轉動塊(9)之間為平面接觸。3.根據(jù)權利要求1或2所述的自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，其特征是，所述下壓彈簧(3)的一端置于所述提升擋板(12)上表面設置的限位槽內，下壓彈簧(3)與上連接板(2)之間為平面接觸。4.根據(jù)權利要求1所述的自主型草地修整機器人的六向碰撞檢測安裝架，其特征是，所述萬向轉動塊(9)的空心結構上端設有止擋槽，所述上下移動滑桿(13)的下端設有止擋凸塊，止擋槽與止擋凸塊配合防止上下移動滑桿滑出空心結構。
【文檔編號】A01D75-18GK204272709SQ201420609815
【發(fā)明者】周驥平, 劉寧發(fā), 高龍琴, 于虹, 柯鐘煜, 朱興龍, 孟悅 [申請人]揚州大學