專利名稱：氣動執(zhí)行器、和用于控制該氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的氣動執(zhí)行器。本發(fā)明還涉及根據(jù)權(quán)利要求7的前序部分的用于控制該氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及機(jī)動車輛。本發(fā)明還涉及根據(jù)權(quán)利要求9的前序部分的用于控制氣動執(zhí)行器的方法。本發(fā)明還涉及計算機(jī)程序和計算機(jī)程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
在許多應(yīng)用中都使用氣動執(zhí)行器(pneumatic actuator)或汽缸。例如，將氣動執(zhí)行器用于控制機(jī)動車輛的變速箱中的換擋(gear shift)。這種氣動執(zhí)行器包括汽缸，在汽缸中將活塞布置為進(jìn)行往返運(yùn)動，所述活塞被布置為通過沖程來驅(qū)動所述變速箱的換擋。 活塞將汽缸分為第一空間和第二空間。取決于活塞想要移動的方向，通過將壓縮空氣從空氣閥經(jīng)由汽缸的第一和第二通道引入到第一或第二空間中，來使活塞進(jìn)行往返運(yùn)動。這種布置的一個問題在于活塞將會移動得太快，可能導(dǎo)致破壞傳輸。因此，在空氣通道處布置阻氣門或阻塞物，以便引入壓縮空氣并且減小活塞經(jīng)歷沖程的移動速度。這具有下面的缺點(diǎn)經(jīng)歷沖程的活塞的速度是受限的，而這基本只在沖程的中間或者末端才是必要的。發(fā)明目的本發(fā)明的一個目的是提供一種氣動執(zhí)行器，其中活塞的沖程以有效和經(jīng)濟(jì)的方式可控。本發(fā)明的另一個目的是提供一種用于控制氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)，其中活塞的沖程以有效和經(jīng)濟(jì)的方式可控。本發(fā)明的又一個目的是提供一種用于控制氣動執(zhí)行器的方法，其中活塞的沖程以有效和經(jīng)濟(jì)的方式可控。

發(fā)明內(nèi)容
通過氣動執(zhí)行器、用于控制氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)、機(jī)動車輛、方法、計算機(jī)程序和計算機(jī)程序產(chǎn)品來實(shí)現(xiàn)根據(jù)下面的描述顯現(xiàn)的這些和其他目的，經(jīng)由說明來陳述其類型并且此外示出在所附權(quán)利要求1、7、8、9、16和17的特征部分中陳述的特征。在所附從屬權(quán)利要求2-6和10-15中定義創(chuàng)造性的氣動執(zhí)行器的優(yōu)選實(shí)施例。具體地，為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的一個目的，氣動執(zhí)行器包括汽缸和被布置為在所述汽缸內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞，所述活塞將所述汽缸分為第一空間，其具有第一端口，用于將第一氣體介質(zhì)傳送到所述第一空間中或傳送出所述第一空間；以及第二空間，其具有第二端口，用于將第二氣體介質(zhì)傳送到所述第二空間中，從而移動所述活塞；其中，所述第一氣體介質(zhì)被布置為以第一脈沖組的形式提供，并且所述第二氣體介質(zhì)被布置為以第二脈沖組的形式提供，所述組被布置為提供沖擊差(impact difference)以移動所述活塞。這樣實(shí)現(xiàn)的合力便于控制活塞，并且至少一個位置傳感器被布置為感測活塞的位置，所述氣動執(zhí)行器的控制基于活塞的位置。這便于簡單且準(zhǔn)確的控制活塞。因而，以這種方式可以將期望的預(yù)定移動給予氣動執(zhí)行器的活塞。此外，力或者沖擊的快速改變是可以的，并且給出了施加強(qiáng)力的能力。通過單個空氣閥可以實(shí)現(xiàn)所述脈沖，并且因而可以保持較低的成本。根據(jù)所述氣動執(zhí)行器的一個實(shí)施例，所述第一脈沖組和所述第二脈沖組被設(shè)置有基本上相同的頻率。這便于連續(xù)的操作。根據(jù)所述氣動執(zhí)行器的一個實(shí)施例，通過第一與第二脈沖組之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。通過以脈沖持續(xù)時間上的差異(即，脈沖寬度上的差異)的形式來提供脈沖上的差異，可以實(shí)現(xiàn)容易地編程以及由此控制脈沖和因而控制活塞。根據(jù)所述氣動執(zhí)行器的一個實(shí)施例，所述第一脈沖組和所述第二脈沖組被布置為在同時觸發(fā)。這易于編程并且因而便于容易地控制活塞。根據(jù)所述氣動執(zhí)行器的一個實(shí)施例，通過第一與第二脈沖組之間的脈沖幅度上的差異來提供所述沖擊差。這提供了實(shí)現(xiàn)所述沖擊差(即，所述合力)的可選方式。優(yōu)點(diǎn)是控制與脈沖長度是獨(dú)立的。此處通過饋送的壓力來進(jìn)行控制，這在特定應(yīng)用中可以更加容
易ο根據(jù)所述氣動執(zhí)行器的一個實(shí)施例，第一氣體介質(zhì)和/或第二氣體介質(zhì)是空氣。 空氣是容易得到的，并且因而可以在許多應(yīng)用中使用且是經(jīng)濟(jì)的。一種用于控制氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)，其包括根據(jù)上面實(shí)施例的任意一個的氣動執(zhí)行器；至少一個氣體源；第一閥構(gòu)件，其被布置為從所述空氣源接收所述第一氣體介質(zhì)，所述第一閥構(gòu)件被連接到所述第一空間以提供所述第一脈沖組；以及第二閥構(gòu)件，其被布置為從所述空氣源接收所述第二氣體介質(zhì)，所述第二閥構(gòu)件被連接到所述第二空間以提供所述第二脈沖組；以及用于控制所述脈沖的模塊。因此，實(shí)現(xiàn)了由這樣實(shí)現(xiàn)的合力所控制氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)便于力或者沖擊的快速改變，并且能夠施加強(qiáng)力。用于提供所述脈沖的所述閥構(gòu)件可以是單一空氣開關(guān)，并且因而可以保持很低的成本。一種用于控制氣動執(zhí)行器的方法，所述氣動執(zhí)行器包括汽缸和被布置為在所述汽缸內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞，所述活塞將所述汽缸分為第一空間，其具有第一端口，用于將第一氣體介質(zhì)傳送到所述空間中；以及第二空間，其具有第二端口，用于將第二氣體介質(zhì)傳送到所述空間中，從而移動所述活塞；所述方法包括步驟以第一脈沖組的形式來提供所述第一氣體介質(zhì)，并且以第二脈沖組的形式來提供所述第二氣體介質(zhì)，所述組提供沖擊差以移動所述活塞，并且確定所述活塞的位置并且以所述位置的函數(shù)的形式來提供所述組。 這改善了活塞的控制。這樣實(shí)現(xiàn)的合力便于活塞的控制。因而，在這種方式下，可以將期望的預(yù)定移動給予氣動執(zhí)行器的活塞。此外，可以進(jìn)行力或者沖擊的快速改變，并且給出了施加強(qiáng)力的能力。通過單一空氣開關(guān)可以實(shí)現(xiàn)所述脈沖，并且因而可以保持很低的成本。根據(jù)上述方法的一個實(shí)施例，所述第一脈沖組和所述第二脈沖組被設(shè)置有基本上相同的頻率。這便于連續(xù)的操作。根據(jù)上述方法的一個實(shí)施例，通過第一與第二脈沖組之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。通過以脈沖持續(xù)時間上的差異(即，脈沖寬度上的差異)的形式來提供脈沖上的差異，可以實(shí)現(xiàn)容易地編程以及由此控制脈沖和因而控制活塞。根據(jù)上述方法的一個實(shí)施例，所述第一脈沖組和所述第二脈沖組在同時被觸發(fā)。 這易于編程并且因而便于容易地控制活塞。
根據(jù)上述方法的一個實(shí)施例，通過第一與第二脈沖組之間的脈沖幅度上的差異來提供所述沖擊差。優(yōu)點(diǎn)是控制與脈沖長度是獨(dú)立的。此處通過饋送的壓力來進(jìn)行控制，這在特定應(yīng)用中可能更加容易。根據(jù)上述方法的一個實(shí)施例，提供所述組的步驟是以活塞的位置為基礎(chǔ)的，所述沖擊差是所述位置的函數(shù)。這改善了活塞的控制。根據(jù)上述方法的一個實(shí)施例，所述第一氣體介質(zhì)和/或第二氣體介質(zhì)是空氣?？諝馐侨菀椎玫降模⑶乙蚨梢杂糜谠S多應(yīng)用中且是經(jīng)濟(jì)的。


參照以下的詳細(xì)描述并結(jié)合附圖，將會更好地理解本發(fā)明，在各個附圖中，相似的參考標(biāo)記指代相似的部分，并且在附圖中圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的氣動執(zhí)行器；圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的用于控制圖1中的驅(qū)動器的系統(tǒng)；圖3示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的機(jī)動車輛；圖4示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的計算機(jī)；圖fe和圖恥示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于控制氣動執(zhí)行器的方法；圖6a和圖6b示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組，根據(jù)第一實(shí)施例來提供所述脈沖；圖7a和圖7b示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組，根據(jù)第二實(shí)施例來提供所述脈沖；圖和圖8b示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組，根據(jù)第三實(shí)施例來提供所述脈沖；圖9示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組， 根據(jù)第四實(shí)施例來提供所述脈沖；圖10示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組， 根據(jù)第五實(shí)施例來提供所述脈沖；圖11示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組， 根據(jù)第六實(shí)施例來提供所述脈沖；圖12示意性地示出了根據(jù)第一實(shí)施例的脈沖組的細(xì)節(jié)；以及圖13示意性地示出了根據(jù)第七實(shí)施例的所述脈沖組的細(xì)節(jié)。
具體實(shí)施例方式本文中，術(shù)語“鏈路”指的是通信鏈路，其可以是諸如光電通信線路之類的物理線路，或者是諸如無線連接之類的非物理線路，例如，無線電或微波鏈路等。圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的氣動執(zhí)行器100。氣動執(zhí)行器100包括汽缸110和被布置為在所述汽缸110內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞 120?；钊?20將汽缸110分為第一空間112和第二空間114。汽缸包括第一端口 116、通道116或開口 116，其用于將第一氣體介質(zhì)(例如空氣等)傳送到第一空間112中和/或傳送出第一空間112。汽缸還包括第二端口 118、通道118或開口 118，其用于將第二氣體介質(zhì) (例如空氣等)傳送到第二空間114中和/或傳送出第二空間114。根據(jù)本發(fā)明，所述第一氣體介質(zhì)被布置為以第一脈沖組Pl的形式提供，并且所述第二氣體介質(zhì)被布置為以第二脈沖組P2的形式提供，所述組被布置為提供沖擊差來移動所述活塞。因而所述組P1、P2被布置為提供合力來移動所述活塞。根據(jù)這個實(shí)施例，活塞120包括活塞桿122，該活塞桿122被布置為在期望的應(yīng)用中用于進(jìn)行驅(qū)動。根據(jù)一個實(shí)施例，第一氣體介質(zhì)Pl和第二氣體介質(zhì)P2是相同的。根據(jù)一個實(shí)施
例，第一和/或第二氣體介質(zhì)是空氣。圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的用于控制圖1中的驅(qū)動器的系統(tǒng) 200。系統(tǒng)200包括例如根據(jù)圖1的氣動執(zhí)行器100，所述氣動執(zhí)行器100包括汽缸110 和被布置為在所述汽缸110內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞120，活塞120將汽缸110分為第一空間 112和第二空間114。汽缸110包括第一端口 116，其用于將第一氣體介質(zhì)(例如空氣)傳送到第一空間112中和/或傳送出第一空間112 ；以及第二端口 118，其用于將第二氣體介質(zhì)(例如空氣)傳送到第二空間114中和/或傳送出第二空間114。系統(tǒng)200還包括氣體源210，該氣體源210包括所述第一和第二氣體介質(zhì)，此處示出為公共源。系統(tǒng)還包括第一閥構(gòu)件220，其被布置為從所述氣體源210接收所述第一氣體介質(zhì)；以及第二閥構(gòu)件230，其被布置為從所述氣體源210接收所述第二氣體介質(zhì)。第一閥構(gòu)件220與第一端口 116氣體連接(gas connected)，而第二閥構(gòu)件230與第二端口 118氣體連接。系統(tǒng)還包括位置傳感器M0，該傳感器240被布置為感測活塞120的位置。系統(tǒng)還包括電子控制單元250。電子控制單元250經(jīng)由鏈路225與第一閥構(gòu)件220 信號連接(signal connected)。電子控制單元250還經(jīng)由鏈路235與第二閥構(gòu)件230信號連接。電子控制單元250經(jīng)由鏈路245與位置傳感器信號連接。第一閥構(gòu)件220被布置為將所述第一氣體介質(zhì)以第一脈沖組Pl的形式經(jīng)由所述第一端口 116提供給第一空間112，并且第二閥構(gòu)件230被布置為將所述第二氣體介質(zhì)以第二脈沖組P2的形式經(jīng)由所述第二端口 118提供給第二空間114。所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被布置為提供沖擊差來移動所述活塞120。因而，第一和第二脈沖組P1、 P2的沖擊上的差異將沖量(impulse)給予活塞120以使活塞120移動，即，活塞被布置為由于所述脈沖組PI、P2所提供的合力而執(zhí)行沖程。圖6-13公開了通過所述第一和第二脈沖組PI、P2來實(shí)現(xiàn)這個沖擊差的不同方式。根據(jù)一個實(shí)施例，電子控制單元250被布置為經(jīng)由鏈路245來從位置傳感器240 接收表示活塞位置數(shù)據(jù)的信號。電子控制單元250被布置為處理所述活塞位置數(shù)據(jù)，從而將表示第一脈沖組的信號經(jīng)由鏈路225提供給第一閥構(gòu)件220，以便第一閥構(gòu)件220將所述第一氣體介質(zhì)以所述第一脈沖組Pl的形式提供給第一空間112。電子控制單元250還被布置為處理所述活塞位置數(shù)據(jù)，從而將表示第二脈沖組的信號經(jīng)由鏈路235提供給第二閥構(gòu)件230，以便第二閥構(gòu)件230將所述第二氣體介質(zhì)以所述第二脈沖組P2的形式提供給第二空間114。因而，電子控制單元250被布置為基于活塞120的位置來控制所述第一閥構(gòu)件220 以及第二閥構(gòu)件230，以便將第一和第二脈沖組PI、P2分別提供給第一和第二空間112、 114，以便實(shí)現(xiàn)用于移動所述活塞的沖擊上的所述差異，活塞120的位置被布置為通過所述位置傳感器240來感測。因而，基于活塞MO的位置信息，可以通過電子控制單元250來確定移動活塞120 所需要的第一與第二脈沖組P1、P2之間的沖擊差。根據(jù)一個實(shí)施例，沖擊差基于活塞120 的移動(即，活塞120的位置)而變化，以便實(shí)現(xiàn)期望的活塞120的移動。根據(jù)一個實(shí)施例，這可以通過反饋回路來實(shí)現(xiàn)，在該反饋回路中，在特定數(shù)量的第一和第二脈沖組Pl、P2 之后，例如在第一和第二脈沖組P1、P2中的每個脈沖之后，確定活塞的位置。根據(jù)一個實(shí)施例，基于確定了活塞的位置的所述反饋(即沖程或是活塞移動期間、和在完成了驅(qū)動應(yīng)用之后(其中活塞應(yīng)該處于靜止位置或止動位置)來連續(xù)地供給第一和第二脈沖組。因而，根據(jù)這樣的一個實(shí)施例，當(dāng)活塞處于其止動位置時，提供第一和第二脈沖組P1、P2以使沖擊差為零，即，通過所述脈沖組P1、P2使活塞保持在止動位置。根據(jù)另一實(shí)施例，供給第一和第二脈沖組直到完成了驅(qū)動為止，此時所述脈沖組終止。在這個實(shí)施例中，為了使活塞保持在其止動位置，提供了保持活塞的模塊，所述模塊例如是受載彈簧球。見圖如和恥，示出了進(jìn)行這樣的方法的流程圖。根據(jù)具體的應(yīng)用，電子控制單元250 被編程為控制活塞120。由于活塞傳感器240給出了位置的準(zhǔn)確結(jié)果，所以活塞傳感器240使活塞120的控制變得容易，并且減小了出錯和故障的風(fēng)險。根據(jù)可選的實(shí)施例，通過對氣動執(zhí)行器100進(jìn)行建模，無需所述位置傳感器而可以實(shí)現(xiàn)氣動執(zhí)行器100的活塞120的控制。此處，諸如氣動執(zhí)行器的溫度、磨損、容錯度、潤滑以及運(yùn)行之類的可變參數(shù)可能會影響性能，并且因此更加難于通過對氣動執(zhí)行器100的建模來實(shí)現(xiàn)滿意的結(jié)果。為了朝著第二空間114的方向移動活塞120，通過第一和第二脈沖組生成的沖擊差應(yīng)該使得存在有第一空間中的第一氣體介質(zhì)的沖擊，反之亦然。當(dāng)活塞120由于所述沖擊差而朝著例如第二空間114的方向移動時，第二氣體介質(zhì)從第二空間114排出。因而，當(dāng)活塞120朝著第二空間114的方向移動時，將第一氣體介質(zhì)以所述第一脈沖組Pl的形式引入到第一空間112中，并且將第二氣體介質(zhì)以所述第二脈沖組P2的形式引入到第二空間114中，并且所述第二氣體介質(zhì)的氣體從所述第二空間114 排出。當(dāng)活塞120朝著第一空間的方向移動時，其方式相反。因而，第一閥構(gòu)件220包括用于當(dāng)活塞120朝著所述第一空間112的方向移動時從所述第一空間112排出所述第一氣體介質(zhì)的模塊，并且第二閥構(gòu)件230包括用于當(dāng)活塞 120朝著所述第二空間的方向移動時從所述第二空間114排出所述第二氣體介質(zhì)的模塊。由于應(yīng)用并且由于實(shí)現(xiàn)所述沖擊差的第一和第二脈沖組PI、P2的實(shí)施例，第一和第二閥構(gòu)件220、230可以變化。根據(jù)一個實(shí)施例，第一和第二閥構(gòu)件220、230的每個均包括3/2閥，該3/2閥包括端口，其用于從所述氣體源接收氣體；供應(yīng)端口，氣體介質(zhì)被布置為以一脈沖組的形式從該供應(yīng)端口供應(yīng)；以及排出端口，氣體被布置為從該排出端口排出。根據(jù)一個可選實(shí)施例，第一和第二閥構(gòu)件220、230中的每個均包括兩個閥，其中一個用于提供所述脈沖組，以及排出閥，氣體被布置為從該排出閥排出。根據(jù)又一實(shí)施例，第一和第二閥構(gòu)件220、230的每個均包括兩個閥，其中一個為所述脈沖組提供第一幅度(即，第一壓力)，并且另一個為所述脈沖組提供不同于所述第一幅度/壓力的第二幅度(即，第二壓力)。根據(jù)一個實(shí)施例，閥構(gòu)件還可以包括比例閥，用于改變所述脈沖組的壓力。圖3示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)動車輛300。示例性的車輛300包括牽引車310和拖車312。車輛300可以是諸如卡車或公共汽車之類的重型車輛?？蛇x地，車輛可以是轎車。根據(jù)一個實(shí)施例，圖1中的氣動執(zhí)行器100被布置在車輛300中。根據(jù)一個實(shí)施例，圖2中示出的系統(tǒng)200是車輛300的子系統(tǒng)。根據(jù)一個實(shí)施例，圖1、2中的氣動執(zhí)行器 100是氣動換擋汽缸，其被布置為驅(qū)動車輛300的變速箱的換擋。圖4示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的計算機(jī)。參照圖4，示出了電子控制單元250的一個實(shí)施例的圖示。電子控制單元250還被稱為設(shè)備和計算機(jī)。該設(shè)備包括非易失性存儲器420、數(shù)據(jù)處理裝置410、以及讀/寫存儲器450。非易失性存儲器420具有第一存儲區(qū)部430，在該第一存儲區(qū)部430中存儲了諸如操作系統(tǒng)之類的計算機(jī)程序，以控制設(shè)備250的功能。此外，設(shè)備250包括總線控制器、串行通信端口、I/O模塊、A/D轉(zhuǎn)換器、時間日期項(xiàng)目和傳輸單元、事件計數(shù)器以及中斷控制器 (未示出)。非易失性存儲器420還具有第二存儲區(qū)部440?？梢砸钥蓤?zhí)行的方式或以壓縮的狀態(tài)在分開的存儲器460和/或讀/寫存儲器 450中存儲包括用于控制氣動執(zhí)行器的例程的計算機(jī)程序P。存儲器460是諸如快閃存儲器、EPR0M、EEPR0M或ROM之類的非易失性存儲器。存儲器460是計算機(jī)程序產(chǎn)品。存儲器 450是計算機(jī)程序產(chǎn)品。當(dāng)表明數(shù)據(jù)處理裝置410進(jìn)行特定的功能時，應(yīng)當(dāng)理解的是，數(shù)據(jù)處理裝置410執(zhí)行在分開的存儲器460中存儲的程序的特定部分，或者執(zhí)行在讀/寫存儲器450中存儲的程序的特定部分。數(shù)據(jù)處理裝置410可以通過數(shù)據(jù)總線415來與數(shù)據(jù)通信端口 499進(jìn)行通信。非易失性存儲器420用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線412來與數(shù)據(jù)處理裝置410進(jìn)行通信。分開的存儲器 460用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線411來與數(shù)據(jù)處理裝置410進(jìn)行通信。讀/寫存儲器450用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線414來與數(shù)據(jù)處理裝置410進(jìn)行通信。當(dāng)在數(shù)據(jù)端口 499處接收到數(shù)據(jù)時，在第二存儲區(qū)部440中臨時存儲該數(shù)據(jù)。當(dāng)已經(jīng)臨時存儲了接收到的輸入數(shù)據(jù)時，數(shù)據(jù)處理裝置410被設(shè)置為以上面描述的方式來進(jìn)行代碼的執(zhí)行。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，在數(shù)據(jù)端口 499處接收的數(shù)據(jù)包括從與活塞相關(guān)聯(lián)的位置傳感器接收到的活塞位置數(shù)據(jù)信息?？梢酝ㄟ^系統(tǒng)來使用該信息，從而控制氣動執(zhí)行器，即，控制氣動執(zhí)行器的活塞?？梢酝ㄟ^數(shù)據(jù)處理裝置410運(yùn)行在分開的存儲器460或讀/寫存儲器450中存儲的程序，由設(shè)備250來進(jìn)行本文描述的方法的部分。當(dāng)設(shè)備運(yùn)行程序時，執(zhí)行本文描述的方法的部分。圖fe示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的用于控制氣動執(zhí)行器的方法。根據(jù)一個實(shí)施例，一種用于控制氣動執(zhí)行器100(或者更確切地說氣動執(zhí)行器的活塞)的方法，包括第一步驟S510。在這個步驟中，確定了氣動執(zhí)行器100的活塞120的位置。根據(jù)一個實(shí)施例，通過位置傳感器240來確定活塞的位置。該方法還包括第二步驟S520。在這個步驟中，將第一脈沖組Pl提供給第一空間 112，并且將第二脈沖組P2提供給第二空間114，基于所述活塞來提供所述脈沖，從而提供沖擊差以移動所述活塞。分別通過第一和第二閥構(gòu)件來提供脈沖。根據(jù)一個實(shí)施例，通過被布置為從所述位置傳感器接收活塞位置數(shù)據(jù)的電子控制單元來控制所述閥構(gòu)件。相關(guān)于圖2來對此進(jìn)行描述。方法還包括第三步驟S530。在這個步驟中，檢查活塞是否處于期望的位置，例如， 已經(jīng)進(jìn)行了一個沖程等，并且如果已經(jīng)到達(dá)了期望的位置，則結(jié)束該方法，或者如果沒有， 則繼續(xù)依照步驟S510來確定活塞的位置，根據(jù)步驟S520來提供沖擊差，并且根據(jù)步驟S530 來再次檢查，直到到達(dá)期望的位置為止，即，完成了氣動執(zhí)行器100的驅(qū)動。如果完成了驅(qū)動，則方法結(jié)束，即，終止了第一和第二脈沖組PI、P2的供給。此處，根據(jù)圖fe中未示出的一個實(shí)施例，例如通過保持模塊，來將活塞設(shè)置到止動位置。圖恥示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的用于控制氣動執(zhí)行器的方法。用于控制氣動執(zhí)行器100 (或者更確切地說氣動執(zhí)行器的活塞)的該方法包括第一步驟S510。在這個步驟中，確定了氣動執(zhí)行器100的活塞120的位置。根據(jù)一個實(shí)施例， 通過位置傳感器240來確定活塞的位置。該方法還包括第二步驟S520。在這個步驟中，將第一脈沖組Pl提供給第一空間 112，并且將第二脈沖組P2提供給第二空間114，基于所述位置來提供所述脈沖，從而提供沖擊差以移動所述活塞。分別通過第一和第二閥構(gòu)件來提供脈沖。根據(jù)一個實(shí)施例，通過被布置為從所述位置傳感器接收活塞位置數(shù)據(jù)的電子控制單元來控制所述閥構(gòu)件。相關(guān)于圖2來對此進(jìn)行描述。根據(jù)這個實(shí)施例，基于確定了活塞的位置的所述反饋(即沖程或是活塞移動期間、和在完成了驅(qū)動應(yīng)用之后(其中活塞應(yīng)該處于靜止位置或止動位置)來連續(xù)地供給第一和第二脈沖組。因而，當(dāng)活塞處于其止動位置時，提供第一和第二脈沖組P1、P2以使沖擊差為零，即，通過所述脈沖組P1、P2使活塞保持在止動位置。圖6a和圖6b示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組Pl、P2，根據(jù)第一實(shí)施例來提供所述脈沖。所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被設(shè)置有基本上相同的頻率。通過第一與第二脈沖組PI、P2之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。 在根據(jù)圖6a和圖6b的實(shí)施例中，所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被布置為在同時觸發(fā)，即，第一和第二脈沖組P1、P2中的每個脈沖均同時開始。在圖6a中，第一脈沖組Pl的持續(xù)時間長于第二脈沖組P2的持續(xù)時間，即，第一脈沖組Pl的脈沖寬度寬于第二脈沖組P2的脈沖寬度。在圖6a中，第二脈沖組P2先于第一脈沖組Pl結(jié)束。因而，在根據(jù)圖6a的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第二空間114的方向移動，使得第二空間114變窄。這是由于第一與第二脈沖組P1、P2之間的持續(xù)時間上的差異所致。因而，相較于第二脈沖組P2，第一脈沖組Pl的更長的持續(xù)時間造成了沖擊上的差異，即合力。因而，在持續(xù)時間上的這個差異期間，由持續(xù)時間上的這個差異中的第一脈沖組Pl的每個脈沖的一部分所構(gòu)成的第一氣體介質(zhì)將沖量給予活塞，使活塞由于實(shí)現(xiàn)的合力而朝著第二空間114的方向移動。在圖6b中，第二脈沖組P2的持續(xù)時間長于第一脈沖組Pl的持續(xù)時間，即，第二脈沖組P2的脈沖寬度寬于第一脈沖組Pl的脈沖寬度。在圖6b中，第一脈沖組Pl先于第二脈沖組P2結(jié)束。因而，在根據(jù)圖6b的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第一空間112的方向移動，使得第一空間112變窄。這個實(shí)施例的一個優(yōu)點(diǎn)在于容易編程，例如，當(dāng)使用電子控制單元時，由于脈沖被觸發(fā)為在同時開始，因而僅僅需要兩個計時器來在同時開始即可。圖7a和圖7b示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組Pl、P2，根據(jù)第二實(shí)施例來提供所述脈沖。所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被設(shè)置有基本上相同的頻率。通過第一與第二脈沖組PI、P2之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。 在根據(jù)圖7a和圖7b的實(shí)施例中，所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被布置為在同時結(jié)束。在圖7a中，第一脈沖組Pl的持續(xù)時間長于第二脈沖組P2的持續(xù)時間，即，第一脈沖組Pl的脈沖寬度寬于第二脈沖組P2的脈沖寬度。在圖7a中，第一脈沖組Pl先于第二脈沖組P2開始。因而，在根據(jù)圖7a的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第二空間114的方向移動，使得第二空間114變窄。這是由于第一與第二脈沖組P1、P2之間的持續(xù)時間上的差異所致。因而，相較于第二脈沖組P2，第一脈沖組Pl的更長的持續(xù)時間造成了沖擊上的差異。因而，在持續(xù)時間上的這個差異期間，由持續(xù)時間上的這個差異中的第一脈沖組Pl的每個脈沖的一部分所構(gòu)成的第一氣體介質(zhì)將沖量給予活塞，使活塞朝著第二空間114的方向移動，這是由于這樣實(shí)現(xiàn)的合力所致。在圖7b中，第二脈沖組P2的持續(xù)時間長于第一脈沖組Pl的持續(xù)時間，即，第二脈沖組P2的脈沖寬度寬于第一脈沖組Pl的脈沖寬度。在圖7b中，第二脈沖組P2先于第一脈沖組Pl開始。因而，在根據(jù)圖7b的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第一空間112的方向移動，使得第一空間112變窄。圖和圖8b示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組Pl、P2，根據(jù)第三實(shí)施例來提供所述脈沖。所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被設(shè)置有基本上相同的頻率。通過第一與第二脈沖組PI、P2之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。在圖8a中，第一脈沖組Pl的持續(xù)時間長于第二脈沖組P2的持續(xù)時間，即，第一脈沖組Pl的脈沖寬度寬于第二脈沖組P2的脈沖寬度。在根據(jù)圖8a的實(shí)施例中，所述第一脈沖組Pl先于第二脈沖組P2開始并且后于第二脈沖組P2結(jié)束。因而，在根據(jù)圖8a的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第二空間114的方向移動，使得第二空間 114變窄。這是由于第一與第二脈沖組P1、P2之間的持續(xù)時間上的差異所致。因而，相較于第二脈沖組P2，第一脈沖組Pl的更長的持續(xù)時間造成了沖擊上的差異。因而，在持續(xù)時間上的這個差異期間，由持續(xù)時間上的這個差異中的第一脈沖組Pl的每個脈沖的一部分所構(gòu)成的第一氣體介質(zhì)將沖量給予活塞，使活塞朝著第二空間114的方向移動，這是由于這樣實(shí)現(xiàn)的合力所致。在圖8b中，第二脈沖組P2的持續(xù)時間長于第一脈沖組Pl的持續(xù)時間，即，第二脈沖組P2的脈沖寬度寬于第一脈沖組Pl的脈沖寬度。在圖8b中，第二脈沖組P2先于第一脈沖組Pl開始并且后于第一脈沖組Pl結(jié)束。因而，在根據(jù)圖8b的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第一空間112的方向移動，使得第一空間112變窄。圖9示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組 P1、P2，根據(jù)第四實(shí)施例來提供所述脈沖。所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被設(shè)置有基本上相同的頻率。通過第一與第二脈沖組PI、P2之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。 在根據(jù)圖9的實(shí)施例中，第一脈沖組Pl的持續(xù)時間長于第二脈沖組P2的持續(xù)時間，即，第一脈沖組Pl的脈沖寬度寬于第二脈沖組P2的脈沖寬度。在圖9中，所述第一脈沖組Pl中的每個脈沖先于所述第二脈沖組P2的每個脈沖開始且結(jié)束。在這個實(shí)施例中，第一和第二脈沖組PI、P2的頻率使得，由于活塞的慣性所致，活塞只由于第一脈沖組Pl的脈沖寬度與第二脈沖組P2的脈沖寬度上的差異而移動。因而， 由于活塞的慣性以及所述脈沖組的足夠高的頻率，活塞由于脈沖寬度上的所述差異而將朝著一個方向移動。因而，在根據(jù)圖9的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝第二空間114的方向移動，使得第二空間114變窄。這是由于第一與第二脈沖組PI、P2之間的持續(xù)時間上的差異所致。因而，相較于第二脈沖組P2，第一脈沖組Pl的更長的持續(xù)時間造成了沖擊上的差異。因而，給定足夠的頻率，以便活塞的慣性防止讓活塞來回地移動，在持續(xù)時間上的這個差異期間，由持續(xù)時間上的這個差異中的第一脈沖組Pl的每個脈沖的一部分所構(gòu)成的第一氣體介質(zhì)將沖量給予活塞，使活塞朝著第二空間114的方向移動。反之，通過使第二脈沖組具有比第一脈沖組更長的持續(xù)時間，活塞將朝著相反的方向移動?？蛇x地，兩個脈沖組中的一個脈沖組中的每個脈沖可以于另一脈沖組的每個脈沖之內(nèi)開始，并且后于該脈沖組中的所述每個脈沖結(jié)束(未示出)，因而實(shí)現(xiàn)了所述沖擊差， 即移動活塞的合力。圖10示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組 P1、P2，根據(jù)第五實(shí)施例來提供所述脈沖。在所述第二脈沖組P2中，每個脈沖由一對脈沖構(gòu)成。所述第一脈沖組Pl和所述第二脈沖組P2被設(shè)置有基本上相同的頻率。因而，第二脈沖組P2中的每對脈沖具有與第一脈沖組Pl中的每個脈沖相同的頻率。通過第一與第二脈沖組PI、P2之間的脈沖持續(xù)時間上的差異來提供所述沖擊差。 在根據(jù)圖10的實(shí)施例中，第一脈沖組Pl的持續(xù)時間長于第二脈沖組P2的持續(xù)時間，即，第一脈沖組Pl的脈沖寬度寬于第二脈沖組P2的脈沖寬度。此處，第二脈沖組P2中的每對脈沖中的每第一個脈沖與第一脈沖組Pl中的每個脈沖在同時開始，并且第二脈沖組P2中的該對脈沖中的每第二個脈沖先于第一脈沖組Pl中的每個脈沖結(jié)束。因而，在根據(jù)圖10的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器100的活塞將朝著第二空間114的方向移動，使得第二空間114變窄。這是由于第一與第二脈沖組P1、P2之間的持續(xù)時間上的差異所致。因而，相較于第二脈沖組P2，第一脈沖組Pl的更長的持續(xù)時間造成了沖擊上的差異。因而，在持續(xù)時間上的這個差異期間，由持續(xù)時間上的這個差異中的第一脈沖組Pl的每個脈沖的一部分所構(gòu)成的第一氣體介質(zhì)將沖量給予活塞，使活塞朝著第二空間114的方向移動。根據(jù)一個可選的實(shí)施例，脈沖沒有在同時開始。根據(jù)另一個可選實(shí)施例，作為一對脈沖(即，兩個脈沖)的替代，第二脈沖組中的每個脈沖包括多于兩個脈沖(例如，三個脈沖)。根據(jù)一個可選的實(shí)施例，第一脈沖組中的每個脈沖還可以包括多于一個脈沖。這些變體可以以適合的方式自然地結(jié)合以實(shí)現(xiàn)所述沖擊差(即合力)來移動所述活塞。圖11示意性地示出了用于控制圖1和2中的驅(qū)動器的活塞的第一和第二脈沖組， 根據(jù)第六實(shí)施例來提供所述脈沖。所述第一脈沖組和所述第二脈沖組被設(shè)置有基本上相同的頻率。通過第一與第二脈沖組之間的脈沖幅度上的差異來提供所述沖擊差。在根據(jù)圖11 的實(shí)施例中，所述第一脈沖組和所述第二脈沖組被布置為在同時觸發(fā)，即，第一和第二脈沖組中的每個脈沖在同時開始并在同時結(jié)束，因而第一和第二脈沖組的持續(xù)時間相同。在根據(jù)圖11的實(shí)施例中，第一脈沖組的幅度高于第二脈沖組的幅度。因而，在根據(jù)圖11的示例中，圖1或2中的氣動執(zhí)行器的活塞將朝著第二空間的方向移動，使得第二空間變窄。這是由于第一與第二脈沖組之間的幅度上的差異所致。因而，第一脈沖組的相較于第二脈沖組的更高的幅度造成了沖擊上的差異，即合力。因而，幅度上的差異(即，壓力上的差異)，由壓力上的這個差異中的第一脈沖組的每個脈沖的一部分所構(gòu)成的第一氣體介質(zhì)將沖量給予活塞，使活塞朝著第二空間的方向移動，這是由于這樣實(shí)現(xiàn)的合力所致。圖12示意性地示出了根據(jù)第一實(shí)施例的所述脈沖組的細(xì)節(jié)。在第一實(shí)施例中，通過第一與第二脈沖組之間的脈沖持續(xù)時間上的差異X來提供所述沖擊差，所述差異X構(gòu)成了所述沖擊差，即，造成了合力。在這個示例中，第一和第二脈沖在同時開始，并且第二脈沖先于第一脈沖結(jié)束。圖13示意性地示出了根據(jù)第七實(shí)施例的所述脈沖組的細(xì)節(jié)。在這個實(shí)施例中，通過第一與第二脈沖組之間的脈沖持續(xù)時間上的差異X、以及第一與第二脈沖組之間的脈沖幅度上的差異y的組合來提供所述沖擊差，所述差異構(gòu)成了所述沖擊差，即，造成了合力。 在這個示例中，第一和第二脈沖在同時結(jié)束，并且第二脈沖先于第一脈沖開始，相較于第二脈沖，所述第一脈沖具有更高的幅度。上面描述了提供用于控制驅(qū)動器(例如根據(jù)圖1和2的驅(qū)動器)的活塞的第一和第二脈沖組的多個實(shí)施例。在所有這些實(shí)施例中，所述組被布置為提供沖擊差以移動所述活塞。本發(fā)明不限于這些實(shí)施例，而落入本發(fā)明范圍之內(nèi)的氣動執(zhí)行器包括汽缸和被布置為在所述汽缸內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞，所述活塞將所述汽缸分為第一空間，其具有第一端口，用于將第一氣體介質(zhì)傳送到所述空間中或傳送出所述空間；以及第二空間，其具有第二端口，用于將第二氣體介質(zhì)傳送到所述空間中或傳送出所述空間，從而移動所述活塞；其中，所述第一氣體介質(zhì)被布置為以第一脈沖組的形式提供，并且所述第二氣體介質(zhì)被布置為以第二脈沖組的形式提供，所述組被布置為提供沖擊差以移動所述活塞。根據(jù)上面實(shí)施例的氣動執(zhí)行器包括具有活塞桿的活塞。所述活塞桿在所述第二空間中占據(jù)空間，因而當(dāng)提供所述脈沖組時應(yīng)予以考慮。在根據(jù)圖1和2的實(shí)施例中，第一氣體介質(zhì)被布置為通過第一端口引入到第一空間中和從第一空間排出，并且第二氣體介質(zhì)被布置為通過第二端口引入到第二空間中和從第二空間排出。根據(jù)一個可選實(shí)施例，存在將第一氣體介質(zhì)引入到第一空間的第一進(jìn)氣口，以及將第一氣體介質(zhì)從第一空間排出的第二端口。當(dāng)然，也可以存在用于在所述空間的一個中引入和排出的一個端口 ；以及兩個單獨(dú)的端口，一個用于在另一個空間中引入而另一個用于在另一個空間中排出。在圖6-13中，實(shí)施例公開了通過所述第一和第二脈沖組P1、P2來實(shí)現(xiàn)沖擊差的不同方式。如圖13中所公開的，可以組合幅度差和持續(xù)時間差。諸如將提供了持續(xù)時間差的脈沖對與其他脈沖組以及幅度差進(jìn)行組合之類的其他適當(dāng)?shù)慕M合也是可能的。當(dāng)然，除了矩形脈沖以外的諸如鋸齒形脈沖之類的其他類型的組合也是可實(shí)現(xiàn)的，這需要更加復(fù)雜類型的閥構(gòu)件，例如比例閥等。可以將根據(jù)本發(fā)明的氣動執(zhí)行器100用于任何適合的應(yīng)用中，例如，諸如換擋、剎車系統(tǒng)、懸掛之類的車輛之內(nèi)的應(yīng)用，以及其他使用氣動執(zhí)行器的工業(yè)領(lǐng)域等。為了說明和例示，提供了本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的以上描述。其目的不是為了窮盡說明或是將本發(fā)明限制為公開的確實(shí)形式。顯然，對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言許多修改和變更都是顯而易見的。對實(shí)施例進(jìn)行的選擇和描述是為了最佳地解釋本發(fā)明的主旨和其實(shí)際應(yīng)用，從而使本領(lǐng)域其他技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明的各種實(shí)施例，以及構(gòu)思適合于特定應(yīng)用的各種修改。
權(quán)利要求
1.一種氣動執(zhí)行器(100)，包括汽缸(110)和被布置為在所述汽缸(110)內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞(120)，所述活塞將所述汽缸分為第一空間(11 和第二空間(114)，所述第一空間(112)具有第一端口(116)，用于將第一氣體介質(zhì)傳送到所述第一空間(112)中；以及所述第二空間(114)具有第二端口(118)，用于將第二氣體介質(zhì)傳送到所述第二空間(114) 中，從而移動所述活塞(120)，其特征在于所述第一氣體介質(zhì)被布置為以第一脈沖組(Pl)的形式提供，并且所述第二氣體介質(zhì)被布置為以第二脈沖組(P》的形式提供，所述第一和第二脈沖組被布置為提供沖擊差以移動所述活塞(120)，并且在所述氣動執(zhí)行器(100)處布置至少一個位置傳感器040)，用于感測所述活塞(120)的位置，所述氣動執(zhí)行器的所述控制基于所述活塞(120)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動執(zhí)行器，其中所述第一脈沖組(Pl)和所述第二脈沖組(P》被設(shè)置有基本上相同的頻率。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的氣動執(zhí)行器，其中通過所述第一和所述第二脈沖組(P1、P》之間的脈沖持續(xù)時間上的差異(X)來提供所述沖擊差。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中的任意一項(xiàng)所述的氣動執(zhí)行器，其中所述第一脈沖組(Pl)和所述第二脈沖組(P》被布置為在同時被觸發(fā)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中的任意一項(xiàng)所述的氣動執(zhí)行器，其中通過所述第一和所述第二脈沖組(P1、P》之間的脈沖幅度上的差異(y)來提供所述沖擊差。
6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的氣動執(zhí)行器，其中所述第一氣體介質(zhì)和/或所述第二氣體介質(zhì)是空氣。
7.一種用于控制氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括根據(jù)權(quán)利要求1-6中的任意一項(xiàng)所述的氣動執(zhí)行器；至少一個氣體源Ο ο)；第一閥構(gòu)件020)，其被布置為從所述空氣源接收所述第一氣體介質(zhì)，所述第一閥構(gòu)件(220)連接到所述第一空間(11 以提供所述第一脈沖組(Pl)；以及第二閥構(gòu)件O30)，其被布置為從所述空氣源(210)接收所述第二氣體介質(zhì)，所述第二閥構(gòu)件(230)連接到所述第二空間(114)以提供所述第二脈沖組(P》；以及用于控制所述閥構(gòu)件(220、230)的模塊050)，并且至少一個位置傳感器(MO)被布置為感測所述活塞(120)的位置，所述氣動執(zhí)行器的所述控制基于所述活塞(120)的位置。
8.一種機(jī)動車輛，其包括根據(jù)權(quán)利要求1-6中的任意一項(xiàng)所述的氣動執(zhí)行器或根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)。
9.一種用于控制氣動執(zhí)行器(100)的方法，所述氣動執(zhí)行器(100)包括汽缸(110)和被布置為在所述汽缸(110)內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞(120)，所述活塞將所述汽缸分為第一空間(112)和第二空間(114)，所述第一空間(112)具有第一端口(116)，用于將第一氣體介質(zhì)傳送到所述空間中；以及所述第二空間(114)具有第二端口(118)，用于將第二氣體介質(zhì)傳送到所述空間中，從而移動所述活塞(120)，其特征在于以下步驟以第一脈沖組(Pl)的形式來提供所述第一氣體介質(zhì)，并且以第二脈沖組(P》的形式來提供所述第二氣體介質(zhì)，所述第一和第二脈沖組(P1、P》提供沖擊差以移動所述活塞 (120)，以及確定所述活塞(120)的位置并且根據(jù)所述位置來提供所述第一和第二脈沖組 (P1、P2)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述第一脈沖組(Pi)和所述第二脈沖組(P》被設(shè)置有基本上相同的頻率。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其中通過所述第一和所述第二脈沖組(P1、P》之間的脈沖持續(xù)時間上的差異(χ)來提供所述沖擊差。
12.根據(jù)權(quán)利要求9-11中的任意一項(xiàng)所述的方法，其中所述第一脈沖組(Pl)和所述第二脈沖組(P》在同時被觸發(fā)。
13.根據(jù)權(quán)利要求9-12中的任意一項(xiàng)所述的方法，其中通過所述第一和所述第二脈沖組之間的脈沖幅度上的差異(y)來提供所述沖擊差。
14.根據(jù)權(quán)利要求9-13中的任意一項(xiàng)所述的方法，其中提供所述第一和第二脈沖組(P1、P》的步驟是基于所述活塞的位置的，所述沖擊差是所述位置的函數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求9-14中的任意一項(xiàng)所述的方法，其中所述第一氣體介質(zhì)和/或所述第二氣體介質(zhì)是空氣。
16.一種包括程序代碼的計算機(jī)程序(P)，當(dāng)在計算機(jī)(250)上運(yùn)行所述計算機(jī)程序 (P)時，所述程序代碼執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9-15所述的方法步驟。
17.—種包括程序代碼的計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述程序代碼存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)上，當(dāng)在計算機(jī)(250)上運(yùn)行所述計算機(jī)程序(P)時，所述程序代碼執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9-15所述的方法步驟。
18.—種可直接存儲在計算機(jī)的內(nèi)部存儲器中的計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序(P)，當(dāng)在計算機(jī)上運(yùn)行所述計算機(jī)程序(P)時，所述計算機(jī)程序(P)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9-15所述的方法步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及氣動執(zhí)行器，其包括汽缸和被布置為在所述汽缸內(nèi)進(jìn)行往返運(yùn)動的活塞，所述活塞將所述汽缸分為第一空間，其具有第一端口，用于將第一氣體介質(zhì)傳送到所述第一空間中；以及第二空間，其具有第二端口，用于將第二氣體介質(zhì)傳送到所述第二空間中，從而移動所述活塞；其中，所述第一氣體介質(zhì)被布置為以第一脈沖組的形式提供，并且所述第二氣體介質(zhì)被布置為以第二脈沖組的形式提供，所述第一和第二脈沖組被布置為提供沖擊差以移動所述活塞，在所述氣動執(zhí)行器處布置至少一個位置傳感器，以感測所述活塞的位置，所述氣動執(zhí)行器的控制基于活塞的位置。本發(fā)明還涉及用于控制氣動執(zhí)行器的系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及用于控制氣動執(zhí)行器的方法。本發(fā)明還涉及計算機(jī)程序和計算機(jī)程序產(chǎn)品。
文檔編號F15B11/04GK102227565SQ200980147982
公開日2011年10月26日 申請日期2009年11月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月18日
發(fā)明者J·努德奎斯特, O·施呂特 申請人:斯堪尼亞商用車有限公司