左頂桿35和Z軸驅(qū)動右頂桿40的頂端分別設(shè)有導(dǎo)輪c33和導(dǎo)輪d42 J軸左頂桿導(dǎo)套36和Z軸右頂桿導(dǎo)套41分別固定于R軸法蘭板22的左右兩側(cè)，且Z軸驅(qū)動左頂桿35和Z軸驅(qū)動右頂桿40分別可滑動地穿插于Z軸左頂桿導(dǎo)套36和Z軸右頂桿導(dǎo)套41中，Z軸驅(qū)動導(dǎo)板43固定于Z軸滑塊26上，夾具101安裝于Z軸滑塊26上。
[0028]當(dāng)電機2通過旋轉(zhuǎn)臂3帶動驅(qū)動滑塊11沿弧形導(dǎo)軌4運動時，在各軸引導(dǎo)機構(gòu)和復(fù)位彈簧的作用下，機械手的夾具可以實現(xiàn)柱坐標(biāo)系三維空間的多軸梯次銜接或復(fù)合運動。
[0029]以驅(qū)動滑塊11沿弧形導(dǎo)軌4向左運動為例說明如下:
[0030]當(dāng)電機2通過旋轉(zhuǎn)臂3帶動驅(qū)動滑塊11沿弧形導(dǎo)軌4向左運動時，機械手的夾具101也隨同浮動導(dǎo)桿機構(gòu)向左運動。隨著驅(qū)動滑塊11帶動浮動導(dǎo)筒12向左運動，銷軸31上的滾輪32在R軸驅(qū)動導(dǎo)板29的R軸驅(qū)動導(dǎo)槽30引導(dǎo)下發(fā)生沿R軸的運動，與銷軸31固定連接的R軸主導(dǎo)桿21也帶動R軸法蘭板22沿R軸的運動，同時通過Z軸左/右頂桿導(dǎo)套(36、41)和Z軸驅(qū)動左/右頂桿(35、40)分別帶動Z軸左/右滑座導(dǎo)套(34、39)沿Z軸左/右滑座導(dǎo)桿(33、38)滑動，在此過程中機械手的夾具101也隨同R軸法蘭板22產(chǎn)生沿R軸方向的運動，直到浮動桿左端板15與左限位頂桿6頂端的導(dǎo)輪a7接觸。
[0031]隨著驅(qū)動滑塊11繼續(xù)向左運動，左側(cè)的浮動桿復(fù)位彈簧14被壓縮，直到Z軸驅(qū)動左頂桿35頂端的導(dǎo)輪e37與Z軸驅(qū)動導(dǎo)板43的左斜面接觸，此后驅(qū)動滑塊11繼續(xù)向左運動，Z軸滑塊26在Z軸驅(qū)動導(dǎo)板43的左斜面與導(dǎo)輪e37的引導(dǎo)作用下沿Z軸導(dǎo)桿25運動，在此過程中機械手的夾具101也隨同Z軸滑塊26沿Z軸方向運動。上述解釋了機械手的夾具按Θ-R-Z軸的順序做梯次銜接或復(fù)合運動。
[0032]接下來，當(dāng)電機帶動驅(qū)動滑塊11沿弧形導(dǎo)軌4向右作回復(fù)運動時，在各軸引導(dǎo)機構(gòu)和復(fù)位彈簧的作用下，機械手的夾具將按Z-R-θ軸的反向順序做梯次銜接或復(fù)合運動，直到浮動導(dǎo)桿13回到浮動導(dǎo)筒12的中心位置。
[0033]當(dāng)電機帶動驅(qū)動滑塊11沿弧形導(dǎo)軌4向右運動及回復(fù)時，機械手的夾具101的運動分析過程與前述類似，故不再贅述。
[0034]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下還可以作出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動浮動導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機械手，其特征在于:包括電機(2)、旋轉(zhuǎn)臂(3)、弧形導(dǎo)軌(4)、左限位頂桿(6)、右限位頂桿(9)、驅(qū)動滑塊(11)、浮動導(dǎo)筒(12)、浮動導(dǎo)桿(13)、浮動桿左端板(15)、浮動桿右端板(16 )、R軸滑套(18 )、R軸副導(dǎo)桿(19 )、R軸主導(dǎo)桿(21)、R軸法蘭板(22)、Z軸導(dǎo)桿(24)、Z軸滑塊(26)、R軸驅(qū)動導(dǎo)板(29)、銷軸(31)、Z軸左滑座導(dǎo)桿(33)、Z軸左滑座導(dǎo)套(34)、Z軸驅(qū)動左頂桿(35)、Z軸左頂桿導(dǎo)套(36)、Z軸右滑座導(dǎo)桿(38)、Z軸右滑座導(dǎo)套(39)、Z軸驅(qū)動右頂桿(40)、Z軸右頂桿導(dǎo)套(41)、Z軸驅(qū)動導(dǎo)板(43)和夾具(101)，所述驅(qū)動滑塊(11)滑動設(shè)于弧形導(dǎo)軌(4)上，電機(2)的輸出軸通過旋轉(zhuǎn)臂(3)與驅(qū)動滑塊(11)相連，左限位頂桿(6)和右限位頂桿(9)固定連接于弧形導(dǎo)軌(4)上，且位于驅(qū)動滑塊(I I)兩側(cè)； 浮動導(dǎo)筒(12)固定連接于驅(qū)動滑塊(11)上，浮動導(dǎo)桿(13)插接于浮動導(dǎo)筒(12)中，浮動桿左端板(15)和浮動桿右端板(16)分別固定連接在浮動導(dǎo)桿(13)兩端，R軸滑套(18)固定連接于浮動桿左端板(15)和浮動桿右端板(16 )之間，R軸主導(dǎo)桿(21)和R軸副導(dǎo)桿(19 )滑動穿接于R軸滑套(18)中，R軸法蘭板(22)固定安裝于R軸主導(dǎo)桿(21)的上端，Z軸導(dǎo)桿(24)垂直設(shè)于R軸法蘭板(22)上，Z軸滑塊(26)滑動設(shè)于Z軸導(dǎo)桿(24)上； R軸驅(qū)動導(dǎo)板(29)固定連接于弧形導(dǎo)軌(4)上，R軸驅(qū)動導(dǎo)板(29)上設(shè)有R軸驅(qū)動導(dǎo)槽(30)，銷軸(31)固定連接于R軸主導(dǎo)桿(21)上并沿R軸驅(qū)動導(dǎo)槽(30)滑動； Z軸左滑座導(dǎo)桿(33)和Z軸右滑座導(dǎo)桿(38)分別固定于浮動桿左端板(15)和浮動桿右端板(16)上，Z軸左滑座導(dǎo)套(34)和Z軸右滑座導(dǎo)套(39)分別滑動設(shè)于Z軸左滑座導(dǎo)桿(33)和Z軸右滑座導(dǎo)桿(38)上，Z軸驅(qū)動左頂桿(35)和Z軸驅(qū)動右頂桿(40)分別設(shè)于Z軸左滑座導(dǎo)套(34)和Z軸右滑座導(dǎo)套(39)上，Z軸左頂桿導(dǎo)套(36)和Z軸右頂桿導(dǎo)套(41)分別固定于R軸法蘭板(22)的左右兩側(cè)，且Z軸驅(qū)動左頂桿(35)和Z軸驅(qū)動右頂桿(40)分別滑動插接于Z軸左頂桿導(dǎo)套(36)和Z軸右頂桿導(dǎo)套(41)中，Z軸驅(qū)動導(dǎo)板(43)和夾具(101)均固定于Z軸滑塊(26)上。2.如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動浮動導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機械手，其特征在于:所述浮動導(dǎo)桿(13)上且位于浮動導(dǎo)筒(12)的兩側(cè)分別套設(shè)有浮動桿復(fù)位彈簧(14)。3.如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動浮動導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機械手，其特征在于:所述R軸副導(dǎo)桿(19)上套設(shè)有R軸復(fù)位彈簧(20)，R軸復(fù)位彈簧(20)的兩端分別支撐于R軸滑套(18)和R軸主導(dǎo)桿(21)上。4.如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動浮動導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機械手，其特征在于:所述Z軸導(dǎo)桿(24)上且位于Z軸滑塊(26)的兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧(25)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種旋轉(zhuǎn)驅(qū)動浮動導(dǎo)桿與導(dǎo)槽式機械手，本實用新型中的左/右限位頂桿設(shè)于弧形導(dǎo)軌上，浮動導(dǎo)筒設(shè)在驅(qū)動滑塊上，浮動導(dǎo)桿插接于浮動導(dǎo)筒中，浮動桿左/右端板分別設(shè)在浮動導(dǎo)桿兩端，R軸主/副導(dǎo)桿滑動穿接于R軸滑套中，R軸法蘭板設(shè)于R軸主導(dǎo)桿的上端，Z軸導(dǎo)桿設(shè)于R軸法蘭板上，？R軸驅(qū)動導(dǎo)板設(shè)于弧形導(dǎo)軌上，銷軸設(shè)于R軸主導(dǎo)桿上，Z軸左/右滑座導(dǎo)桿分別設(shè)于浮動桿左/右端板上，Z軸左/右滑座導(dǎo)套分別設(shè)于Z軸左/右滑座導(dǎo)桿上，Z軸驅(qū)動左/右頂桿分別設(shè)于Z軸左/右滑座導(dǎo)套上，Z軸左/右頂桿導(dǎo)套分別設(shè)于R軸法蘭板上，Z軸驅(qū)動導(dǎo)板和夾具均固定于Z軸滑塊上。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高。
【IPC分類】B25J9/08
【公開號】CN205290959
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】黃怡萌, 白順科, 楊立力, 李建成, 陳超英
【申請人】南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2016年1月11日