震片端鉸接，這種減震片組的可伸縮柵格結(jié)構(gòu)使得減震片組在橫向和縱向上能夠同時(shí)伸縮，用以調(diào)整兩個(gè)輪組的間距，絲杠8位于2個(gè)減震柵的縱向方向，驅(qū)動(dòng)減震片組沿縱向伸縮，進(jìn)而使得減震片組橫向同時(shí)產(chǎn)生伸縮動(dòng)作。減震片組能夠防止在行走過(guò)程中出現(xiàn)震動(dòng)現(xiàn)象。并且減震片10為彈性構(gòu)件，還能夠保證在水冷壁不平坦時(shí)，減震片10由于其彈性產(chǎn)生輕微變形，機(jī)器人永磁鏈條12依舊能夠緊密的吸附在水冷管上，并能夠調(diào)節(jié)因管道凸起變形而引起的測(cè)厚探頭距管道表面距離的變化。
[0023]永磁鏈條12、主輪18、從輪6和壓緊輪軸14的結(jié)構(gòu)中，在主輪18旋轉(zhuǎn)的情況下，通過(guò)永磁鏈條12同時(shí)帶動(dòng)從輪6和壓緊輪軸14同時(shí)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走功能。
[0024]每個(gè)輪組還包括:壓緊輪彈簧13，該壓緊輪彈簧13用于為壓緊輪13提供緩沖。壓緊輪13、從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17共同將永磁鏈條12張緊。
[0025]碳纖維支架16的中段上設(shè)有測(cè)厚儀支撐架，超聲波測(cè)厚儀9和壓緊輪支撐板4均固定在該測(cè)厚儀支撐架上。測(cè)厚儀支撐架上設(shè)有測(cè)厚儀夾子，用于夾持測(cè)厚儀，使得測(cè)厚儀為可拆卸的結(jié)構(gòu)。
[0026]上位機(jī)與固定在驅(qū)動(dòng)輪架11上的wif i傳輸電路之間實(shí)現(xiàn)無(wú)線wifi數(shù)據(jù)交互，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制爬管機(jī)器人的行動(dòng)，避免工作人員進(jìn)入爐膛內(nèi)控制機(jī)器人，減少了工作人員的工作量，也保證了人員安全。
[0027]【具體實(shí)施方式】二:本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】一所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人作進(jìn)一步說(shuō)明，本實(shí)施方式中，它還包括:前探頭支架1、探頭套筒2和后探頭支架3;
[0028]后探頭支架3固定在從輪支撐架7上，前探頭支架I固定在后探頭支架3上，探頭套筒2固定在前探頭支架I上，探頭套筒2用于支撐超聲波測(cè)厚儀9的探頭。
[0029]【具體實(shí)施方式】三:本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】一所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人作進(jìn)一步說(shuō)明，本實(shí)施方式中，主輪18和從輪6的橫截面均為梯形。
[0030]主輪18和從輪6是驅(qū)動(dòng)永磁鏈條12運(yùn)動(dòng)的主要構(gòu)件，主輪18和從輪6的斷面成梯形;壓緊輪13主要起到張緊永磁鏈條12的作用，并能使該爬管機(jī)器人在爬行的過(guò)程中遇到障礙時(shí)，起到減震的作用。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，其特征在于，基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，它包括:上位機(jī)、連接部和兩個(gè)呈左右對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)的輪組； 連接部包括:減震片組、減震片支撐架和絲杠(8); 減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠(8)用于驅(qū)動(dòng)減震片組進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上； 每個(gè)輪組包括:壓緊輪支撐板(4)、驅(qū)動(dòng)器(5)、從輪(6)、從輪支撐架(7)、超聲波測(cè)厚儀(9)、驅(qū)動(dòng)輪架(11)、永磁鏈條(12)、壓緊輪(13)、壓緊輪軸(14)、wifi傳輸電路、從動(dòng)軸(15)、碳纖維支架(16)、主動(dòng)軸(17)、主輪(18)和直流伺服電機(jī)(19); 壓緊輪軸(14)、從動(dòng)軸(15)和主動(dòng)軸(17)相互平行，且壓緊輪軸(14)位于從動(dòng)軸(15)和主動(dòng)軸(17)的上方，壓緊輪(13)固定在壓緊輪軸(14)末端，主輪(18)固定在主動(dòng)軸(17)末端，從輪(6)固定在從動(dòng)軸(I 5)末端，永磁鏈條(12)同時(shí)套接在壓緊輪(I 3 )、從動(dòng)軸(I 5)和主動(dòng)軸(17)外側(cè)； 碳纖維支架(16)沿縱向設(shè)置，一個(gè)輪組通過(guò)碳纖維支架(16)與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動(dòng)輪架(11)固定在碳纖維支架(16)的末端，主動(dòng)軸(17)的首端與驅(qū)動(dòng)輪架(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且主動(dòng)軸(17)與碳纖維支架(16)相互垂直，從輪支撐架(7)固定在碳纖維支架(16)的首端，從動(dòng)軸(15)的首端與從輪支撐架(7)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，壓緊輪支撐板(4)固定在驅(qū)動(dòng)輪架(11)上，壓緊輪軸(14)的首端與壓緊輪支撐板(4)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，wifi傳輸電路和驅(qū)動(dòng)器(5)均固定在壓緊輪支撐板(4)上； wifi傳輸電路的控制信號(hào)輸出端連接驅(qū)動(dòng)器(5)的控制信號(hào)輸出端，驅(qū)動(dòng)器(5)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端連接直流伺服電機(jī)(19)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端，直流伺服電機(jī)(19)通過(guò)主動(dòng)軸(17)帶動(dòng)主輪(18)轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波測(cè)厚儀(9)固定在碳纖維支架(16)上，超聲波測(cè)厚儀(9)用于檢測(cè)水冷壁上水冷壁管的厚度，wifi傳輸電路與上位機(jī)之間實(shí)現(xiàn)無(wú)線wifi數(shù)據(jù)交互。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，其特征在于，它還包括:前探頭支架(I)、探頭套筒(2)和后探頭支架(3);后探頭支架(3)固定在從輪支撐架(7)上，前探頭支架(I)固定在后探頭支架(3)上，探頭套筒(2)固定在前探頭支架(I)上，探頭套筒(2)用于支撐超聲波測(cè)厚儀(9)的探頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，其特征在于，主輪(18)和從輪(6)的橫截面均為梯形。
【專(zhuān)利摘要】基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，屬于鍋爐水冷壁檢測(cè)領(lǐng)域。本實(shí)用新型是為了解決水冷壁管厚度檢測(cè)的面積大、位置分散、不方便測(cè)量給工作人員帶來(lái)很大的困難的問(wèn)題。本實(shí)用新型所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，永磁鏈條同時(shí)套接在壓緊輪、從動(dòng)軸和主動(dòng)軸外側(cè)；wifi傳輸電路的控制信號(hào)輸出端連接驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)輸出端，驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端連接直流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端，直流伺服電機(jī)通過(guò)主動(dòng)軸帶動(dòng)主輪轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波測(cè)厚儀用于檢測(cè)水冷壁上水冷壁管的厚度，wifi傳輸電路與上位機(jī)之間實(shí)現(xiàn)無(wú)線wifi數(shù)據(jù)交互。用于對(duì)水冷壁熔敷層進(jìn)行測(cè)厚。
【IPC分類(lèi)】B62D57/024
【公開(kāi)號(hào)】CN205203190
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521068827
【發(fā)明人】楊曉東, 王俊明, 展乾, 馬洪文, 王坤, 嚴(yán)勤, 朱麗華
【申請(qǐng)人】哈爾濱科能熔敷科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月18日