基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于鍋爐水冷壁檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電站鍋爐中水冷壁常年運(yùn)行，尤其是工作負(fù)荷高時(shí)，物料流化量大，在循環(huán)流動(dòng)的物料沖刷下，鍋爐水冷壁管非常容易被磨損，尤其在鍋爐防磨彎處、水冷壁出煙口、屏式過(guò)熱器底部等許多位置管子被磨損的情況非常嚴(yán)重，電站工作人員需要準(zhǔn)確測(cè)出管子壁厚并及時(shí)更換確保鍋爐的安全穩(wěn)定運(yùn)行，但水冷壁管厚度檢測(cè)的面積大、位置分散、不方便測(cè)量給工作人員帶來(lái)很大的困難。并且，在進(jìn)行電廠鍋爐水冷壁表面的厚度測(cè)量、表面積灰處理、對(duì)爐內(nèi)情況拍攝等工作時(shí)，鍋爐內(nèi)工作環(huán)境惡劣，人工操作工作效率低下，爐膛非常高人工操作時(shí)存在人身安全隱患。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型是為了解決水冷壁管厚度檢測(cè)的面積大、位置分散、不方便測(cè)量給工作人員帶來(lái)很大的困難的問(wèn)題，現(xiàn)提供基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人。
[0004]基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，它包括:上位機(jī)、連接部和兩個(gè)呈左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)的輪組；
[0005]連接部包括:減震片組、減震片支撐架和絲杠8;
[0006]減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠8用于驅(qū)動(dòng)減震片組進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上；
[0007]每個(gè)輪組包括:壓緊輪支撐板4、驅(qū)動(dòng)器5、從輪6、從輪支撐架7、超聲波測(cè)厚儀9、驅(qū)動(dòng)輪架11、永磁鏈條12、壓緊輪13、壓緊輪軸14、wifi傳輸電路、從動(dòng)軸15、碳纖維支架16、主動(dòng)軸17、主輪18和直流伺服電機(jī)19;
[0008]壓緊輪軸14、從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17相互平行，且壓緊輪軸14位于從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17的上方，壓緊輪13固定在壓緊輪軸14末端，主輪18固定在主動(dòng)軸17末端，從輪6固定在從動(dòng)軸15末端，永磁鏈條12同時(shí)套接在壓緊輪13、從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17外側(cè)；
[0009]碳纖維支架16沿縱向設(shè)置，一個(gè)輪組通過(guò)碳纖維支架16與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動(dòng)輪架11固定在碳纖維支架16的末端，主動(dòng)軸17的首端與驅(qū)動(dòng)輪架11轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且主動(dòng)軸17與碳纖維支架16相互垂直，從輪支撐架7固定在碳纖維支架16的首端，從動(dòng)軸15的首端與從輪支撐架7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，壓緊輪支撐板4固定在驅(qū)動(dòng)輪架11上，壓緊輪軸14的首端與壓緊輪支撐板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，wifi傳輸電路和驅(qū)動(dòng)器5均固定在壓緊輪支撐板4上；
[0010]wifi傳輸電路的控制信號(hào)輸出端連接驅(qū)動(dòng)器5的控制信號(hào)輸出端，驅(qū)動(dòng)器5的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端連接直流伺服電機(jī)19的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端，直流伺服電機(jī)19通過(guò)主動(dòng)軸17帶動(dòng)主輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波測(cè)厚儀9固定在碳纖維支架16上，超聲波測(cè)厚儀9用于檢測(cè)水冷壁上水冷壁管的厚度，wi f i傳輸電路與上位機(jī)之間實(shí)現(xiàn)無(wú)線wi f i數(shù)據(jù)交互。
[0011 ]有益效果:本實(shí)用新型所述的基于wif i遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，能夠在鍋爐水冷壁上沿管壁豎直方向自由行走，采集管子厚度，進(jìn)而為后續(xù)記錄下管子磨損情況提供數(shù)據(jù)，為電廠工作人員提供是否更換水冷壁管子提供參考，本實(shí)用新型自動(dòng)化程度高，體型小巧輕便。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為圖1中A部放大圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人的電氣結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]【具體實(shí)施方式】一:參照?qǐng)D1至圖3具體說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的基于wifi遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)的永磁鏈條式爬管機(jī)器人，它包括:上位機(jī)、連接部和兩個(gè)呈左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)的輪組；
[0016]連接部包括:減震片組、減震片支撐架和絲杠8;
[0017]減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠8用于驅(qū)動(dòng)減震片組進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上；
[0018]每個(gè)輪組包括:壓緊輪支撐板4、驅(qū)動(dòng)器5、從輪6、從輪支撐架7、超聲波測(cè)厚儀9、驅(qū)動(dòng)輪架11、永磁鏈條12、壓緊輪13、壓緊輪軸14、wifi傳輸電路、從動(dòng)軸15、碳纖維支架16、主動(dòng)軸17、主輪18和直流伺服電機(jī)19;
[0019]壓緊輪軸14、從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17相互平行，且壓緊輪軸14位于從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17的上方，壓緊輪13固定在壓緊輪軸14末端，主輪18固定在主動(dòng)軸17末端，從輪6固定在從動(dòng)軸15末端，永磁鏈條12同時(shí)套接在壓緊輪13、從動(dòng)軸15和主動(dòng)軸17外側(cè)；
[0020]碳纖維支架16沿縱向設(shè)置，一個(gè)輪組通過(guò)碳纖維支架16與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動(dòng)輪架11固定在碳纖維支架16的末端，主動(dòng)軸17的首端與驅(qū)動(dòng)輪架11轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且主動(dòng)軸17與碳纖維支架16相互垂直，從輪支撐架7固定在碳纖維支架16的首端，從動(dòng)軸15的首端與從輪支撐架7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，壓緊輪支撐板4固定在驅(qū)動(dòng)輪架11上，壓緊輪軸14的首端與壓緊輪支撐板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，wifi傳輸電路和驅(qū)動(dòng)器5均固定在壓緊輪支撐板4上；
[0021]wifi傳輸電路的控制信號(hào)輸出端連接驅(qū)動(dòng)器5的控制信號(hào)輸出端，驅(qū)動(dòng)器5的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端連接直流伺服電機(jī)19的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端，直流伺服電機(jī)19通過(guò)主動(dòng)軸17帶動(dòng)主輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，超聲波測(cè)厚儀9固定在碳纖維支架16上，超聲波測(cè)厚儀9用于檢測(cè)水冷壁上水冷壁管的厚度，wi f i傳輸電路與上位機(jī)之間實(shí)現(xiàn)無(wú)線wi f i數(shù)據(jù)交互。
[0022]本實(shí)施方式中，減震片組包括2個(gè)減震柵，每個(gè)減震柵包括4片減震片10;每個(gè)減震柵中的2片減震片10中點(diǎn)相互鉸接，一個(gè)減震柵首端的兩個(gè)減震片端分別與另一個(gè)減震柵首端的兩個(gè)減