能，達到支架在巷道中的穩(wěn)步移動。同時預設相應的行程和壓力門限值，當行程傳感器或壓力傳感器反饋值超出門限值時視為支架自動移動到位，系統(tǒng)可自行停止以等待后續(xù)指令。
[0020]從控制方式上來說，上述系統(tǒng)當按行程目標來控制功能時，設置“升柱M” “降柱M”，升柱和降柱時行程傳感器會實時檢測立柱升降移動的行程值，當傳感器反饋值到達目標行程后停止動作；同時設有“最大差值”，支架同一條立柱內(nèi)，由各立柱行程傳感器反饋并經(jīng)過數(shù)據(jù)處理得到立柱動作行程差值，其不能超過“最大差值”，超過該值的立柱停止動作，直到小于該值繼續(xù)動作。
[0021]而以壓力目標來控制功能可用于升柱動作，在成組升柱過程中，控制器內(nèi)設定了動作過程中立柱壓力目標范圍，每個支架立柱的壓力傳感器實時檢測反饋立柱壓力值，若反饋值在壓力目標范圍之外則停止動作，以避免壓力過小時產(chǎn)生的支撐力不足和壓力過大時升柱動作超調(diào)毀壞頂板的情況發(fā)生，達到動作的安全可靠。
[0022]在自動補壓功能中，壓力傳感器通過反饋壓力值給控制器來完成支架立柱補壓，控制器設置了“補壓下限”、“補壓上限”和“目標壓力”三個閾值來進行邏輯控制。根據(jù)壓力傳感器反饋值，當單個立柱壓力在補壓下限壓力以下，不補壓，視為處于降柱(不支護)狀態(tài)。壓力從低端越過此值，則進入了可補壓區(qū)；當立柱工作壓力從補壓上限值之上下降，跌過此值，則補壓功能自動啟動；當立柱壓力達到目標壓力值時，補壓功能停止。
[0023]同時在具有推移缸的支架上也設有壓力傳感器來監(jiān)測推移聯(lián)動壓力，來完成推移聯(lián)動功能:當具有推移缸的支架連接的兩個壓力傳感器反饋值的較高值達到了參數(shù)設置列“推移聯(lián)動”所設的壓力值，助推功能啟動。即:執(zhí)行支架伸推移動作時，當前部推移支架其中一個推移壓力大于“推移聯(lián)動”參數(shù)時，后部推移支架執(zhí)行伸推移動作來幫助推移；同理執(zhí)行支架收推移動作時，當后部推移支架中一個推移壓力大于“推移聯(lián)動”參數(shù)時，前部推移支架執(zhí)行收推移動作來幫助推移。
[0024]通過升降柱功能與推移聯(lián)動功能協(xié)調(diào)運作可實現(xiàn)液壓支架的移動，使其可以根據(jù)采掘進度跟隨工作面前移，實現(xiàn)了沿留空巷中液壓支架的充分利用。
[0025]工作面的工作情況往往非常復雜，僅靠支架控制器的固定程序通常情況下無法達到滿意的支架移動效果。因此，將支架控制器連接到監(jiān)控主機上，通過監(jiān)控主機收集支架狀態(tài)信息并可發(fā)送控制信號到支架控制器上實現(xiàn)對支架的遠程控制。同時可以設置無線遙控器或遠程操作臺與支架控制器通訊，在支架控制器內(nèi)加裝無線收發(fā)模塊，將支架控制器與無線遙控器的信息融合，實現(xiàn)對支架移動的進一步可靠控制。在支架按照程序運行完成后，通過遙控裝置或手動按鈕對支架的位置進行微調(diào)，保證液壓支架處于最優(yōu)的支撐位置。
[0026]可以理解的是，液壓支架的數(shù)目和液壓立柱的數(shù)目都可根據(jù)現(xiàn)場實際使用要求進行添減。
[0027]以上所述，僅為本發(fā)明專利較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明專利的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明專利揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明專利的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.沿留空巷液壓支架支護控制方法，其特征在于:包括單動模式、成組控制模式、自動控制模式和遠程控制模式，所述單動模式包括選擇支架、選擇動作；所述成組控制模式包括選擇功能；所述自動控制模式為支架依照預設組合控制邏輯與執(zhí)行目標自動完成動作；所述遠程控制模式為通過監(jiān)控主機、遠程操作臺或遙控器遠離支架進行控制。2.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述選擇支架為輸入該架所在組內(nèi)需要操作的架號。3.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述選擇動作為選取支架的獨立動作。4.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述選擇功能為支架為按規(guī)定的時序控制邏輯協(xié)同執(zhí)行動作。5.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述組合控制邏輯為支架根據(jù)行程與壓力設定值自動順序執(zhí)行降柱動作、移架動作和升柱動作。6.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述監(jiān)控主機為支架控制系統(tǒng)終端，實時收集支架狀態(tài)信息，可發(fā)送控制信號到支架控制器。7.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述遙控器為支架操控裝置，實時顯示支架狀態(tài)，可對支架所有功能進行操控。8.如權利要求1所述的沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，其特征在于:所述遠程操作臺可遠程控制支架。
【專利摘要】一種沿留空巷液壓支架自動支護控制方法，包括單動模式、成組控制模式、自動控制模式和遠程控制模式，所述單動模式包括選擇支架、選擇動作和執(zhí)行；所述成組控制模式包括選擇功能和執(zhí)行；所述自動控制模式為支架依照預設組合控制邏輯與執(zhí)行目標自動完成動作；所述遠程控制模式為通過監(jiān)控主機、遠程操作臺或遠程遙控器遠離支架進行控制。所述選擇支架為輸入該架所在組內(nèi)需要操作的架號。所述選擇動作為選取支架的獨立動作。所述選擇功能為支架為按規(guī)定的時序控制邏輯協(xié)同執(zhí)行動作。本發(fā)明可以安全有效的解決沿留空巷的支護問題，實現(xiàn)了沿留空巷的支護重復利用，不存在材料損耗；能夠?qū)ρ亓艨障飳崿F(xiàn)支護自動化，采用液壓支架控制器對支護液壓支架進行控制，減少了工人的勞動強度，提高了工作效率。
【IPC分類】E21D23/14, E21D23/12
【公開號】CN105179001
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】魏文艷, 劉清, 崔耀, 王磊, 李俊士, 李首濱, 黃曾華, 何正剛, 牛劍峰, 李森, 田成金, 畢東柱, 姚鈺鵬, 楊立
【申請人】北京天地瑪珂電液控制系統(tǒng)有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年9月24日