指令控制四個節(jié)骨步進電機36中之一的轉(zhuǎn)動時，其節(jié)骨步進電機36的螺旋轉(zhuǎn)動軸帶動其節(jié)骨滑動塊37上下移動，而使節(jié)骨滑動塊37和肱骨40呈連接狀態(tài)的節(jié)骨線38也隨著節(jié)骨滑動塊37壓縮和伸展節(jié)骨彈性圈39。當節(jié)骨滑動塊37向上時，節(jié)骨線38壓縮節(jié)骨彈性圈39，使肱骨40繞著腳節(jié)骨35朝著其方向彎曲。當節(jié)骨滑動塊37向下時，由于節(jié)骨彈性圈39的彈性，節(jié)骨線38伸展節(jié)骨彈性圈39，使肱骨40繞著腳節(jié)骨35朝著其反方向恢復原狀。
肱骨40與指骨45的工作原理是一樣的，當芯片組控制信號發(fā)出指令控制四個肱骨步進電機41中之一的轉(zhuǎn)動時，其肱骨步進電機41的螺旋轉(zhuǎn)動軸帶動其肱骨滑動塊42上下移動，而使肱骨滑動塊42和指骨45呈連接狀態(tài)的肱骨線43也隨著肱骨滑動塊42壓縮和伸展其肱骨彈性圈44。當肱骨滑動塊42向上時，肱骨線43壓縮肱骨彈性圈44使指骨45繞著肱骨40朝著其方向彎曲。當肱骨滑動塊42向下時，由于肱骨彈性圈44的彈性，肱骨線43伸展肱骨彈性圈44，使指骨45繞著肱骨40朝著其反方向恢復原狀。
[0039]當指骨步進電機54通過螺旋軸帶動指骨滑動塊53移動時，將指骨滑動塊53和遠節(jié)指骨46形成內(nèi)在連接關(guān)系的指骨線52控制近節(jié)指骨50、中節(jié)指骨48、遠節(jié)指骨46的相對收縮伸展。當指骨滑動塊53向上移動，指骨線52的收縮使近節(jié)指骨50、中節(jié)指骨48和遠節(jié)指骨46朝掌心相對轉(zhuǎn)動。當指骨滑動塊53向下移動時，指骨線52伸展，由于各個指骨之間內(nèi)在彈簧的恢復性，使近節(jié)指骨50、中節(jié)指骨48和遠節(jié)指骨46呈伸展狀態(tài)。上述是一個爪子的伸展和收縮狀態(tài)。
[0040]當五個爪子對應的五個指骨滑動塊帶動其對應的指骨線52向上移動時，五個爪子形成掌心的狀態(tài)，當五個爪子對應的五個指骨滑動塊帶動指骨線52向下移動時，由于指骨內(nèi)的彈性恢復的作用，五個爪子形成伸展的狀態(tài)。
[0041]聯(lián)系腳節(jié)骨35、肱骨40和指骨45，通過芯片控制組72的指令控制節(jié)骨步進電機36、肱骨步進電機41和指骨步進電機54，可以實現(xiàn)一只肢體在空間的運動。四只肢體相同的原理，可實現(xiàn)四肢在空中運動的姿態(tài)。
[0042]如圖11、12、13所示，萬旋關(guān)工作原理如下:
結(jié)構(gòu)原理:
一方面，控制腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)角度。芯片組發(fā)出指令，逐次經(jīng)過腹鱗外導線65，腹鱗導電環(huán)62，腹鱗內(nèi)導線67控制腹鱗小步進電機68，腹鱗小步進電機68按照指令要求旋轉(zhuǎn)，帶動腹鱗滑動推板69左右移動，與腹鱗滑動擋板60接觸的腹鱗滑動推板69的端面是凸形的，作用是使凸形的頂點與一個腹鱗滑動擋板60接觸，使腹鱗滑動擋板60移動距離最大，凸形的邊緣可以與相鄰的幾個腹鱗滑動擋板60接觸，使其移動距離依次降低，直到平均距離。當腹鱗小步進電機68順時針旋轉(zhuǎn)時，通過腹鱗小步進電機68的螺旋軸帶動腹鱗滑動擋板60左移動，由于腹鱗彈簧59的彈力，腹鱗滑動擋板60及相鄰的也向左移動。當腹鱗小步進電機68逆時針旋轉(zhuǎn)時，通過腹鱗小步進電機68的螺旋軸帶動腹鱗滑動推板69右移動，腹鱗滑動擋板60也向右移動，導致腹鱗彈簧59進一步被壓縮。
[0043]腹鱗線57是連接腹鱗滑動擋板60和腹鱗片18的柔軟但不可拉伸的線，在萬旋關(guān)外套在腹鱗線57的腹鱗線管56也是柔軟但不可拉伸的腹鱗線管56?；瑒优_55有對應著能穿過直徑小的腹鱗線57但不能穿過直徑較大的腹鱗線管56，所以將腹鱗線管56擋在滑動臺55的外面，并穿過腹鱗線套帽58，腹鱗線套帽58是為了防止滑動臺表面的磨損。同時在節(jié)骨17方面，設(shè)計了能穿過直徑小的腹鱗線57但不能穿過直徑較大的腹鱗線管56的管腔，所以將腹鱗線管56擋在節(jié)骨管腔的外面，并穿過腹鱗線套帽58，防止管腔表面的磨損，腹鱗線57的一端穿過節(jié)骨的節(jié)骨管腔，經(jīng)過腹鱗片18，與腹鱗片18形成連接的狀態(tài)。工作時，不管萬旋關(guān)里面的腹鱗滑動擋板60在左邊還是在右邊，由于節(jié)骨里的節(jié)骨槳葉電動機23帶來的反沖作用，在腹鱗片18上受到的反沖力使連接在腹鱗滑動擋板60和腹鱗片18的腹鱗線57處于拉緊的狀態(tài).綜上，可以實現(xiàn)控制腹鱗片18旋轉(zhuǎn)角度的功能。
[0044]另一方面，選擇不同的腹鱗片18。芯片組根據(jù)指令要求，通過電線控制腹鱗大步進電機70，腹鱗大步進電機70的軸頭有腹鱗小齒輪71，腹鱗小齒輪71可以帶動腹鱗齒輪61轉(zhuǎn)動。
[0045]工作原理:
通過芯片組發(fā)出的指令，一方面，腹鱗大步進電機70的轉(zhuǎn)動通過腹鱗小齒輪71的連接，帶動安裝在腹鱗齒輪61的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)選擇不同節(jié)骨里面的腹鱗片18。另一方面，腹鱗小步進電機68帶動腹鱗滑動推板69移動，與此同時，與腹鱗滑動推板69連接的腹鱗線57也移動，實現(xiàn)了在某個節(jié)骨里的調(diào)整腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)幅度大小的功能。因為龍的身體是呈M形的，需要在腹鱗齒輪61安裝了兩個相同的腹鱗小步進電機68和腹鱗滑動推板69，保證在同一時間內(nèi)可以控制兩個節(jié)骨的腹鱗片18或者控制一個腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)幅度大小的功能，實現(xiàn)龍身彎曲的姿態(tài)。龍身是呈M的姿態(tài)，所以應有兩個節(jié)骨最高，因為其對應的腹鱗片18旋轉(zhuǎn)幅度最大而使該節(jié)骨因反沖力最大而最高，而另外兩個節(jié)骨最低的姿態(tài)是因為腹鱗片18旋轉(zhuǎn)幅度最小而使該節(jié)骨因反沖力最小而最小，但最高和最低之間是連續(xù)的，所以腹鱗滑動推板69是凸形的，其凸形頂點使腹鱗滑動擋板60壓縮最大，通過腹鱗線57導致腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)幅度大，從而此點對應的節(jié)骨最高。
[0046]同時，在萬旋關(guān)內(nèi)，不僅有腹鱗組的腹鱗齒輪61，腹鱗小步進電機68，腹鱗大步進電機70等，還有左腹鱗組的左腹鱗齒輪，左腹鱗小步進電機、左腹鱗大步進電機等，右腹鱗組的右腹鱗齒輪，右腹鱗小步進電機、右腹鱗大步進電機等。腹鱗組控制者不同節(jié)骨里的腹鱗片旋轉(zhuǎn)幅度的大小，調(diào)整龍身的高度和前進。左腹鱗組和右腹鱗組控制者不同節(jié)骨里的左腹鱗片和右腹鱗片旋轉(zhuǎn)幅度的大小，調(diào)整龍身的左右的彎曲姿態(tài)。
[0047]綜上所述，本發(fā)明的中華龍模型節(jié)骨、腳節(jié)骨、萬旋關(guān)的設(shè)計優(yōu)點如下:
1、節(jié)骨與節(jié)骨之間用節(jié)骨彈簧連接，形成柔韌的軀體，節(jié)骨內(nèi)有節(jié)骨槳葉電機，從鱗片層吸氣，排出腹鱗片或左腹鱗片及右腹鱗片，形成反沖力，使得中華龍模型騰飛有力。
[0048]2、腳節(jié)骨的節(jié)骨骨與肱骨連接處是凸形的半圓體與凹形的半圓體連接，同時，肱骨與指骨連接處也是凸形的半圓體與凹形的半圓體連接，分別通過四個節(jié)骨步進電機和四個肱骨步進電機的控制，實現(xiàn)三維的轉(zhuǎn)動。某一指骨步進電機通過其指骨線連接其一只的近節(jié)指骨、近節(jié)彈簧、中節(jié)指骨、中節(jié)彈簧、遠節(jié)指骨、遠節(jié)彈簧，通過某一指骨步進電機的控制，實現(xiàn)其一只的彎曲控制，五個步進電機的控制，可實現(xiàn)五只爪的彎曲控制，實現(xiàn)抓握的功能，使得中華龍模型動作靈活。
[0049]3、萬旋關(guān)里面的腹鱗齒輪、左腹鱗齒輪、有腹鱗齒輪可相對運動，每個齒輪有兩個滑動推板，每個推板的一端是凸形的，與對應的幾個相鄰的滑動擋板形成不同的距離，各個分別控制腹鱗片、左腹鱗片和右腹鱗片，調(diào)整對應腹鱗片、左腹鱗片和右腹鱗片的旋轉(zhuǎn)幅度，使得中華龍模型姿態(tài)靈活。
[0050]如圖14、15所示，聯(lián)合節(jié)骨系統(tǒng)，龍頭系統(tǒng)，萬旋關(guān)系統(tǒng)、腳節(jié)骨系統(tǒng)的工作原理，芯片可以采用國產(chǎn)“龍芯”芯片，借用智能技術(shù)，通過在芯片編程指令，芯片組按照指令要求:
第一，控制龍頭系統(tǒng)的喉鱗步進電機，左喉鱗步進電機，右喉鱗步進電機，進而分別控制喉鱗片、左喉鱗片、右喉鱗片的旋轉(zhuǎn)幅度，調(diào)整龍頭飛行的方向和姿態(tài)。
[0051]第二，控制萬旋關(guān)系統(tǒng)里面的腹鱗小步進電機和腹鱗大步進電機，左腹鱗小步進電機和左腹鱗大步進電機，右腹鱗小步進電機和右腹鱗大步進電機，分別控制不同節(jié)骨組成的節(jié)骨系統(tǒng)里面的腹鱗組，左腹鱗組，右腹鱗組的旋轉(zhuǎn)幅度的大小。綜合控制龍身在空中的前進，上下和左右的彎曲姿態(tài)。
[0052]第三，控制四個腳節(jié)骨組成的腳節(jié)骨系統(tǒng)里的節(jié)骨步進電機、肱骨步進電機、指骨步進電機，控制龍爪的靈活的性能，包括龍爪能伸能握等的功能。
[0053]綜上各系統(tǒng)在芯片組控制的控制下，實現(xiàn)龍在空中彎曲靈活的騰飛。
[0054]以上詳細描述了本發(fā)明的較佳具體實施例。應當理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思做出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者