關(guān)局部剖腹鱗大步進電機視圖；
圖13是本發(fā)明萬旋關(guān)在節(jié)骨的局部視圖；
圖14是本發(fā)明各系統(tǒng)組成的龍身斜視圖；
圖15是本發(fā)明各系統(tǒng)組成的龍身俯視圖。
[0023]
【具體實施方式】
[0024]如圖1所示，本發(fā)明提供一種會騰飛的中華龍，其特征在于:包括龍頭單元、節(jié)骨單元、腳節(jié)骨單元、萬旋關(guān)單元和電路控制系統(tǒng)，所述電路控制系統(tǒng)包括微機控制器和與微機控制器連接的萬旋關(guān)控制裝置、節(jié)骨控制裝置和四肢控制裝置，所述萬旋關(guān)控制裝置與萬旋關(guān)單元內(nèi)部用于調(diào)節(jié)龍身前進、左右、上下的姿態(tài)的步進電機連接，所述節(jié)骨控制裝置與用于在龍身各個節(jié)骨產(chǎn)生反沖力的電動機連接，所述四肢控制裝置與四肢內(nèi)部控制伸屈、抓放的步進電機連接，所述微機控制器還與電源裝置、人機互動裝置、傳感器裝置和總開關(guān)連接，所述傳感器裝置包括視覺傳感器、聽覺傳感器。
[0025]如圖2所示，通過MCU按照程序指令要求發(fā)出指令，
第一:控制節(jié)骨芯片組PICl，受其的指令控制驅(qū)動節(jié)骨電機板ULNl、ULN2，進而控制節(jié)骨電動機組M53?M76的槳葉轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生反沖力。
[0026]第二:控制萬旋關(guān)芯片組PIC2，受其的指令控制驅(qū)動萬旋關(guān)電機板ULN3，進而控制萬旋關(guān)步進電機組M77?M82 (—方面，控制萬旋關(guān)內(nèi)部的腹鱗大步進電機、左腹鱗大步進電機和右腹鱗大步進電機，實現(xiàn)選擇不同的節(jié)骨。另一方面，控制萬旋關(guān)內(nèi)部的腹鱗小步進電機、左腹鱗小步進電機和右腹鱗小步進電機，實現(xiàn)在該選擇的節(jié)骨上調(diào)節(jié)腹鱗、左腹鱗、右腹鱗的旋轉(zhuǎn)幅度的大小)ο通過控制萬旋關(guān)步進電機組PIC2，可以控制龍身體上升，左右，前進和彎曲的姿態(tài)。
[0027]第三:控制四肢芯片組PIC3、PIC4，受其的指令控制驅(qū)動四肢電機板的前肢左ULN4、前肢右ULN5、后肢左ULN6、后肢右ULN7，進而分別控制四肢步進電機組的前肢左Ml?M13、前肢右M14?M26、后肢左M27?M39、后肢右M40?M52。從而分別對應(yīng)的帶動肱骨步進電機、節(jié)骨步進電機、指骨步進電機，實現(xiàn)四肢能伸能屈、爪子能抓能握的姿態(tài)。
[0028]第四:收集龍身上的相關(guān)傳感器組senl、sen2、sen3的信息反饋，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換器，傳送至傳感器反饋芯片組PIC5的處理，送到MCU分析，按照MCU中程序指令的分析要求，及時修改上述第一、第二和第三的控制指令。
[0029]綜上，龍芯芯片同時控制上述四種指令，可以實現(xiàn)中華龍在空中飛舞的各種姿態(tài)。
[0030]如圖3、4、5所示，龍頭的工作原理如下:
結(jié)構(gòu)原理:
龍頭I的下面有喉鱗片9，喉鱗片9通過喉鱗轉(zhuǎn)動銷釘10與龍頭連接，具有轉(zhuǎn)動的功能。喉鱗線8穿過喉鱗滑動塊7和喉鱗片9形成連接的狀態(tài)。同時左喉鱗片14也通過左喉鱗轉(zhuǎn)動銷釘16與龍頭I連接，具有轉(zhuǎn)動的功能。左喉鱗線15穿過左喉鱗滑臺步進電機和左喉鱗片14形成連接的狀態(tài)。右喉鱗片12也通過右喉鱗轉(zhuǎn)動銷釘11與龍頭連接，具有轉(zhuǎn)動的功能。右喉鱗線13穿過右喉鱗滑臺步進電機和右喉鱗片12形成連接的狀態(tài)。
[0031]工作原理:
芯片控制組發(fā)出信號控制喉鱗步進電機6，通過其螺旋軸帶動喉鱗滑動塊7上下移動，使喉鱗線8處于收縮或伸展的狀態(tài)。由于龍頭槳葉電機5產(chǎn)生空氣的反沖作用，喉鱗線8呈現(xiàn)拉緊的狀態(tài)，喉鱗片9的旋轉(zhuǎn)幅度始終在當前喉鱗滑動塊7的最大旋轉(zhuǎn)角度。當喉鱗滑動塊7向上移動時，喉鱗線8呈收縮狀態(tài)，喉鱗片9的旋轉(zhuǎn)幅度減小，這時龍頭將減小上升的力，當喉鱗滑動塊7向下移動時，喉鱗線8呈伸展狀態(tài)，使喉鱗片9形成幅度較大的旋轉(zhuǎn)角度，這時龍頭將增大上升的力。同樣，芯片組發(fā)出信號控制左喉鱗步進電機，控制左喉鱗片14的旋轉(zhuǎn)幅度，控制龍頭的右姿態(tài)。同時，芯片組發(fā)出信號控制右喉鱗步進電機4，控制右喉鱗片12的旋轉(zhuǎn)幅度，控制龍頭的左姿態(tài)。同時控制著喉鱗步進電機6、左喉鱗步進電機(未標)和右喉鱗步進電機4。
[0032]如圖6、7、8所示，節(jié)骨的工作原理如下:
結(jié)構(gòu)原理:
節(jié)骨上有固定于節(jié)骨17的鱗架24和固定在鱗架24的鱗片25，層層鱗片25之間設(shè)有專門的空隙，用于節(jié)骨槳葉電機23的吸氣。節(jié)骨中有管腔，其管腔上面設(shè)計有一個槳葉電動機23，管腔下面有一個腹鱗片18，由腹鱗轉(zhuǎn)銷釘21連接腹鱗片18和節(jié)骨17，節(jié)骨的管腔里面設(shè)計了能穿過直徑小的腹鱗線20但不能穿過直徑較大的腹鱗線管56，所以將腹鱗線管56擋在節(jié)骨管腔的里面，并穿過腹鱗線套管19，其防止管腔表面的磨損，腹鱗線20的一端穿過節(jié)骨的節(jié)骨管腔，經(jīng)過腹鱗片18，與腹鱗片18形成連接的狀態(tài)。左腹鱗片34和右腹鱗片29是一樣的原理。
[0033]工作時，不管萬旋關(guān)里面的腹鱗滑動擋板60被腹鱗滑動推板69移動在左邊還是在右邊，由于節(jié)骨槳葉電機23產(chǎn)生空氣的反沖作用，在腹鱗片18上受到的反沖力使連接在腹鱗滑動擋板60和腹鱗片18的腹鱗線20處于拉緊的狀態(tài).綜上，通過腹鱗線20的伸展和縮短的控制，可以實現(xiàn)控制腹鱗片18旋轉(zhuǎn)角度的功能。
[0034]管腔左邊有個左腹鱗片34，由左腹鱗轉(zhuǎn)銷釘33連接左腹鱗片34和節(jié)骨17，旋轉(zhuǎn)幅度的調(diào)整是由左腹鱗線32控制的，進而由萬旋關(guān)里面的左腹鱗小步進電機控制。管腔右邊有個右腹鱗片29，由右腹鱗轉(zhuǎn)銷釘30連接右腹鱗片29和節(jié)骨，旋轉(zhuǎn)幅度的調(diào)整是由右腹鱗線28控制的，進而由萬旋關(guān)里面的右腹鱗小步進電機控制。節(jié)骨的一端連接的節(jié)骨彈簧22，節(jié)骨彈簧22用于連接節(jié)骨17與節(jié)骨17之間的連接件。
[0035]工作原理:
工作時，芯片組控制信號發(fā)出指令控制節(jié)骨槳葉電動機23從鱗片層25專門設(shè)計的縫隙吸氣，將空氣排出腹鱗片18，左腹鱗片34和右腹鱗片29。龍身是由許多個相同的節(jié)骨17通過節(jié)骨彈簧22連接而成。龍身的上升姿態(tài)由腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)角度控制，腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)角度大，龍身上升相對就高，腹鱗片18的旋轉(zhuǎn)角度小，龍身上升相對就低。龍身的左右姿態(tài)由左腹鱗片34和右腹鱗片29控制，當左腹鱗片34的角度大而右腹鱗片29的角度小，龍身向右靠近；相反，當左腹鱗片34的角度小而右腹鱗片29的角度大，龍身向左靠近；當左腹鱗片34和右腹鱗片29的旋轉(zhuǎn)角度一樣時，龍身形成不靠左也不靠右的姿態(tài)。
[0036]如圖9、10，腳節(jié)骨單元的原理如下:
結(jié)構(gòu)原理:
腳節(jié)骨35的端面是一個凸起半球體狀的，肱骨40的一端面是一個凹形半球體狀，與腳節(jié)骨35對應(yīng)配合，實現(xiàn)三維相互轉(zhuǎn)動。肱骨40的另一端面是一個凸的半球體狀的，與凹形半球體狀的指骨45相配合。腳節(jié)骨35與肱骨40之間有肱骨彈性圈44，使其具有彈性的作用，節(jié)骨步進電機36里有節(jié)骨滑動塊37，節(jié)骨線38使節(jié)骨滑動塊37與肱骨40的一端凸圓盤形成連接狀態(tài)。通過四個節(jié)骨步進電機36的聯(lián)合控制，實現(xiàn)三維相互轉(zhuǎn)動。肱骨40與指骨45的連接和腳節(jié)骨35與肱骨40的連接類似。肱骨40的另一端凸起的半球體狀與指骨45 —端凹形的半球體狀相配合，肱骨40與指骨45之間有肱骨彈性圈44，肱骨步進電機41里有肱骨滑動塊42，肱骨線43使肱骨滑動塊42與指骨的一端凸圓盤形成連接狀態(tài)。通過四個肱骨步進電機41的聯(lián)合控制，實現(xiàn)三維相互轉(zhuǎn)動。
[0037]指骨45的另一端有五個爪子，現(xiàn)介紹食指爪子的機構(gòu)，其中食指爪子的一端，該端通過轉(zhuǎn)動銷釘把近節(jié)指骨50和指骨45 —端形成轉(zhuǎn)動的關(guān)系，且近節(jié)指骨50和指骨45內(nèi)有近節(jié)彈簧51保持其伸展狀態(tài)，同時近節(jié)指骨50上有擋板，保證彎曲時使其向掌心彎曲，不能向背向彎曲。近節(jié)指骨50又與中節(jié)指骨48形成轉(zhuǎn)動關(guān)系，且中節(jié)指骨48和近節(jié)指骨50內(nèi)有中節(jié)彈簧49保持其伸展狀態(tài)，同時中節(jié)指骨48上有擋板，使其向掌心彎曲，不能向背向彎曲。中節(jié)指骨48與遠節(jié)指骨46形成轉(zhuǎn)動關(guān)系，且遠節(jié)指骨46和中節(jié)指骨48內(nèi)有遠節(jié)彈簧47保持其伸展狀態(tài)，同時遠節(jié)指骨46上有擋板，使其向掌心彎曲，不能向背向彎曲。在指骨內(nèi)的指骨步進電機54，通過螺旋旋轉(zhuǎn)，帶動對應(yīng)的指骨滑動塊53移動，指骨線52穿過指骨45、近節(jié)彈簧51，近節(jié)指骨50、中節(jié)彈簧49，中節(jié)指骨48、遠節(jié)彈簧47，遠節(jié)指骨46，并將指骨滑動塊53與遠節(jié)指骨46形成連接的狀態(tài)。
[0038]工作原理:
當芯片組控制信號發(fā)出